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[发明专利]一种陆空两栖机器人-CN202310898569.3在审
发明人：王志超;徐彬;樊伟;唐寿星;田甘霖;安子昂;张月月 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种陆空两栖机器人，其包括机身组件、履带组件、涵道组件以及驱动组件，该履带组件设置在机身组件的正下方，涵道组件包括至少两组涵道组件，该涵道组件相对于机身组件具有展开状态和折叠状态，当所述涵道组件处于展开状态时，两组涵道组件分别位于所述机身组件的两侧，当所述涵道组件处于折叠状态时，两组涵道组件均向上收折并位于所述机身组件的正上方；驱动组件用于所述涵道组件在折叠状态和展开状态之间转换。该陆空两栖机器人采用了多个涵道螺旋桨的结构，其具有噪音小、安全性高、效率高的特点，并且其行走系统采用履带结构，环境适应性好，越障能力强。
一种陆空两栖机器人

[实用新型]一种履带式行走机构及具有该机构的陆空两栖机器人-CN202320009754.8有效
发明人： 安子昂;樊伟;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D55/14 文献下载
摘要：一种履带式行走机构及具有该机构的陆空两栖机器人，履带式行走机构包括：传动机构和负重缓冲机构。所述传动机构为所述履带式行走机构提供驱动力，所述负重缓冲机构为所述履带式行走机构提供支撑力。所述传动机构包括：履带、主动轮和从动轮。所述负重缓冲机构包括：第一负重轮组和第二负重轮组。所述履带套设于所述主动轮、所述从动轮、所述第一负重轮组和所述第二负重轮组的外侧。所述第一负重轮组靠近所述主动轮，所述第二负重轮组靠近所述从动轮。本申请实施例通过抬高本体的头部以及在从动轮下方安装传动机构，增大本体的离地间隙，越障能力得到提升。
一种履带式行走机构具有陆空两栖机器人

[实用新型]一种智能仓储装置及仓储系统-CN202320726596.8有效
发明人： 安子昂;张发光;刘子铭;魏冬 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能仓储装置及仓储系统，涉及柜体技术领域，包括仓储主体和若干组升降行走机构，若干组升降行走机构均设置于仓储主体的外侧，每组升降行走机构均包括有支撑杆、支腿、行走轮、丝杆、升降螺母和升降驱动电机，支撑杆连接于仓储主体的外侧，支撑杆内设有升降通道，丝杆的上端与升降驱动电机传动连接，丝杆的下端伸入升降通道内，支腿的上端连接有升降螺母，升降螺母与丝杆螺纹连接，升降螺母的截面形状与升降通道的截面形状相匹配，支腿的下端连接有行走轮。本实用新型通过升降驱动电机即可实现支腿的升降作用，从而无需工作人员手动安装并操作支腿，全程电控驱动，省时省力。
一种智能仓储装置系统

[发明专利]无人机巡检的距离保持辅助控制方法及装置-CN202310745020.0在审
发明人：任雪林;甄鹏飞;唐寿星;安子昂;樊伟;徐彬;田甘霖;向真 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机巡检的距离保持辅助控制方法及装置，无人机的工作模式包括位置模式和辅助功能模式；所述位置模式为：飞手进行飞行操作，通过遥控器控制无人机；所述辅助功能模式为：在巡检工况时，无人机感知到墙面数据，设置好无人机需要与墙面保持的距离，飞手只需要控制无人机前进方向，通过计算得到的横滚速度和偏航速度，无人机自动沿着墙面进行运动实现巡检。本发明能够在沿墙面飞行的同时，与墙面保持一定的距离，不会出现吸墙情况，保证了巡检作业的稳定性。
无人机巡检距离保持辅助控制方法装置

[发明专利]一种无人机多级存储机库-CN202310352762.7在审
发明人：刘子铭;安子昂;张发光;魏冬 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机多级存储机库。该机库包括：主框架、停靠平台、挡门机构和支撑平台；多个所述支撑平台平行设置在所述主框架内部；每一所述支撑平台上设置所述停靠平台；所述挡门机构设置在所述停靠平台的伸出端；所述停靠平台包括：旋转式整理夹紧组件；所述旋转式整理夹紧组件用于当无人机降落后，进行无人机的整理、对中以及夹紧工作。本发明能够实现多架次、多型号无人机的存储，提高了存储效率及通用性。
一种无人机多级存储机库

[发明专利]一种动力传动机构异常的检测装置和方法-CN202310060910.8在审
发明人： 安子昂;樊伟;魏冬;赵向坤;崔山;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开一种动力传动机构异常的检测装置和方法，该装置中在动力传动机构的动轮处同轴设置同步测速转盘；同步测速转盘的圆周边缘处开设多个圆孔；在同步测速转盘中所有开孔的圆心连接形成的圆圈上的任意位置设置测速传感器；每个同步测速转盘中设置测速传感器的位置相同；每一测速传感器与一路脉冲信号转换放大电路连接；脉冲信号转换放大电路通过微处理器与对应的定时器连接；微处理器与CAN收发器连接；微处理器与滑动变阻器连接；滑动变阻器作为传动转速最大偏差输入；当各个同步测速转盘的转速信号的偏差超过滑动变阻器的最大偏差时，控制动力传动机构的主动轮停止转动。本发明能够提高对动力传动机构监控的安全准确性。
一种动力传动机构异常检测装置方法

[发明专利]一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置-CN202110857523.8有效
发明人：甄鹏飞;徐彬;樊伟;安子昂;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置，该方法对无人机在封闭环境外部时的位置进行定位，得到室外位置，并从三维立体模型中检测出多个入口位置，从多个入口位置中选择一个，作为目标入口位置，规划无人机从室外位置到目标入口位置的第一运动航线，并控制无人机按照第一运动航线飞行，实现引导无人机从封闭环境外部向封闭环境内部运动，在无人机飞行至交互区域内时，至少基于视觉定位方法，对无人机的位置进行定位，实现从定位方式切换，保证无人机在封闭环境内的准确定位，在此基础上，基于无人机的位置，控制无人机通过目标入口位置对应的目标入口，进入封闭环境，实现无人机准确的进入封闭环境。
一种无人机进入封闭环境控制方法装置

[实用新型]一种充电装置及机库-CN202320009757.1有效
发明人： 安子昂;赵向坤;魏冬;崔山;徐彬;樊伟;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H01R35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种充电装置及机库，该充电装置包括：至少一个旋转供电机构；旋转供电机构包括：旋转单元和至少一条电源线；旋转单元包括：旋转杆和至少一个电极板；电源线与电极板一一对应且相连；电极板设置在旋转杆的一端；在驱动力的作用下，旋转杆转动并带动电极板移动，令电极板靠近并接触待充电设备一侧表面设置的正电极片或负电极片。通过本实用新型实施例提供的充电装置及机库，可满足机动灵活的充电需求，无需消耗大量人力资源及成本；只需选用具有电极片的待充电设备即可实现充电，避免了在待充电设备内部安装质量较重的电能接收线圈，提高了待充电设备的续航时间；且无需安装复杂精密的充电对接引导调整机构，结构简单。
一种充电装置机库

[实用新型]用于飞行器的测试平台及实训系统-CN202320262865.X有效
发明人：刘若宸;安子昂;郝隆;王梦伟;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于飞行器的测试平台及实训系统，其中，该测试平台包括：标识架、移动架和固定架；所述固定架用于固定待测试的飞行器；所述标识架用于设置标识牌；所述移动架设置在所述标识架的一侧，所述移动架能够沿靠近或远离所述标识架的方向移动；所述固定架设置在所述移动架上，并与所述移动架转动连接。通过本实用新型实施例提供的测试平台及实训系统，可以实现对飞行器的飞行位姿进行多角度分析；并且，固定架等可以对飞行器起到一定的限位作用，可以限制飞行器的活动范围，能够保证测试平台以及飞行器的安全。
用于飞行器测试平台系统

[发明专利]用于运动设备的实训装置及实训系统-CN202310095436.2在审
发明人： 安子昂;刘若宸;甄鹏飞;郝隆;徐彬 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于运动设备的实训装置及实训系统，该实训装置包括：支撑本体、防护件和内隔板；所述防护件设置在所述支撑本体的外侧，并形成封闭式结构；所述防护件设有设备入口和设备出口；所述内隔板设置在所述支撑本体内部；所述防护件与所述内隔板之间，和/或，两个所述内隔板之间形成位于所述支撑本体内部的通道；所述通道连通所述设备入口和所述设备出口。通过本发明实施例提供的实训装置及实训系统，可以在实训装置封闭的内部环境测试运动设备的性能，能够比较好地测试运动设备的性能；运动设备在内部移动，防护件可以对运动设备形成遮挡，避免其超出实训装置的外廓，从而可以保护实训装置周围的人或物。
用于运动设备装置系统

[发明专利]一种涵道式飞行器及控制方法、装置、设备-CN202211618822.7在审
发明人：朱桦;樊伟;徐彬;安子昂;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种涵道式飞行器及控制方法、装置、设备，该涵道式飞行器的飞行器机身为拱顶状，对应的拱顶角为该涵道式飞行器的机身倾角，通过具有机身倾角的涵道式飞行器在不同飞行姿态下的控制力和力矩参数建立的涵道式飞行系统模型，对涵道式飞行器要达到的目标飞行姿态的状态向量进行处理，得到控制输入向量，以使得输入到飞行器的飞行控制系统，控制器达到目标飞行姿态。该控制输入向量包括高通道指令，滚转控制力矩，俯仰控制力矩和偏航控制力矩。其中，偏航控制力矩包括基于所述机身倾角产生的附加偏航力矩。本申请通过机身倾角从原理上增加了偏航力矩，提高了四涵道式飞行器偏航通道在阵风等扰动环境下的稳定性。
一种涵道式飞行器控制方法装置设备

[发明专利]一种充电装置及机库-CN202310006838.0在审
发明人： 安子昂;赵向坤;魏冬;崔山;徐彬;樊伟;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H01R35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种充电装置及机库，该充电装置包括：至少一个旋转供电机构；旋转供电机构包括：旋转单元和至少一条电源线；旋转单元包括：旋转杆和至少一个电极板；电源线与电极板一一对应且相连；电极板设置在旋转杆的一端；在驱动力的作用下，旋转杆转动并带动电极板移动，令电极板靠近并接触待充电设备一侧表面设置的正电极片或负电极片。通过本发明实施例提供的充电装置及机库，可满足机动灵活的充电需求，无需消耗大量人力资源及成本；只需选用具有电极片的待充电设备即可实现充电，避免了在待充电设备内部安装质量较重的电能接收线圈，提高了待充电设备的续航时间；且无需安装复杂精密的充电对接引导调整机构，结构简单。
一种充电装置机库

[外观设计]单兵智能飞行器-CN202230552433.3有效
发明人： 安子昂;刘俊宇;田甘霖;郝莹;刘子铭 -专利权人：酷黑科技(北京)有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：单兵智能飞行器。2.本外观设计产品的用途：用于飞行、航拍、救援、侦察、巡逻、速递、辅助导航、辅助构建地图等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
单兵智能飞行器

[外观设计]陆空两栖单兵智能机器人-CN202230552456.4有效
发明人：徐彬;安子昂;刘俊宇;樊伟;李骁波 -专利权人：酷黑科技(北京)有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：陆空两栖单兵智能机器人。2.本外观设计产品的用途：可在地面行驶或空中飞行的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
陆空两栖单兵智能机器人

[外观设计]陆空两栖智能机器人-CN202230320025.5有效
发明人： 安子昂;樊伟;刘子铭;刘春桃 -专利权人：酷黑科技(北京)有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：陆空两栖智能机器人。2.本外观设计产品的用途：可在地面行驶或空中飞行。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
陆空两栖智能机器人

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