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[发明专利]一种用于无人机的太阳能电池加持装置-CN201910409695.1有效
发明人：葛义学;马文纲;葛义发;汪永安;徐群;汪章勋;张立平;武立权;武际;高久青;邹士安 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本发明提供一种用于无人机的太阳能电池加持装置，涉及无人机技术领域，包括用于放置太阳能电池的电池架以及与电池架连接的拼接架，拼接架上设置有用于与无人机体连接的固定杆，拼接架的上表面向上凸起，电池架连接有环形圈，拼接架侧面设置有凸起部，环形圈内壁设置有用于凸起部转动的环型滑槽，环形圈上设置有磁性件，拼接架上设置有电磁件、与电磁件电连接的电源以及用于与无人机发动机电连接的引线槽，引线槽下方设置有第一接头，太阳能电池上设置有用于与第一接头连接的第二接头。本发明一种用于无人机的太阳能电池加持装置结构简单，可以直接安装在现有无人机上，便于安装和维护，极大地提高了无人机的续航能力。
一种用于无人机太阳能电池装置

[发明专利]一种基于插秧机的自动转向方法及系统-CN202010282629.5在审
发明人：葛义学;檀根甲;汪章勋;汪永安;马文纲;葛义发;石思德;高久青;马开涛 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于插秧机的自动转向方法，包括：实时获取插秧机的前进方向的环境图像并对环境图像进行预处理得到预处理图像；对预处理图像进行边界特征识别以判断预处理图像中是否含有边界特征信息；当确定预处理图像中含有边界特征信息时，将预处理图像作为输入参数传输至预设的转向识别模型进行边界识别，输出边界识别结果；边界识别结果包括当前位置与边界位置之间的距离值和边界形状；根据边界识别结果控制插秧机进行转向动作，以使插秧机实现自动转向；本发明通过对插秧机前进方向的环境图像进行识别处理结合识别模型实现对农田边界特征的识别，从而控制插秧机转向，可以使插秧机在农田作业中实现自动转向，提高工作效率。
一种基于插秧机自动转向方法系统

[发明专利]一种农用无人机控制装置及播撒控制方法-CN202010270165.6在审
发明人：葛义学;檀根甲;汪章勋;汪永安;张效忠;马文纲;葛义发;石思德;高久青;马开涛 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种农用无人机控制装置，设置在农用无人机本体上，所述农用无人机控制装置包括：控制器、图像采集模块、红外感应模块、储存模块和通信模块；所述图像采集模块设置在农用无人机本体的底部；所述红外感应模块设置在农用无人机的物料储存仓内；所述控制器分别与所述图像采集模块、红外感应模块、储存模块和通信模块相连接；本发明还公开了一种农用无人机播撒控制方法；本发明技术方案通过设置图像采集模块对目标农田图像进行采集识别，得到农田的特征数据，并结合设置在物料储存仓的红外感应模块检测出物料的体积，计算得到当前农用无人机的播撒效率，实现农用无人机均匀播撒物料，提高农用无人机的播撒效率。
一种农用无人机控制装置播撒方法

[发明专利]一种基于农用无人机的自动驾驶控制方法及系统-CN202010271208.2在审
发明人：葛义学;檀根甲;汪章勋;汪永安;马文纲;葛义发;石思德;高久青;马开涛 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于农用无人机的自动驾驶控制方法，包括：确定目标区域，对所述目标区域进行栅格均匀划分，得到目标区域栅格图；在所述目标区域栅格图中设置参考对照点，并确定所述目标区域栅格图中的每个栅格的空间距离值；获取农用无人机的当前位置作为起点，以及获取预设的目的地位置作为终点，根据所述起点和所述终点，在所述目标区域栅格图中规划出第一路线作为农用无人机的行驶路线；根据所述第一路线在所述目标区域栅格图中与所述参考对照点之间的空间距离值和角度关系，控制农用无人机沿着所述第一路线自动行驶；本发明实现在摒弃卫星定位技术的情况下，仍能对农用无人机进行精准定位，提供精准的导航路线以控制无人机实现自动驾驶。
一种基于农用无人机自动驾驶控制方法系统

[发明专利]一种现代农业水稻收割装置-CN201810397634.3有效
发明人：秦天云 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A01D45/04 文献下载
摘要：本发明涉及水稻收割设备技术领域，且公开了一种现代农业水稻收割装置，包括安装底箱，所述安装底箱正面的中部固定安装有驱动仓，所述驱动仓的中部开设有容纳槽，且驱动仓内壁的两侧均开设有位于容纳槽一侧的定位槽。该现代农业水稻收割装置，通过主收纳装置和副收纳装置的配合，便于更好的将水稻进行聚拢，代替了人手将水稻进行抓取，再进行切割，避免了人为的进行切割，切割过程耗费大量的时间和人力，提高了装置的实用性和经济性，同时通过主收纳装置和副收纳装置之间的和伸缩调节，便于根据水稻根部的生长高度，调节主限位板和副限位板的相对高度，从而更好的将水稻进行聚拢，方便收割。
一种现代农业水稻收割装置

[发明专利]一种基于农机的自动驾驶控制方法及系统-CN202010271368.7在审
发明人：葛义学;张效忠;檀根甲;汪章勋;汪永安;马文纲;葛义发;石思德;高久青;马开涛 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于农机的自动驾驶控制方法，包括：获取目标区域的土地道路信息，并根据所述土地道路信息规划出多条路线，得到路线规划数据；对所述多条路线的相交点进行标注得到多个节点，并确定每两个相邻的节点之间的距离值；从所述多条路线中选择第一路线作为农机的自动行驶路线，并将农机的初始位置所对应的节点作为初始节点；实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离，并根据所述第一路线中每两个相邻的节点之间的距离值控制农机沿着所述第一路线自动行驶；本发明技术方案实现在摒弃卫星定位技术的情况下也能进行精准路线导航，提高农机设备自动驾驶的准确性和效率。
一种基于农机自动驾驶控制方法系统

[发明专利]一种自动水稻插秧机-CN201810206492.8有效
发明人：韩帅飞 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动水稻插秧机，包括机架、行走装置、秧箱、送秧机构以及分插秧机构，机架上设置有船板以及斜板，秧箱内设置有送秧机构，船板上设置有若干秧门和分插秧机构，机架上连接有拖曳式补秧机，拖曳式补秧机包括顶板、拖曳杆、补种机构和可调拖曳轮；补种机构内设置有补种腔，补种腔内设置有若干第五传送带以及位于第五传送带两端的与第五传送带一一对应的补种秧门和补种秧苗预装箱，补种秧门侧面设置有第二轻触开关，补种秧门上方均设置有补种气缸，每个补种秧门下方前侧设置有一对光电检测装置。该种水稻插秧机能够在出现缺秧时对缺秧处进行补种，减少了人工补种的人力成本。
一种自动水稻插秧机

[发明专利]一种具有自动补秧机的插秧机-CN201810206477.3有效
发明人：韩帅飞 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自动补秧机的插秧机，包括机架、行走装置、秧箱、送秧机构以及分插秧机构，机架上设置有船板以及斜板，秧箱内设置有送秧机构，船板上设置有若干秧门和分插秧机构，机架上连接有拖曳式补秧机，拖曳式补秧机包括顶板、拖曳杆、补种机构和可调拖曳轮；补种机构内设置有补种腔，补种腔内设置有若干第五传送带以及位于第五传送带两端的与第五传送带一一对应的补种秧门和补种秧苗预装箱，补种秧门侧面设置有第二轻触开关，补种秧门上方均设置有补种气缸，每个补种秧门下方前侧设置有一对光电检测装置。该种水稻插秧机能够在出现缺秧时对缺秧处进行补种，减少了人工补种的人力成本。
一种具有自动补秧机插秧机

[发明专利]一种基于电子围栏的插秧机运动控制方法及系统-CN202010270185.3在审
发明人：葛义学;檀根甲;汪章勋;汪永安;马文纲;葛义发;石思德;高久青;马开涛 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子围栏的插秧机运动控制方法，包括：获取插秧区域的地理信息，并在地理信息中设置电子围栏，以确定插秧机的作业范围；实时获取插秧机的位置信息，根据电子围栏的地理信息对插秧机的位置信息进行判断，以确定插秧机的当前位置是否位于作业范围之内；当确定插秧机的当前位置位于作业范围之内时，控制插秧机继续执行插秧作业动作；当确定插秧机的当前位置不位于作业范围之内时，控制插秧机停止执行插秧作业动作；本发明通过在插秧区域设置电子围栏结合插秧机的实时位置信息判断插秧机的作业位置是否位置电子围栏之内，避免插秧机的错误插秧行为，实现对插秧机的插秧作业区域进行精准控制，提高插秧的准确率，节省种植资源。
一种基于电子围栏插秧机运动控制方法系统

[发明专利]一种利用悬停下压气流的植保无人机的多向增压喷灌装置-CN201811458726.4有效
发明人：贾城皓 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用悬停下压气流的植保无人机的多向增压喷灌装置，其结构包括机体、云台无线控制器、机臂、副螺旋桨、主螺旋桨、气流循环利用喷灌装置，本发明具有的效果：通过气流循环收集机构和多向药液连续喷灌机构相配合，能够回收利用无人机悬停时，螺旋桨向下喷出的强大气流，并将气流的动能转换成机械能，并通过活塞的直线往复运动，将药液箱内部的药液吸入进液增压筒后推出，从而解决无人机喷灌过程中需要使用到增压泵，进而减少了无人机的航行时间和载药量的问题。
一种利用悬停下压气流植保无人机多向增压喷灌装置

[发明专利]一种基于物联网的用于农业播种的智能化无人机-CN201710415074.5有效
发明人：陈科 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于物联网的用于农业播种的智能化无人机，包括机体、发电机构、飞行机构、中控机构、播种机构和缓冲机构，所述发电机构、飞行机构和播种机构均与中控机构电连接；所述播种机构包括两个储料仓、混料仓、连接管、花洒和开关组件，开关组件包括第二电机、驱动轴、水平设置的驱动轮和两个开关单元，工作电源模块包括工作电源电路，该基于物联网的用于农业播种的智能化无人机中，在播种机构中，通过第二电机就能够实现配料、混料等操作，降低了无人机的成本，提高了其实用价值；不仅如此，在工作电源电路中，能够输出稳定的电源电路，而且不仅结构简单，还适用于负载电流小的场合，大大提高了无人机的实用价值。
一种基于联网用于农业播种智能化无人机

[发明专利]一种基于山林防治的植保无人机控制方法及系统-CN202010270979.X在审
发明人：葛义学;张效忠;檀根甲;汪章勋;汪永安;马文纲;葛义发;石思德;高久青;马开涛 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于山林防治的植保无人机控制方法，包括：获取飞行指令，根据飞行指令确定植保无人机的第一飞行角度并调整植保无人机的当前飞行方向；通过传感器对当前飞行方向的正前方的障碍物进行实时检测，得到当前植保无人机与障碍物的相对距离；当相对距离等于或小于预设的安全距离时，获取当前飞行方向的正前方图像并进行识别，提取出图像中允许通过的安全区域，计算得到植保无人机当前位置与安全区域的角度关系；根据角度关系对第一飞行角度进行修正，得到第二飞行角度，并根据第二飞行角度调整当前飞行方向；本发明可以令植保无人机在飞行作业过程中自动规避山林障碍，重新规划新的飞行航线进行作业，提高植保无人机的飞行安全性。
一种基于山林防治植保无人机控制方法系统

[发明专利]一种基于局部转动剥离式的农业用脱荚筛选一体机的工作方法-CN201711491277.9有效
发明人：王国庆;李俊毅;约翰雷利 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： A23N15/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于局部转动剥离式的农业用脱荚筛选一体机的工作方法，包括机壳，所述机壳内侧壁上对称设置有两个第一转动铰链，第一转动铰链上转动铰接有转动杆，所述第一转动铰链下侧的机壳内侧壁上固定连接有第一支撑板，第一支撑板与转动杆之间通过支撑弹簧相连接；所述转动杆另一端固定连接有圆弧板，圆弧板上均匀固定连接有若干个剥离装置。本发明具有以下有益效果是：第一，转动驱动装置带动转动杆绕第一转动铰链向下转动，从而带动剥离装置向下运动，对豆禾上的豆荚进行脱离工作；随后转动驱动装置带动转动杆向上转动，同时在支撑弹簧作用下转动杆向上转动的速度加快，转动杆向上运动时也可对豆荚进行脱离。
转动杆转动铰链转动驱动装置剥离装置局部转动向上转动支撑弹簧内侧壁一体机圆弧板支撑板豆荚剥离筛选对称设置均匀固定下转动杆向上运动向下运动向下转动转动铰接脱离豆禾

[发明专利]一种基于无人机联合作业的自动除草装置-CN201710691540.2有效
发明人：邱海云 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： A01D34/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机联合作业的自动除草装置，包括无人机、连接装置以及除草机构，除草机构包括处理器、驱动装置、第一导航装置、驱逐装置、滚筒刀片以及车轮，第一导航装置与处理器连接，用于设定除草机构的行走路线，驱逐装置与驱动装置连接，用于驱逐靠近除草机构的活物，滚筒刀片通过传动机构与驱动装置连接，用于切割杂草，车轮与驱动装置连接，用于带动除草机构行走，无人机包括第一摄像头、第二摄像头以及第二导航装置，第一摄像头与处理器连接，用于拍摄无人机下方的画面并发送给处理器，第二摄像头与处理器连接，用于拍摄无人机上方的画面并发送给处理器，第二导航装置与处理器连接，用于设定无人机的飞行路线。
一种基于无人机联合作业自动除草装置及其工作方法

[发明专利]一种减少沉淀的农药喷洒植保无人机及其工作方法-CN201910412778.6在审
发明人：葛义学;马文纲;葛义发;汪永安;徐群;汪章勋;张立平;武立权;武际;高久青;邹士安 -专利权人： 安徽舒州农业科技有限责任公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种减少沉淀的农药喷洒植保无人机及其工作方法，涉及植保无人机领域，包括无人机机体和位于无人机机体下方的喷药箱，喷药箱可拆卸的连接安装在无人机机体的底部，喷药箱内设置有储水室、储药室、配药室、搅拌电机、喷药泵、蓄电池和电控单元，配药室设置在储水室和储药室的下方，储水室的底部通过第一管道与配药室的顶部连通，储药室的底部通过第二管道与配药室的顶部连通，第一管道上设置有第一电控阀，第二管道上设置有第二电控阀，配药室内设置有搅拌件、第一液位传感器和位于第一液位传感器下方的第二液位传感器，搅拌件的搅拌轴与搅拌电机的动力轴连接。本发明能够减少农药的沉淀，农药利用率高，喷头不容易被堵塞。
配药室无人机机体储水室储药室植保第一液位传感器第二管道第一管道搅拌电机农药喷洒沉淀的电控阀搅拌件喷药箱连通喷头蓄电池农药利用率液位传感器电控单元可拆卸的连接安装动力轴搅拌轴喷药泵配药喷药沉淀室内堵塞农药

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