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[发明专利]一种预分离机构及其在茶饼中的应用-CN202310942214.X在审
发明人：诸葛利权;陈明方;姚国一 -专利权人：西双版纳勐海神益茶业有限公司
申请日： 2023-07-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B26D3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种预分离机构及其在茶饼中的应用，预分离机构包括机架及安装在机架上的刀架机构、支撑机构；所述支撑机构通过连杆机构与承载机构连接，通过支撑机构驱动连杆机构带动承载机构上的被承载物品朝向/背离刀架机构运动，实现切槽。本发明通过支撑机构、连杆机构与承载机构的巧妙配合，可以带动被承载物品朝向/背离刀架机构运动，并进一步配合刀架机构的行程，可以实现不同深度、不同间隔、不同数量的切槽，同时整体机构具有体积小、噪声小、成本低的优势。
一种分离机构及其中的应用

[发明专利]一种目标物品预分离装置-CN202310840217.2在审
发明人：陈明方;黄修龙;姚国一;张永霞;赵煜莹;成之煜;马遵博 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B26D3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标物品预分离装置，属于机械设备领域。本发明包括夹持装置、切割装置、进给动力模块；其中，夹持装置用于夹持目标物品，进给动力模块与切割装置连接，通过进给动力模块带动切割装置对目标物品进行切槽。本发明提供一个进给方向的动力，在夹持装置的作用下，可以实现不同方向进行切槽；并进一步地，切割装置中巧妙地设计仿形调节装置、刀体，使切割装置能实现对目标物品进行仿形切割。
一种目标物品分离装置

[发明专利]一种物品预分离器-CN202310743912.7在审
发明人：陈明方;赵煜莹;姚国一;张永霞;成之煜;黄修龙;马遵博;王修;吕玉波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-06-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B26D3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种物品预分离器，包括调节机构、进给机构、物品放置机构；其中，物品放置机构用于装夹目标物品；调节机构与进给机构连接，带动进给机构上的刀架模块对目标物品进行切槽。一方面，本发明通过调节机构与进给机构的配合，能实现根据实际需要和目标物品形状选择切割形状、切割深度与切割槽的数量；另一方面，本发明通过设计凸轮机构、目标物品座机构的配合完成自动夹紧定心以及旋转功能，既保证了目标物品的位置处于中心位置，同时使切刀能更稳定的完成切割动作，机构简单，噪声小并且安全性高；再者，将机构设计为抽屉形式，方便人工使用，同时各结构的巧妙布局，使得产品体积小，便于推广使用。
一种物品分离器

[发明专利]一种三维超声振动切削加工工作头-CN201811338030.8有效
发明人：张永霞;陈明方;伞红军;伍星;贺玮;姚国一;刘金鑫;陈浩;臧家秀;葛天佑 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维超声振动切削加工工作头，包括X超声振动臂、Y超声振动臂以及刀头三部分；X超声振动臂的前端刀头与Y超声振动臂的前端刀头连接。本发明功率型三维超声振动切削加工工作头的三个换能器的频率、振幅和相位可单独控制，亦可联动控制，从而实现工作头对刀具在X、Y、Z三个方向上振动位移的控制。
一种三维超声振动切削加工工作

[发明专利]一种自动预分离设备及其在茶饼中的应用-CN202310592541.7在审
发明人：诸葛利权;陈明方;姚国一 -专利权人：西双版纳勐海神益茶业有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B26D1/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动预分离设备及其在茶饼中的应用，自动预分离设备包括切割装置、托起装置、压紧装置；所述托起装置用于放置目标产品；在压紧装置的压紧作用下，切割装置用于目标产品上进行切痕。本发明切割装置不仅提供切割进给方向的动力，同时切割装置中仿形装置与滑动装置联动、仿形装置与轨迹装置配合，可以实现切割动力模块驱动刀体在目标产品上切割出与轨迹装置中轨迹板相同形状的凹槽；同时在压紧装置的带动下，可以实现旋转，进一步用于与切割装置、托起装置配合，进而实现进给方向上对目标物品进行纵横方向切痕；通过巧妙地仿形结构设计、托起结构设计使本发明对不同大小的目标产品具有很高的普适性，同时还能满足不同切割深度的要求。
一种自动分离设备及其中的应用

[发明专利]基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足式机器人-CN202310627453.6在审
发明人：陈明方;孔祥飞;姚国一;张永霞;肖方坤;黄修龙;黄良恩 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足机器人，动力切换机构包括切换模块、换向模块、轮子固连模块；第一动力源将动力传至安装在切换模块中切换轴上的切换齿轮处，第二动力源将动力传递至安装在轮子固连模块中轮子固连轴上的足式齿轮处，轮式机构与轮子固连轴固连，小腿机构与换向模块中换向轴固连；第一动力源与第二动力源配合，用于换向模块中不完全齿轮有齿一侧切换为与切换齿轮啮合，轮式机构获得动力；用于不完全齿轮有齿一侧切换为与足式齿轮啮合，轮式机构、小腿机构获得动力。本发明在第一、第二动源的配合下巧妙地利用结构简单的切换模块、换向模块、轮子固连模块解决了轮足切换问题，减少了动力源的使用，节约了能源。
基于不完全齿轮轮足式机器人动力切换机构腿部

[发明专利]轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法-CN202310376700.X在审
发明人：黄修龙;陈明方;姚国一;张永霞;黄良恩;肖方坤;李明;孔祥飞 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法，轮足动力切换执行机构包括牵引装置、拨叉离合装置；通过轮足式机器人的第一动力源带动大腿机构转动、带动牵引装置实现第一状态、第二状态的转换；在第一状态下，牵引装置与拨叉离合装置配合，轮式机构和小腿机构共同获得第二动力源动力；在第二状态下，牵引装置与拨叉离合装置配合，轮式机构获得第二动力源动力。本发明通过使腿部的运动不再依赖齿轮，大大的减轻了整体机身的重量，其次动力切换核心机构制造工艺简单，并且其切换原理简单可靠；不会出现顶齿或者啮合不上的实际问题；具有更高的可实施性、可靠性及经济性。
动力切换执行机构腿部轮足式机器人工作方法

[发明专利]一种轮足式机器人的动力切换模块、腿部及机器人-CN202310124510.9在审
发明人：肖方坤;陈明方;姚国一;张永霞;成之煜;黄修龙;孔祥飞;李明;梁鸿键;马遵博 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足切换机器人的动力切换模块、腿部及机器人，动力切换模块包括包括凸轮轴模块、中心旋转轴模块；通过第一动力源提供动力带动凸轮轴模块与中心旋转轴模块配合实现在第一工作位和第二工作位切换：在所述第一工作位时，凸轮轴模块与中心旋转轴模块接触，通过第二动力源提供动力，使中心旋转轴模块上安装的轮式机构、小腿机构获得动力；在所述第二工作位时，凸轮轴模块与中心旋转轴模块脱离，通过轮足式机器人的第二动力源提供动力，使中心旋转轴模块上安装的轮式机构获得动力、小腿机构失去动力。本发明以大腿电机为第一动力源提供动力，进而通过凸轮轴模块与中心旋转轴模块的巧妙结合，实现了不同工作位下的动力传递。
一种轮足式机器人动力切换模块腿部

[实用新型]一种可多位置固定使用的节能灯罩-CN202221049831.4有效
发明人： 姚国一 -专利权人：杭州金波塑胶有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F21V19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可多位置固定使用的节能灯罩，包括罩体，所述罩体的内部安装有支撑架组件，且支撑架组件的上表面安装有底座，所述底座的上表面轴心处固定有衔接块，且衔接块的内部贯穿连接有线管，所述线管的周侧且位于底座的上表面固定有多个凸块。本实用新型提供的一种可多位置固定使用的节能灯罩，本节能灯罩相较于传统的节能灯罩增设有快拆机构和支撑架组件，从而能够使节能灯可以放置在托盘的凹槽中托住节能灯，避免长时间悬挂节能灯容易发生损坏的情况，并且能够通过三个弹簧将三个插杆弹出将灯罩与灯座进行快速安装，同时可以通过铜丝将灯罩进行角度调节，还可以通过铜丝外壁包覆的胶管增强铜丝的硬度从而实现多角度调节固定。
一种位置固定使用节能灯罩

[发明专利]基于雅可比矩阵的并联机器人末端位置误差补偿方法-CN202211556973.4在审
发明人：陈明方;黄良恩;姚国一;梁鸿建;张永霞;朱恩枭;何朝银;陈中平 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雅可比矩阵的并联机器人末端位置误差补偿方法，属于并联机器人末端精确控制技术领域。本发明通过考虑滑块位置的修正值与雅可比矩阵，构造了机构的实际运动学模型，以一种简易的方式解决了并联机器人实际运动学模型难以获得的问题；本文的差补偿算法提供了一种操作简易、经济、控制效果显著的并联机器人末端位置误差补偿方法。该方法可以适用不同类型并联机器人末端的位置误差补偿，尤其适用于对于无法修改机构运动学参数、无法加装传感器进行机械误差测量的纯平动并联机器人场景。同时，也进一步延长了机器人的应用年限和推广机器人在高精度领域的应用。
基于可比矩阵并联机器人末端位置误差补偿方法

[发明专利]一种悬臂缠绕机及包裹层数、拉伸比的计算方法-CN202110233470.2有效
发明人：陈明方;张祥;张永霞;姚国一;张凯翔;陈中平;胡康康 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B65B11/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬臂缠绕机及包裹层数、拉伸比的计算方法，属于包装领域。悬臂缠绕机包括机架、悬臂装置、膜架、夹膜装置、断膜刷膜装置、滚筒线。本发明中除了首次使用和更换包装膜时需要人工将包装膜安装在膜架上并完成穿膜、夹膜步骤，整个工作流程均由控制台通过PLC控制利用本发明的悬臂缠绕机平台进行夹膜、断膜、刷膜，包装膜包裹层数、拉伸比均可设定。
一种悬臂缠绕包裹层数拉伸计算方法

[发明专利]一种基于优化算法的并联机器人误差补偿方法、系统-CN202211001385.4在审
发明人：何朝银;陈明方;梁鸿健;姚国一;张永霞;黄良恩;朱恩枭;成之煜;赵煜莹;莫翔;张立朋;郑仕高 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于优化算法的并联机器人误差补偿方法、系统。本发明首先在机器人的动平台和静平台上建立了动坐标系和静坐标系，并将驱动杆与动、静平台的交点在各自坐标系上以向量的形式表示出来，通过坐标变换求出了机器人位姿参数与驱动杆长的关系式；接着以驱动杆长误差最小建立了目标函数，通过粒子群算法对目标函数的最小值进行寻优，以获得位姿补偿量和驱动杆补偿量；最后将采用激光跟踪仪测得的数据代入该算法验证得出，该算法补偿效果显著。
一种基于优化算法并联机器人误差补偿方法系统

[发明专利]基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人-CN202210175337.0有效
发明人：成之煜;陈明方;王森;张永霞;姚国一;朱恩枭;莫翔;胡康康;陈中平;何朝银;黄良恩;赵煜莹 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
基于不完全齿轮轮足式机器人腿部结构

[发明专利]一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人-CN202111388403.4有效
发明人：朱恩枭;陈明方;姚国一;张永霞;王学军;王森;吴海波;黄良恩;何朝银;成之煜;赵煜莹 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂装置、肘关节、小腿和大腿；轮足式机器人包括腿部结构和机架。本发明可以根据不同的路况，实现轮式运动和足式运动之间的自动切换，不仅满足了不同路况的需求，而且提高了机器人有限电能的利用率；轮足动力切换实现了电机动力的共享，免去了传统的外加动力电机给驱动轮提供动力带来的各种问题；腿部结构惯量得到最大限度控制，在保证机器人运动性能的同时，大幅提升了机器人的续航时间和里程；更符合城市化道路、工厂作业等应用场景的需求，为传统四足机器人的高能耗问题提供了较好的解决方案。
一种具有悬挂轮足式机器人腿部结构

[发明专利]自主切换动力的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人-CN202111054015.2有效
发明人：陈明方;何朝银;姚国一;朱恩枭;黄良恩;成之煜;王森;王学军;张永霞;赵煜莹;莫翔;胡康康 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主切换动力的轮足式机器人腿部结构，包括动力切换辅助块、动力机构、大腿机构、小腿机构、轮式机构；公开了一种轮足式机器人，包括腿部结构、机器人主体结构。本发明通过两个动力源共同作用，在实现腿部整体转动的同时，还可以实现足式运动和轮式运动之间的切换，通过足式运动使机器人能在泥泞和崎岖的地形中稳定前行、跨越障碍，通过轮式运动能在平坦的路面上快速前进，轮式运动和足式运动相互配合，使机器人可以很好地适应各种复杂的工作环境，提高工作效率；相对于传统的轮足式化机器人来讲，本发明机器人的轮式运动和足式运动仅需要一个动力源提供动力，有效地降低了机器人的重量和成本。
自主切换动力轮足式机器人腿部结构

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