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[发明专利]一种机械臂协同工作的电驱动四足机器人-CN202310129215.2在审
发明人：柴汇;宫振伟;李贻斌;刘松;付鹏;刘建利 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种机械臂协同工作的电驱动四足机器人，包括四足平台，四足平台的下部安装有前腿和后腿，四足平台的上部安装有前机械臂和后机械臂；所述四足平台的内部设置有机架，机架上固定安装有散热器、液压站和电池；所述机械臂包括与所述四足平台固定连接的基座，基座通过腰部回转关节连接在四足平台上，大臂的一端通过肩部俯仰关节连接在基座上，小臂的一端通过肘部俯仰关节与大臂另一端连接，小臂的另一端通过腕部回旋关节连接手腕，手爪通过手爪旋转关节与手腕连接；前机械臂和后机械臂在协同作业中位置实时严格同步。本发明使用电力系统，方便调控转速，结构更加紧凑，不需要配重就可以保持机器人的平衡，增加了机器人的运动稳定性。
一种机械协同工作驱动机器人

[发明专利]一种液压四足双臂机器人的遥操作控制方法-CN202110249382.1在审
发明人：柴汇;胡加银;李贻斌;刘松;付鹏;刘建利;谢爱珍;宫振伟 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种液压四足双臂机器人的遥操作控制方法，包括以下步骤：(1)建立五自由度机械臂在基坐标系中的位姿描述；(2)建立五自由度机械臂运动学模型；(3)根据步骤(2)中的运动学模型，设计单臂控制方法；(4)设计五自由度液压机械臂控制系统；(5)设计双臂遥操作模式；(6)建立四足机器人三自由度单腿运动学模型；(7)建立四足机器人的虚拟模型控制方法；(8)遥操作液压四足双臂机器人。由单个操作者操作一个遥控器对四足双臂机器人进行操控，遥控器将期望指令传递给机器人的计算机，再由计算机通过控制律与模型解算得到各个关节的期望控制量，实现液压四足机器人的运动控制。该方法既可以实现单臂的独立作业任务，又可以实现双臂的协同作业。
一种液压双臂机器人操作控制方法

[发明专利]一种四足双臂机器人及其运行模式-CN202110383598.7在审
发明人：柴汇;宫振伟;李贻斌;刘松;付鹏;刘建利 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种四足双臂机器人及其运行模式，该四足双臂机器人包括两个机械臂、前腿和后腿；两个机械臂集成安装在四足平台上，两个机械臂前后布置，单个机械臂为三臂俯仰运动的五自由度机械臂，分别安装在前腿处机身上方与后腿处机身上方；前腿和后腿设置于四足平台的下部；其运行模式为：静态时两机械臂收缩处于交叉状态，动态作业时两个机械臂具有独立工作、同步工作以及协同工作三种工作模式；进行前后方向的操作任务时由单臂独立完成；进行侧方向的操作任务时由双臂协作完成。本发明中两个机械臂前后布置，静态时两个机械臂保持交叉状态，使得机器人结构紧凑，减轻重量，增加了机器人的运动稳定性，增加了机器人协同作业有效范围以及抓取能力。
一种双臂机器人及其运行模式

[实用新型]一种用于智能购物手推车充电的套插式智能充电结构-CN201920329112.X有效
发明人： 宫振伟;王海轩;徐步兵 -专利权人：南京亿猫信息技术有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B60L53/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于智能购物手推车充电的套插式智能充电结构，包括：充电桩、两个对接部；且两个对接部之间维持导电对接的连接强度是由用户控制的锁止件来实现；对接部设置于充电桩上和购物车上；对接部上或设有对外输出的供电端；每个对接部上均包括有导电的传输端和导电的接收端；顺次对接的两个对接部之间包括装配对接和导电对接；导电对接包括通过传输端与相对应的接收端对接来形成导电通路；装配对接包括通过连接件的固定来形成配合关系；锁止件包括相匹配的：发生端和吸附端；发生端通过连接继电器来实现用户控制。充电过程中无需拖线，即插即充，以第一辆购物车与充电桩对接为基础，两辆购物车互相套插之后即可进行充电。
对接部导电充电桩套插充电购物手推车用户控制智能充电传输端购物车接收端锁止件装配继电器本实用新型充电过程导电通路配合关系智能供电端连接件拖线吸附匹配购物输出

[实用新型]一种具有防盗损功能的自助收银台-CN201920329950.7有效
发明人： 宫振伟;王海轩;徐步兵 -专利权人：南京亿猫信息技术有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G07G1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有防盗损功能的自助收银台，包括：以扫码装置为分界的两个独立区域、根据商品结算情况开启或闭合的闸机；两个独立区域包括以摄录画面及称重数据为收集依据的：预购物区和待结算区；且独立区域内设置商品称重的重力感应装置；对应每个独立区域各设置一个画面摄录装置；结构上还包括：用于记录购物车内物品的空框判断拍摄设备、用于确定用户进入操作位置的感应设备；扫码装置上包括扫码区及显示区；感应设备布置于自助收银台的入口处以对应自助收银台出口处的闸机。
独立区域收银台感应设备扫码装置闸机防盗重力感应装置闭合预购操作位置称重数据画面摄录拍摄设备商品结算用户进入分界购物车入口处显示区称重空框摄录收银物区结算记录

[发明专利]一种具有防盗损功能的自助收银系统-CN201910196835.1在审
发明人： 宫振伟;王海轩;徐步兵 -专利权人：南京亿猫信息技术有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G07G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有防盗损功能的自助收银系统，以扫码装置为分界的两个独立区域、根据商品结算情况开启或闭合的闸机；软件包括商品数据库、条件判断模块、统计核算模块；两个独立区域包括以摄录画面及称重数据为收集依据的：预购物区和待结算区；以独立区域的状态变化为触发条件，扫码装置对触发条件下移动于两个独立区域之间的商品进行数据标记并形成统计结果；基于单个商品的结算动作，其摄录画面、称重数据及扫码信息三者对应判断无误后生成合格的结算信息或变更信息；硬件还包括：用于记录购物车内物品的空框判断拍摄设备、用于确定用户进入操作位置的感应设备。
独立区域称重数据触发条件扫码装置收银系统摄录防盗条件判断模块商品数据库闭合结算预购变更信息操作位置单个商品感应设备结算信息拍摄设备商品结算数据标记统计结果用户进入状态变化分界购物车码信息空框物区闸机核算移动记录统计

[发明专利]丹参酮IIA在制备治疗肥胖及胰岛素抵抗的药物中的应用-CN200910145560.5无效
发明人：秦莹;宫振伟 -专利权人：中国科学院上海生命科学研究院
申请日： 2009-05-25 - 公布日： 2009-12-02 - 主分类号： A61K31/58 文献下载
摘要：本发明提供了丹参酮IIA、其生理学上或药学上可接受的盐、其水合物或它们的混合物丹参酮IIA在制备治疗肥胖及胰岛素抵抗的药物中的应用。本发明还提供了一种通过施用丹参酮IIA或其组合物进行的减肥方法，以及包含丹参酮IIA和其它具有预防、控制或治疗糖尿病和/或与肥胖相关的征状或疾病物质的组合物的用途。本发明的组合物具有安全性高；易为市场所接受；副作用少等优点。
丹参 iia 制备治疗肥胖胰岛素抵抗药物中的应用

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