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[发明专利]基于数据流的CNN加速方法、装置、设备及存储介质-CN202010351174.8有效
发明人： 宋朝忠;连帅军;李小莲;雷振华 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据流的CNN加速方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：基于待加速CNN网络的加速需求确定加速模式以及工作状态，而后获取所述待加速CNN网络中各层的特征数据，并基于各层的特征数据以及所述加速模式，确定所述待加速CNN网络中各层各自对应的最优加速拆分方式，接下来基于所述待加速CNN网络中各层的特征数据选择加速单元粒度，最后基于所述加速模式、工作状态、最优加速拆分方式以及加速单元粒度，对所述待加速CNN网络进行加速。通过确定最优加速拆分方式，提升了硬件加速器在对所述待加速CNN网络进行加速时的运算效率和通用性。
基于数据流 cnn 加速方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶的同步计算方法、装置、系统、程序产品及介质-CN202110847499.X有效
发明人： 宋朝忠;雷振华 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶的同步计算方法、装置、系统、程序产品及介质，方法包括：获取当前时刻目标车辆周围的外部目标的目标数，以及各外部目标对应的目标数据；根据目标数将各目标数据发送至对应的计算单元块，并通过各计算单元块分别对接收到的目标数据进行计算，得到对应的计算结果；根据计算结果确定目标车辆在下一时刻的行驶策略，以供目标车辆根据行驶策略行驶。本发明在不增加额外的计算资源的情况下，根据外部动态变化的目标数适配地对所有外部目标的目标数据进行同步计算，体现了处理过程的灵活性和同步性，并可提高自动驾驶过程中的预测精度。
自动驾驶同步计算方法装置系统程序产品介质

[实用新型]域控制器及自动驾驶汽车-CN202221640874.X有效
发明人： 宋朝忠;刘辉 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种域控制器及自动驾驶汽车，其中，所述域控制器包括：从SOC，用于对多路高清摄像头输出的图像检测信号及多路所述多路车载以太网输出的雷达数据信号进行信号处理，并输出对应的环境处理信号；主SOC，所述主SOC与所述从SOC连接，所述主SOC用于根据所述环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号，以控制自动驾驶汽车的功能模块工作本实用新型技术方案旨在提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度，从而提高自动驾驶汽车行驶的安全性。
控制器自动驾驶汽车

[发明专利]障碍物识别方法、设备、系统及存储介质-CN201811478604.1有效
发明人：刘新;宋朝忠;郭烽;陆振波;钟应鹏 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物识别方法、设备、系统及存储介质，该方法包括：在获取到所述扫描设备采集的初始点云数据后，从所述初始点云数据中确定出候选障碍物的第一点云集；根据所述候选障碍物的第一点云集确定处于所述候选障碍物预设范围的非候选障碍物的第二点云集；通过预设参数算法计算所述第一点云集的第一参数值和第二点云集的第二参数值；计算并判断所述第一参数值与所述第二参数值之差是否小于或者等于预设障碍阈值；若所述第一参数值与第二参数值之差大于预设障碍阈值，则将所述候选障碍物判定为障碍物。本发明实现了通过对比候选障碍物和非障碍物的特征参数值之差与预设障碍阈值的关系，提高障碍物判断的准确率。
障碍物识别方法设备系统存储介质

[发明专利]激光点云数据集增广方法、装置及可读存储介质-CN201810561450.6有效
发明人：刘新;宋朝忠;陈潇;李逸岳 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明提供一种激光点云数据集增广方法，所述方法包括以下步骤：获取激光点云目标数据集；其中，所述激光点云目标数据集包含已标注的激光点云数据；在所述目标数据集中选取需要进行处理的激光点云数据；基于预设的数据处理方式，处理已选取的所述激光点云数据；获取处理后的激光点云数据，以生成对应的激光点云增广数据集。本发明还提供了一种激光点云数据集增广装置及可读存储介质。本发明解决了现有激光点云人工标注的方式导致激光点云标注效率低下的问题。
激光数据增广方法装置可读存储介质

[发明专利]目标对象感知系统测试方法、装置及计算机可读存储介质-CN201810182029.4有效
发明人：刘新;宋朝忠;郭烽;王锋波 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标对象感知系统测试方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取预置传感器采集的监测数据，所述预置传感器搭载于移动装置上；输出所述监测数据的监测画面，当监测画面中存在目标对象时，根据所述监测数据，获取所述目标对象的类型信息以及所述目标对象同所述移动装置的相对位置信息；显示所述类型信息以及所述相对位置信息。通过本发明，由于传感器采集的是实际应用场景中的监测数据，基于该监测数据对目标对象感知系统测试完成后，将目标对象感知系统部署在实际使用场景中前，无需再对目标对象感知系统进行修改，节省了时间成本、研发成本、人力成本和财务成本。
目标对象感知系统测试方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种终端运行监测方法及终端-CN201780085343.4有效
发明人：刘均;刘新;宋朝忠;孙建勋 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种终端运行监测方法及终端，所述方法包括：检测所述终端当前是否满足预存的终端运行条件；若是，则获取预存运营路线所对应的环境信息，所述环境信息包括路况信息和/或天气信息；根据获取的所述路况信息和/或天气信息，控制所述终端在所述预存运营路线上进行安全行驶。采用本发明，可实现自动、智能地实现终端的安全驾驶。
一种终端运行监测方法

[实用新型]自动驾驶车-CN202221535596.1有效
发明人： 宋朝忠;钟应鹏 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动驾驶车，包括车身和安装于车身底部的车轮，车身包括前车身、与前车身相对设置的后车身以及分别连接前车身和后车身的左车身和右车身，前车身为车头部分，前车身设置有固态线激光雷达，前车身两侧和后车身分别设置有16线激光雷达，围绕车身四周设置有超声波雷达。通过在前车身设置有固态线激光雷达，前车身两侧和后车身分别设置有16线激光雷达，围绕车身四周设置有超声波雷达，可以达到雷达全面覆盖没有盲区的效果。并且相对于现有技术全部设置激光雷达而言，该自动驾驶车通过超声波雷达代替了部分激光雷达，能够降低制作成本。该自动驾驶车具有能够实现全面覆盖没有盲区和降低制作成本的优点。
自动驾驶

[外观设计]新能源自动驾驶观光车-CN202230403311.8有效
发明人： 宋朝忠;黄定秋 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：新能源自动驾驶观光车。2.本外观设计产品的用途：用作旅游观光代步车辆。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品底面为使用时不常观察或观察不到的面，故省略仰视图。
新能源自动驾驶观光

[实用新型]车辆-CN202220133902.2有效
发明人： 宋朝忠;黄定秋 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种车辆，所述车辆包括车体和两个雷达结构，所述车体呈矩形，两个所述雷达结构间隔设于所述车体，且两个所述雷达结构的连线位于所述车体的对角线上。本实用新型旨在提供一种有效利用激光雷达的视野资源的车辆，该车辆有效降低了生产成本。
车辆

[实用新型]车载摄像头数据分析系统-CN202221716343.4有效
发明人： 宋朝忠;刘辉 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载摄像头数据分析系统，包括解串器、处理器、以太网PHY，所述解串器、处理器、以太网PHY依次连接；所述解串器，用于接收车载摄像头的串行信号，并将所述串行信号转换为第一数据传输至处理器；所述处理器，用于接收所述第一数据，并将基于所述第一数据得到的识别结果，通过所述以太网PHY传输至自动驾驶平台主机，所述以太网PHY与所述自动驾驶平台主机连接。本实用新型不占用原自动驾驶平台的算力资源，可以在远端完成数据分析之后直接回传至平台端，方便用于软硬件资源不足的自动驾驶平台主机进行高清摄像头的接入扩展，设备功耗低，易于部署。
车载摄像头数据分析系统

[发明专利]基于螺旋线道路建模的车辆控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210746861.9在审
发明人： 宋朝忠;古家鸿 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制的技术领域，并公开了一种基于螺旋线道路建模的车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据车辆的横向控制参数进行螺旋线道路建模；确定进行所述螺旋线道路建模得到的参数方程公式，并根据所述参数方程公式得到连续道路信息；根据所述连续道路信息确定所述车辆的运动控制信息。采用本发明螺旋线道路建模针对不同曲率道路拼接时可以生成平滑曲率，保证道路整体曲率和航向角整体是连续可导的，通过优化流程进而有效提高了车辆横向控制性能的稳定性。
基于螺旋线道路建模车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质-CN202210828878.9在审
发明人： 宋朝忠;万各各 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质，所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻，其中，跳变时刻包括上坡停车时刻；当确定目标车辆不处于跳变时刻时，根据当前时刻目标车辆的当前行驶速度、当前控制值和下一时刻规划速度，采用纵向控制算法确定下一时刻控制值，将当前控制值调整为下一时刻控制值，其中，控制值包括刹车值和油门值；当确定目标车辆处于跳变时刻时，获取预设的上坡刹车值，将目标车辆的当前油门值调整为上坡刹车值。本发明实现了使自动驾驶的车辆在上坡停车的过程中不溜车。
自动驾驶控制方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]图像处理方法、车载系统、车辆及介质-CN202210782603.6在审
发明人： 宋朝忠;刘辉 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及摄像技术领域，公开了一种图像处理方法、车载系统、车辆与介质。所述图像处理方法应用于车载系统的车载摄像装置。本发明通过当接收到驾驶平台主机的同步指令时，通过摄像头模组采集车辆周围的图像数据，并将图像数据转换为串行信号，以及将串行信号发送至解串器；通过解串器对串行信号进行解析，形成第一图像数据；对第一图像数据进行图像处理和标记时间戳，形成携带有时间戳的图像数据，并将所述携带有时间戳的图像数据发送至驾驶平台主机；从而实现在远端完成数据采集和图像处理，并将处理后的数据回传至主机，以及与主机其它传感器数据同步融合。
图像处理方法车载系统车辆介质

[发明专利]域控制器及自动驾驶汽车-CN202210742524.2在审
发明人： 宋朝忠;刘辉 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种域控制器及自动驾驶汽车，其中，所述域控制器包括：从SOC，用于对多路高清摄像头输出的图像检测信号及多路所述多路车载以太网输出的雷达数据信号进行数据处理，并输出对应的环境处理信号；主SOC，所述主SOC与所述从SOC连接，所述主SOC用于根据所述环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号，以控制自动驾驶汽车的功能模块工作本发明技术方案旨在提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度，从而提高自动驾驶汽车行驶的安全性。
控制器自动驾驶汽车

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