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[发明专利]一种飞行器近射程减速控制方法-CN202310630008.5在审
发明人：温求遒;杨汇韬;王明凯;常宇翔;艾俊杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器近射程减速控制方法，该方法中将飞行器的控制分为纵向控制和侧向控制两个部分，侧向控制是主要的减速手段，纵向控制起到制导和辅助侧向减速的作用；进而得到最终俯仰过载指令和最终偏航过载指令，都传递给舵机，通过舵机执行控制，控制飞行器飞向目标。
一种飞行器射程减速控制方法

[发明专利]基于几何模型分析的框架角约束变权系数自适应制导方法-CN202310389911.7在审
发明人：温求遒;常宇翔;李馨;张家辉;何少越 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何模型分析的框架角约束变权系数自适应制导方法，包括以下步骤：建立导引头框架角随时间变化率模型；设置制导参数预值，通过制导参数预值获得弹目视线参数；根据弹目视线参数以及导引头框架角随时间变化率模型，获得框架角预测变化曲线，通过最小误差角约束框架角预测变化曲线，获得关键制导参数；根据获得的关键制导参数，构建制导律，通过该制导律控制飞行器飞行。本发明公开的基于几何模型分析的框架角约束变权系数自适应制导方法，飞行器视场受限时，仍然能够获得精准的制导指令。
基于几何模型分析框架约束系数自适应制导方法

[发明专利]一种基于序列二次规划方法的框架角约束变权制导方法-CN202310388298.7在审
发明人：温求遒;常宇翔;何沁袁;杨汇韬;艾俊杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于序列二次规划方法的框架角约束变权制导方法，包括以下步骤：建立导引头框架角随时间变化率模型；设置制导参数预值，通过制导参数预值获得弹目视线参数；根据制导参数预值、弹目视线参数以及导引头框架角随时间变化率模型，获得框架角预测变化曲线；建立优化模型对框架角预测变化曲线进行优化，使得框架角在规定时刻具有最小误差角，获得优化后的关键制导参数；根据获得的关键制导参数，构建制导律，通过该制导律控制飞行器飞行。本发明公开的基于序列二次规划方法的框架角约束变权制导方法，只需进行简单的弹道初始化，并给定需要的穿越时间点，制导策略就能闭环地实现制导参数自适应调整。
一种基于序列二次规划方法框架约束制导

[发明专利]一种智能盲人导航系统及导航方法-CN200910021546.4无效
发明人：邢楠;郭瑞;田景;安江;王耀文;朱虹;冯金龙;卢茜茜;常宇翔;曹汉超;王文静;马华文 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2009-03-16 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开的一种智能盲人导航系统及导航方法，包括通过数传电台进行双向通信的便携式导航仪和远程协助平台，便携式导航仪以FPGA开发板为核心，在FPGA开发板上连接有微波传感器、摄像头、红外超声波传感器、数传电台、GPS、耳机和盲人键盘。提示盲人道路信息时，FPGA开发板处理采集到的运动物体信息、图像信息、障碍物信息，通过耳机对盲人进行语音提示；对盲人进行路径规划时，盲人键盘把出行信息输入给FPGA开发板，通过数传电台发送给远程协助平台，远程协助平台确定出行方案后通过数传电台把信息发送给FPGA开发板，通过耳机对盲人进行语音提示。本发明智能盲人导航系统，解决了现有的引导方式不方便、不安全、不实时的问题。
一种智能盲人导航系统导航方法

[实用新型]防禽流感鼻塞-CN200620156938.3无效
发明人： 常宇翔 -专利权人： 常宇翔
申请日： 2006-10-14 - 公布日： 2008-04-09 - 主分类号： A62B23/06 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械领域，运用于禽流感的防护。防禽流感鼻塞由附图中的四部分组成：1.治疗滤纸或纱布，为达菲或国产奥可他韦等药物浸泡风干；2.隔离层，为松质海绵或活性炭；3.消毒滤纸或纱布，为福尔马林或碘剂等药物浸泡风干。壳体由一次成形的网状鼻塞及连接带组成。具有多种防护功能，可节约大量纱，可一次性使用，易携带，易消毁，适用于夏季，不影响说话及进食，不易造成社会及心理压力，适合大规模防治禽流感。
禽流感鼻塞

[实用新型]防非典鼻塞-CN03250706.2无效
发明人： 常宇翔 -专利权人： 常宇翔
申请日： 2003-04-28 - 公布日： 2004-08-11 - 主分类号： A62B23/06 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械领域，适用于非典性肺炎的防护。以硬纸为外壳的鼻塞内部由内向外共分三层：1、治疗滤纸或纱布(为重组干扰素a－2b等药物浸泡风干)；2、隔离层(松质海绵或活性炭)；3、消毒滤纸或纱布(过氧乙酸等药物浸泡风干)。药物选择适合非典防治。壳体由一次成型的网状鼻塞及连接带组成，连接部位偏向后方，可于制作时一次成形。壳体底缘略向内折弯，起固定填充物的作用。多重防护；成本低；可随时焚毁，适合大规模防治非典。
非典鼻塞

[实用新型]脑科多用诊断器-CN98200211.4无效
发明人： 常宇翔;杜昕;仝国林 -专利权人： 常宇翔
申请日： 1998-01-05 - 公布日： 2000-04-12 - 主分类号： A61B7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械领域,在听诊器的不同部位设计增加了叩诊锤、刺针管及微型手电筒。听诊器听筒为橡胶叩诊锤头,与听筒连接的为空心的叩诊锤柄,长可手握。叩诊锤柄内套有楔型的空心刺针管。中央分岔处有用金属丝连接的微型手电筒,可以旋转。具有一器多用、安全、卫生、经济便于携带等优点,使用方便顺手。
多用诊断