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[发明专利]一种适用于多品种产品的螺钉螺母全自动拧紧设备-CN202210187469.5在审
发明人：邢韵;姜奂成;刘意杨;白洪飞;支晨硕;魏斌;张瑞峰;薛红根 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及柔性自动化工业生产线，特别涉及一种适用于多品种产品的螺钉螺母全自动拧紧设备。包括螺钉自动上料拧紧单元、螺母自动上料机构、螺母抗扭移载机构、视觉拍照单元、X轴伺服进给机构、Y轴伺服进给机构及设备基座，其中设备基座设置于X轴伺服进给机构的一侧，Y轴伺服进给机构设置于设备基座的顶部，Y轴伺服进给机构的两端设有产品定位机构；螺母抗扭移载机构设置于X轴伺服进给机构上，螺钉自动上料拧紧单元、螺母自动上料机构和视觉拍照单元设置于螺母抗扭移载机构上；螺钉自动上料拧紧单元与螺母自动上料机构配合完成螺钉、螺母与产品上待装配孔的装配过程。本发明可以实现多品种产品的柔性装配，在线调整拧紧位置，不需要停线。
一种适用于品种产品螺钉螺母全自动拧紧设备

[发明专利]一种电梯上坎门头门锁自动拧紧设备-CN202210186344.0在审
发明人：支晨硕;邢韵;刘意杨;白洪飞;姜奂成;张瑞峰;魏斌;薛红根 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及电梯技术领域，特别涉及一种电梯上坎门头门锁自动拧紧设备。包括机架平台及设置于机架平台上的上坎门头支撑结构、上坎门头定位机构、门锁移栽机构、门锁定位机构、拧紧机移载机构及拧紧机，其中上坎门头定位机构用于定位放置在上坎门头支撑结构上的上坎门头，门锁移栽机构和门锁定位机构设置于上坎门头支撑结构的一侧，拧紧机移载机构设置于上坎门头支撑结构的另一侧，拧紧机设置于拧紧机移载机构上。本发明实现了门锁在上坎门头上的自动拧紧，避免出现再次调整装配的情况，门锁安装精度高，也避免了与其它组件之间的不良碰撞与摩擦，延长使用寿命，降低故障率。
一种电梯上坎门头门锁自动拧紧设备

[发明专利]一种螺母自动上料机构-CN202111448126.1在审
发明人： 姜奂成;刘意杨;邢韵;杨仁枫;支晨硕;魏斌;张瑞峰;薛红根 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化工业生产线的自动拧紧设备，特别涉及一种螺母自动上料机构。该机构包括螺母供顶机、螺母定位机构及螺母拾取机构，其中螺母供顶机通过螺母供顶机长直振将螺母自动有序的排列；螺母定位机构设置于螺母供顶机长直振的端部，用于对螺母供顶机长直振输送的螺母进行定位；螺母拾取机构设置于螺母供顶机上，且位于螺母定位机构的上方，螺母拾取机构用于拾取通过螺母定位机构定位的螺母。本发明实现了所有动作的自动化，将螺母出料、定位、拾取等动作进行了高度的集成，优化了结构，有效的解决了机构功能单一的问题，并降低了成本。
一种螺母自动机构

[发明专利]一种工业托盘的搬运与精确定位机组-CN201811623648.9有效
发明人：刘意杨;邢韵;白洪飞;姜奂成;魏斌;张瑞峰;薛红根 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本发明属于工业自动化装配及物流生产线技术领域，特别涉及一种工业托盘的搬运与精确定位机组。包括工作平台；托盘；托盘定位机构，用于准确定位托盘的姿态和位置；托盘压紧机构，用于对托盘压紧固定；传感器读取装置，用于识别托盘上的存储元件，读取并记录托盘及其携带物料的信息；六自由度机器人，用于携带工装完成移载和加工任务；托盘抓取机构，用于抓取和搬运托盘；视觉检测装置，用于拍摄工作区域照片，并实时传输给控制系统以分析工作状态；加工设备，用于完成涂胶、装配、打磨、喷码等一系列加工任务。本发明能够搬运托盘并进行精确定位和压紧固定，达到较高的精度以满足自动化装配的要求，确保装配和加工流程的一致性。
一种工业托盘搬运精确定位机组

[发明专利]一种门头板精确定位机构-CN201911376424.7有效
发明人：刘意杨;邢韵;魏斌;张瑞峰;刘林;姜奂成;薛红根;支晨硕 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化工业生产线的自动装配设备，特别涉及一种门头板精确定位机构。包括装配平台及设置于装配平台上的门头板长宽定位工位和门头板穿销定位工位；门头板长宽定位工位内设有门头板宽度方向初步找正机构和门头板长度方向初步找正机构，门头板宽度方向初步找正机构用于门头板的宽度方向初步找正；门头板长度方向初步找正机构用于门头板的长度方向初步找正；门头板穿销定位工位内设有门头板穿销找正机构和门头板轻压紧机构，门头板轻压紧机构用于轻压门头板，门头板穿销找正机构用于门头板精确定位。本发明使得操作工人的劳动强度得到了极大的降低，同时也极大的提高了生产的安全性，并使得生产效率得到相当大的提升。
一种门头板精确定位机构

[发明专利]一种钣金件的抗扭移载机构及自动装配设备-CN201911367019.9有效
发明人：邢韵;薛红根;刘意杨;张瑞峰;支晨硕;魏斌;姜奂成;刘林 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于钣金件生产技术领域，特别涉及一种钣金件的抗扭移载机构及自动装配设备。包括底板、X向直线驱动机构、移载支架、Z向直线驱动机构及下压板组件，其中X向直线驱动机构设置于底板上，移载支架可沿X向滑动地安装在底板上，并且与X向直线驱动机构连接；Z向直线驱动机构设置于移载支架上，并且输出端与下压板组件连接。本发明解决了钣金件螺钉装配过程中的钣金零件的抗扭移载，实现了两块钣金件的全自动螺钉装配工作，提高了钣金件使用螺钉装配的生产效率。
一种钣金件抗扭移载机构自动装配设备

[发明专利]一种AGV上减速机模型自动搬运及装配机构-CN201811581018.X有效
发明人：刘意杨;邢韵;白洪飞;姜奂成;魏斌;张瑞峰;薛红根 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，包括AGV、六自由度工业机器人、减速机模型托盘固定底座和减速机模型托盘，六自由度工业机器人设置于AGV前端，减速机模型托盘固定底座设置于AGV车身上，减速机模型托盘固定于减速机模型托盘固定底座，在减速机模型托盘上设置减速机模型，在所述六自由度工业机器人的末端设置抓具组件，对减速机模型托盘进行抓取或搬运以及对减速机模型进行抓取或搬运。本发明基于工业机器人技术、抓具装置集成设计技术、AGV物流技术等，将减速机模型的装配和搬运的动作进行整合，通过工业机器人配合夹具装置实现了搬运动作及装配动作的自动化，有效地解决了装配机组功能单一的问题，大大的降低了成本。
一种 agv 减速模型自动搬运装配机构

[发明专利]管材修复生产线的管材自动化推料送进模块-CN201711062026.9有效
发明人：李殿博;姜奂成;尚文利;刘春宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明涉及一种管材修复生产线的管材自动化推料送进模块，支撑框架下方两侧的立框架上均设有齿条，动力源安装在支撑框架上，动力源两侧的输出端分别通过带轮齿轮传动组件与两侧的齿条相连；动力源两侧的输出端均连接有带轮A，每侧带轮齿轮传动组件中的套筒均安装在支撑框架上，每侧的转轴均与同侧的套筒转动连接，每侧转轴的一端连接有带轮B，带轮B通过V型带与同侧的带轮A相连，每侧转轴的另一端连接有与同侧齿条相啮合的齿轮；支撑框架两侧的立框架上均安装有导轨，支撑框架的两侧分别设有与同侧导轨滑动连接的滑块。本发明保证了以恒扭矩驱动时实现了自适应调速，并在两侧导轨的导向作用下，能够保证推料送进模块的传动稳定性。
管材修复生产线自动化送进模块

[发明专利]一种自动供瓶及压盖机组-CN201811584801.1在审
发明人：邢韵;刘意杨;白洪飞;魏斌;薛红根;姜奂成;张瑞峰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B65B61/26 文献下载
摘要：本发明涉及自动化工业生产线的自动装配设备，特别涉及一种自动供瓶及压盖机组。包括六自由度工业机器人、支架及设置于支架上的瓶体料斗、瓶体供料装置、瓶盖存储料仓、瓶盖自动推出装置及瓶盖自动收口装置，瓶体料斗用于存放瓶体；瓶体供料装置用于接收由瓶体料斗落下的瓶体、且将瓶体推出；瓶盖存储料仓用于存储瓶盖，瓶盖存储料仓的底部设有落料口；瓶盖自动推出装置位于瓶盖存储料仓的下方，用于将由瓶盖存储料仓落下的瓶盖推出；瓶盖自动收口装置用于将瓶盖压装在瓶体上；六自由度工业机器人，用于将瓶体和瓶盖在各工位之间进行传输。本发明可有效提高生产效率，减少产线人员投入，增加产品的一致性。
一种自动压盖机组

[发明专利]一种板类工装自动伸出机构-CN201911374382.3在审
发明人：张瑞峰;刘意杨;邢韵;魏斌;刘林;姜奂成;支晨硕;薛红根 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B65G7/02 文献下载
摘要：本发明属于工业自动化装配及物流生产线的技术领域，特别涉及一种板类工装自动伸出机构。包括：料车底板、两组立板组件及支撑块组件，料车底板，所述料车底板的底部设有脚轮；两组立板组件分别设置于所述料车底板的两端；每组立板组件均包括两个间隔设置的立板；每组立板组件中的两个立板之间由下至上设有多组支撑块组件；所述支撑块组件用于承载板类物料。本发明能够使承载工装在物料移入之前自动伸出，在物料移出之后自动收回，以满足自动化装配生产线连续运行对板类物料的批量码垛和拆垛的要求。
一种工装自动伸出机构

[发明专利]一种针对通孔的二次精确定位机构-CN201911369761.3在审
发明人：支晨硕;邢韵;刘意杨;刘林;张瑞峰;魏斌;薛红根;姜奂成 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于工业自动化装配及物流生产线技术领域，特别涉及一种针对通孔的二次精确定位机构。包括:固定机架、穿销定位机构及伸缩驱动机构，其中伸缩驱动机构，设置于固定机架上，用于提供伸缩动力；穿销定位机构可滑动地设置于固定机架上，并且与伸缩驱动机构的输出端连接，穿销定位机构用于精确定位两个通孔之间的相对位置。本发明利用穿销定位机构确保了通孔位置精度，从而满足自动装配生产线的要求，降低了由于初次定位不准确和产品一致性差给定位准确性带来的影响。
一种针对二次精确定位机构

[发明专利]一种垫片自动上料机构-CN201911366792.3在审
发明人：刘意杨;邢韵;薛红根;姜奂成;张瑞峰;支晨硕;刘林;魏斌 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明涉及一种垫片的自动上料机构。包括：垫片料盒、垫片推料机构及垫片定位平台；垫片料盒设置在垫片定位平台的上部，用于同时有序储存多列若干垫片；垫片推料机构设置在垫片定位平台下部，用于反复自动将垫片从垫片料盒中移栽至垫片定位平台上的指定位置。本发明能够实现对缓存在料盒里的若干垫片进行自动上料，并精确定位；垫片推料机构的模块化，并进行多个的有序使用，能大大缩减自动上料节拍，提高效率。
一种垫片自动机构

[发明专利]面向工业生产线的多品种产品仓储系统-CN201911369912.5在审
发明人： 姜奂成;邢韵;刘意杨;刘林;支晨硕;魏斌;张瑞峰;薛红根 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及工业生产线的料库技术领域，特别涉及一种面向工业生产线的多品种产品仓储系统。包括立体货架、托盘精确定位机组及托盘移载机组，其中托盘移载机组用于装有产品的托盘进行入库与出库；立体货架设置于托盘移载机组的两侧，立体货架用于存放装有产品的托盘；托盘精确定位机组设置于托盘移载机组的两侧，并且位于立体货架的端部，托盘精确定位机组用于托盘出入库前的精确定位。本发明实现所有产品在同一托盘上存放、定位，并且料仓具备拆装灵活，移动性强，以及在机器人工作范围内，将料仓中托盘采用倾斜45°布置，提高了料仓0.5倍的存储，降低了成本。
面向工业生产线品种产品仓储系统

[发明专利]一种乐高积木自动装配机组-CN201711456704.X在审
发明人： 姜奂成;刘意杨;邢韵;张瑞峰;王智凝;曾鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化工业生产线的自动装配设备，特别涉及一种乐高积木的自动装配设备。包括乐高积木料架、六自由度工业机器人、积木底板、装配平台、夹具组件及积木底板架，其中装配平台的四周布设有乐高积木料架、积木底板架及两个六自由度工业机器人，积木底板存放在积木底板架上，两个六自由度工业机器人的执行末端均设有夹具组件；六自由度工业机器人通过夹具组件抓取乐高积木料架内的积木及积木底板架内的积木底板、且进行装配。本发明实现了所有装配动作的自动化，有效地解决了装配机组功能单一，并大大的降低了成本。
积木六自由度工业机器人底板架底板夹具组件木料装配自动装配设备装配平台自动化工业机组功能单一自动装配布设有效地自动化

[发明专利]管材修复生产线芯棒夹持旋转模块-CN201711061997.1在审
发明人：李殿博;姜奂成;尚文利;刘春宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B23Q3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种管材修复生产线芯棒夹持旋转模块，电机及焊接外壳分别安装在支撑架上，焊接外壳的一侧安装有外筒套，另一侧安装有外套筒，内套筒位于外套筒内部、并与外套筒转动连接；卡盘的一端安装在法兰上，另一端为传动轴部分，传动轴部分分别穿过内、外筒套，与外筒套转动连接；法兰位于焊接外壳的外部，并与内套筒连接；电机通过传动装置与卡盘的传动轴部分相连，带动传动轴部分旋转，通过传动轴部分的旋转带动卡盘一端上的卡爪夹紧或松开，进而卡住或松开管材修复时插入管材内部的芯棒。本发明现芯棒的夹持与松开，并设计了旋转机构中轴承的组合方式及安装形式，旋转机构与卡盘通过法兰连接，最终实现芯棒的夹持与转动。
传动轴芯棒管材夹持卡盘外套筒外筒套松开焊接旋转机构旋转模块转动连接内套筒修复法兰电机安装形式传动装置法兰连接旋转带动组合方式支撑架中轴承爪夹卡住转动穿过外部

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