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[发明专利]一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法-CN202310578890.3在审
发明人：宋文杰;刘昊;张瑞;刘洧铖;孙双园 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法，该机器人包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部以及两个对称安装于机身前端的机械臂；每个所述腿部均包括：大腿部、小腿部、辅助轮、主动轮、轮毂电机、大腿驱动电机、小腿驱动电机及传动组件；当轮足机器人处于轮足式运动状态时，所述腿部通过主动轮抵触在地面上，实现足式行走；当轮足机器人处于四轮式运动状态时，所述腿部通过主动轮和辅助轮抵触在地面上，实现轮式行走。本发明能够实现机器人在轮足机器人和四轮机器人、轮足机器人和多足机器人的切换，不仅缩小了足端惯量，还能提升运动速度，提高能量的利用率。
一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法

[发明专利]一种能够实现双臂拼接的轮足机器人-CN202310578892.2在审
发明人：宋文杰;刘昊;张瑞;刘洧铖;孙双园 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部、两个对称安装于机身前端的机械臂及安装在机械臂上的拼接结构；每个机械臂均包括大臂部和小臂部；大臂部的一端铰接于机身的前端，大臂部的另一端与小臂部的顶端铰接；拼接结构包括：吸附铁、电磁铁和电子开关；两个吸附铁分别位于两个机械臂的大臂部和小臂部的铰接处，两个电磁铁和电子开关均安装在机身尾部；电子开关用于控制电磁铁的通断；当小臂部配合大臂部摆动到指定位置时，吸附铁可与其它机器人的机身尾部的电磁铁相吸，从而首尾拼接成多体机器人。本发明能够实现同款轮足机器人的自由拼接，增强了轮足机器人的环境适应能力与整体负载能力。
一种能够实现双臂拼接机器人

[发明专利]一种模块化复合机器人-CN202110911222.9有效
发明人：钱义肇;宋文杰;孙双园;冯思源;曾林之 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化复合机器人，包括操作臂模块、尾椎结构和可独立行走的双足模块，操作臂模块包括两个机械臂和拼接机身，尾椎结构包括多个骨式结构、钢绳组、多个连接关节、电机组和机械手。尾椎结构的两端设置有连接结构，不仅可以连接机械手实现抓取的功能，还可以作为尾椎结构为机器人增加额外的平衡控制，使机器人能够实现多种复杂环境下灵活、可靠的工作。上述机器人将足端套件和轮式部件集于一体，实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换，将电机置于机身并通过连杆系统传动，减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗，该机器人可以通过各个模块的相互组合形成不同工作模式的复合机器人，从而满足不同的功能需求。
一种模块化复合机器人

[发明专利]一种轮足复合式双足机器人-CN202110907453.2有效
发明人：钱义肇;宋文杰;孙双园;冯思源;刘洧铖 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足复合式双足机器人，将足端套件和轮式部件集成在腿部，能够在不同环境下实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换；同时将轮式部件安装于大腿部与小腿部的铰接轴，以及将电机置于机身上并通过连杆系统传动，达到了减轻足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗的效果。上述机器人在轮式运动状态时，机器人腿部结构呈直角三角形结构，通过减震弹簧和阻尼杆组成的弹簧阻尼元件可以达到缓冲、减震，减少行进过程中的杆向冲击力对机身和电机冲击的效果，同时能够吸收和储存能量，在行进过程中适时地释放能量，提高能量利用率。
一种复合式双足机器人