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[发明专利]一种跟车状态下无人矿卡路径跟踪纵横向协同控制方法-CN202310808046.5在审
发明人：叶青;黄壤;姜笑;孟孔嘉;汪若尘 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种跟车状态下无人矿卡路径跟踪纵横向协同控制方法，步骤1，建立无人矿卡十四自由度车辆动力学模型作为参考模型；步骤2，利用车载传感器信息和GPS卫星定位信息实时获取目标道路信息，然后将不同的道路信息进行融合。步骤3，根据步骤2获得的道路信息，无人矿卡针对不同的道路工况采取相应的控制策略；步骤4，通过纵横向耦合机理分析及工况判定获得纵向运动和横向运动的控制目标，进而设计无人矿卡纵横向协同控制器；步骤5，更新车辆状态，对控制效果进行评价，进一步对车辆进行相应控制，直至路径跟踪结束。本发明能有效提高提高跟车状态下无人矿卡在矿区道路行驶的纵‑横向运动控制性能。
一种状态无人路径跟踪纵横协同控制方法

[发明专利]一种重型车辆多模式切换的油气互联馈能ISD悬架系统-CN202310831260.2在审
发明人：叶青;姜笑;孟孔嘉;黄壤;高超俊;汪若尘 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60G17/056 文献下载
摘要：本发明设计了一种重型车辆多模式切换的油气互联馈能ISD悬架系统，包括如下步骤:1、设计互联油气液压缸换向装置，实现不同模式下液压回路中油液的不同流向；2、在油气互联回路中嵌入螺旋管，油液在螺旋管中高速旋转储存大量的动能；3、在油气互联回路中嵌入整流桥，以保证高压油始终从一个方向流入和流出滚珠丝杠；4、在油气互联回路中加入馈能系统，把系统因俯仰和侧倾运动所损失的动能回收再利用；5、在油气互联回路中加入位移传感器和限位开关，根据模式的不同,调节电磁阀工作位置；与传统油气悬架相比，本发明可以显著地提高重型车辆的抗侧倾能力、抗俯仰能力以及道路友好性，有效地提高了车辆的操纵稳定性、平顺性和行驶安全性。
一种重型车辆模式切换油气互联馈能 isd 悬架系统