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- [实用新型]一种上肢助力器-CN202320301063.5有效
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2023-02-24
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2023-06-23
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B25J9/00
- 本实用新型公开了一种上肢助力器，至少包括：固定组件，安装于外部机构；主动旋转组件，设置于所述固定组件；调节机械组件，设置于所述主动旋转组件；以及承载组件，设置于所述调节机械组件，用于承载上肢；所述调节机械组件与所述固定组件均通过连接轴与所述主动旋转组件转动连接；所述上肢带动所述调节机械组件及所述承载组件以调整所述承载组件的空间位置；所述承载组件驱动所述调节机械组件运动以调整所述承载组件的俯仰角度和偏转角度。本实用新型辅助上肢轻松完成抬举或搬运作业，降低上肢负荷、缓减疲劳，无论对于上肢无力患者上肢抬升或医疗康复训练的低助力需求，还是工厂、仓库环境下高重复、高负载的搬运作业，均能满足要求。
- 一种上肢助力器
- [实用新型]一种液压蛇形机器人-CN202020318865.3有效
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-12-29
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B25J9/06
- 本实用新型提供一种液压蛇形机器人，包括中间关节模块和关节环，所述中间关节模块和关节环间隔分布，所述中间关节模块包括中间躯壳和液压缸，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述关节环包括壳体和角度编码器，左侧中间关节模块的第一液压缸拉动第一铰接座，使左侧中间关节模块与关节环绕第二铰接组件旋转一个角度，右侧中间关节模块的第二液压缸拉动第二铰接座，使右侧中间关节模块与关节环绕第一铰接组件旋转一个角度，组成万向节结构，便于多方向调节位姿；所述角度编码器用于检测旋转角度，可实时反馈角位移信号用于角位移偏差的纠正，实现关节环和中间关节模块之间的精确定位。
- 一种液压蛇形机器人
- [实用新型]一种离心环境下阀芯摩擦力补偿的液压阀-CN202020318878.0有效
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-12-18
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F15B13/02
- 本实用新型提供一种离心环境下阀芯摩擦力补偿的液压阀，包括阀体、主阀芯、换向阀芯和补偿阀芯，静止时，所述补偿阀芯堵住供油腔体，以向左侧旋转的离心环境为例进行说明，所述补偿阀芯受离心力作用产生位移，所述连接槽与供油腔体之间产生锐边节流口并连通供油腔体和调节腔体，高压油从供油腔体沿调节腔体进入压力腔，受离心力越大，所述锐边节流口越大，所述压力腔内的压力越大；换向阀芯在惯性的作用下向右移动，所述左换向腔与所述压力腔连通，高压油从左换向腔通往主阀芯的左端面，所述主阀芯左端面油压升高，从而加快推动主阀芯向右移动，与所述主阀芯受到的摩擦力方向相反，从而对摩擦力进行补偿，减少所述主阀芯移动的时间。
- 一种离心环境下阀芯摩擦力补偿液压
- [实用新型]一种多自由度装载装置-CN202020318880.8有效
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-12-18
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B65G35/00
- 本实用新型提供一种多自由度装载装置，包括底座、中层板、载物台、气泵、竖直液压缸和扭转液压缸，竖直液压缸用于推动中层板和载物台上下移动，所述扭转液压缸用于调节所述载物台在水平上的相对位置，所述气泵向所述气浮球面通入高压气体，高压气体从气浮球面和凸起球面的配合间隙进入大气中，配合间隙内的高压空气膜将载物台顶起，在所述扭转液压缸的联合作用下，可实现载物台水平方向和竖直方向小幅转动；将载物台顶起利于减小气浮球面和凸起球面之间的旋转摩擦力，以提高水平旋转的效率，高承载时提高水平旋转的适用性。
- 一种自由度装载装置
- [实用新型]一种多足液压机器人-CN202020318882.7有效
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-12-18
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B62D57/032
- 本实用新型提供一种多足液压机器人，包括机械框架、驱动支架、单足液压驱动模块和摆动组件，所述机械框架上设有至少两个安装槽，所述上直线油缸和下直线油缸通过拉动大腿，使驱动组件作复合运动，进行伸出、收缩、前进和后退的动作，旋转摆动油缸可通过带动扭矩传感器的输出轴转动，进一步通过驱动支架带动驱动组件、上直线油缸和下直线油缸转动，使机械框架相对于驱动组件作转弯运动，液压油液的压缩性利于本实用新型抵抗外部环境冲动；通过控制多组单足液压驱动模块实现不同姿态和运动模式，基于单足液压驱动模块的抗冲击能力强和响应速度快的结构特点，整机对外部环境干扰能够做出准确的运动决策和快速的执行动作。
- 一种液压机器人
- [实用新型]一种伺服液压驱动机器人-CN202020318896.9有效
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-12-18
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B62D57/032
- 本实用新型提供一种伺服液压驱动机器人，包括平台、髋关节连杆、大腿、大腿连杆、小腿和第一伺服驱动器，所述平台上设有贯穿所述平台的安装槽，所述安装槽上设有关节安装座，所述安装槽一侧设有驱动器安装座，所述髋关节连杆中部可旋转地安装在所述关节安装座上，第一伺服驱动器安装在平台上为机器人提供驱动源，并通过驱动杆拉动髋关节连杆旋转，髋关节连杆通过通过大腿连杆和大腿带动小腿作伸出或收缩运动，从而实现机器人行走，将第一伺服驱动器安装在平台上，减轻腿部质量以及腿的转动惯量，减小了腿部摆动过程中惯性冲击，腿部惯性力补偿的缺省降低了机器人实时控制难度，提高了腿部下端的定位精度和响应速度，提高机器人抗冲击能力。
- 一种伺服液压驱动机器人
- [发明专利]一种多足液压机器人-CN202010179492.0在审
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-07-14
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B62D57/032
- 本发明提供一种多足液压机器人，包括机械框架、驱动支架、单足液压驱动模块和摆动组件，所述机械框架上设有至少两个安装槽，所述上直线油缸和下直线油缸通过拉动大腿，使驱动组件作复合运动，进行伸出、收缩、前进和后退的动作，旋转摆动油缸可通过带动扭矩传感器的输出轴转动，进一步通过驱动支架带动驱动组件、上直线油缸和下直线油缸转动，使机械框架相对于驱动组件作转弯运动，液压油液的压缩性利于本发明抵抗外部环境冲动；通过控制多组单足液压驱动模块实现不同姿态和运动模式，基于单足液压驱动模块的抗冲击能力强和响应速度快的结构特点，整机对外部环境干扰能够做出准确的运动决策和快速的执行动作。
- 一种液压机器人
- [发明专利]一种伺服液压驱动机器人-CN202010179503.5在审
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-07-14
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B62D57/032
- 本发明提供一种伺服液压驱动机器人，包括平台、髋关节连杆、大腿、大腿连杆、小腿和第一伺服驱动器，所述平台上设有贯穿所述平台的安装槽，所述安装槽上设有关节安装座，所述安装槽一侧设有驱动器安装座，所述髋关节连杆中部可旋转地安装在所述关节安装座上，第一伺服驱动器安装在平台上为机器人提供驱动源，并通过驱动杆拉动髋关节连杆旋转，髋关节连杆通过通过大腿连杆和大腿带动小腿作伸出或收缩运动，从而实现机器人行走，将第一伺服驱动器安装在平台上，减轻腿部质量以及腿的转动惯量，减小了腿部摆动过程中惯性冲击，腿部惯性力补偿的缺省降低了机器人实时控制难度，提高了腿部下端的定位精度和响应速度，提高机器人抗冲击能力。
- 一种伺服液压驱动机器人
- [发明专利]一种多自由度装载装置-CN202010179498.8在审
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-07-10
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B65G35/00
- 本发明提供一种多自由度装载装置，包括底座、中层板、载物台、气泵、竖直液压缸和扭转液压缸，竖直液压缸用于推动中层板和载物台上下移动，所述扭转液压缸用于调节所述载物台在水平上的相对位置，所述气泵向所述气浮球面通入高压气体，高压气体从气浮球面和凸起球面的配合间隙进入大气中，配合间隙内的高压空气膜将载物台顶起，在所述扭转液压缸的联合作用下，可实现载物台水平方向和竖直方向小幅转动；将载物台顶起利于减小气浮球面和凸起球面之间的旋转摩擦力，以提高水平旋转的效率，高承载时提高水平旋转的适用性。
- 一种自由度装载装置
- [发明专利]一种液压蛇形机器人-CN202010179501.6在审
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-07-10
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B25J9/06
- 本发明提供一种液压蛇形机器人，包括中间关节模块和关节环，所述中间关节模块和关节环间隔分布，所述中间关节模块包括中间躯壳和液压缸，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述关节环包括壳体和角度编码器，左侧中间关节模块的第一液压缸拉动第一铰接座，使左侧中间关节模块与关节环绕第二铰接组件旋转一个角度，右侧中间关节模块的第二液压缸拉动第二铰接座，使右侧中间关节模块与关节环绕第一铰接组件旋转一个角度，组成万向节结构，便于多方向调节位姿；所述角度编码器用于检测旋转角度，可实时反馈角位移信号用于角位移偏差的纠正，实现关节环和中间关节模块之间的精确定位。
- 一种液压蛇形机器人
- [发明专利]一种离心环境下阀芯摩擦力补偿的液压阀-CN202010179497.3在审
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宫华胜
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杭州博力液控科技有限公司
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2020-03-16
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2020-07-03
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F15B13/02
- 本发明提供一种离心环境下阀芯摩擦力补偿的液压阀，包括阀体、主阀芯、换向阀芯和补偿阀芯，静止时，所述补偿阀芯堵住供油腔体，以向左侧旋转的离心环境为例进行说明，所述补偿阀芯受离心力作用产生位移，所述连接槽与供油腔体之间产生锐边节流口并连通供油腔体和调节腔体，高压油从供油腔体沿调节腔体进入压力腔，受离心力越大，所述锐边节流口越大，所述压力腔内的压力越大；换向阀芯在惯性的作用下向右移动，所述左换向腔与所述压力腔连通，高压油从左换向腔通往主阀芯的左端面，所述主阀芯左端面油压升高，从而加快推动主阀芯向右移动，与所述主阀芯受到的摩擦力方向相反，从而对摩擦力进行补偿，减少所述主阀芯移动的时间。
- 一种离心环境下阀芯摩擦力补偿液压
- [发明专利]再制造油缸性能检测平台-CN201510150840.0有效
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谢海波;宋晨;刘建彬;梁巍;吕九九;宫华胜
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浙江大学
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2015-04-01
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2015-07-15
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F15B19/00
- 本发明公开了一种再制造油缸性能检测平台。包括被试回路、加载回路和先导控制回路。起动试验时，被试油缸有杆腔的油液直接回油箱，逐渐调节小量程溢流阀，由小量程压力传感器精确采集无杆腔的最低起动压力；内泄漏试验时，关闭再制造油缸油口处的高压球阀，将被试油缸锁死在指定位置（再制造修复部位），测量内泄漏；负载效率试验时，由被动加载溢流阀被动加载，有效保护加载泵、加载溢流阀、加载换向阀等元器件；工况模拟试验时，控制液控单向阀和加载换向阀，由加载溢流阀直接控制加载泵，为被试油缸主动加载。本发明有效地解决了高压大流量再制造油缸性能检测的问题，同时还能进行工况模拟试验。
- 制造性能检测平台
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