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- [发明专利]为机器人负载处理装置充电的装置-CN202280014466.X在审
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克里斯托弗·斯塔里
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奥卡多创新有限公司
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2022-02-11
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2023-10-17
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B60L53/30
- 本发明提供了用于在网格机构上运作的机器人负载处理装置的充电站(237)，网格机构包括复数个网格构件，复数个网格构件被设置成包括复数个网格空间或网格单元的网格图形。充电站(237)包括支撑结构，支撑结构包括底座(150)和至少一个托架(135)。充电站进一步包括至少一个充电头组件(152)，用于将耦合至机器人负载处理装置的电荷接收头，至少一个充电头组件(152)被弹性安装至至少一个托架(135)使得至少一个充电头组件(152)从底座(150)向外延伸并可相对于至少一个托架(135)在垂直方向上移动。至少一个托架(135)围绕延伸穿过底座的垂直轴可旋转地安装使得至少一个充电头组件(152)围绕垂直轴从第一位置旋转至第二位置。
- 机器人负载处理装置充电
- [发明专利]机器人负载处理装置的运动控制-CN202180094512.7在审
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蒂亚戈·米根斯·里霍·布兰科·乔治
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奥卡多创新有限公司
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2021-12-21
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2023-10-13
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G05D1/02
- 一种用于生成具有加速阶段和减速阶段的运动控制廓线的方法，以控制负载处理装置在包括按网格图案布置的复数个轨道的网格结构上从第一位置到第二位置的运动，运动控制廓线限定作为时间函数的加速度参考、速度参考、位置参考和加加速度参考中的至少一个，负载处理装置包括含有第一和第二对轮的轮组件、用于驱动所述轮组件的驱动机构以及与根据运动控制廓线受指示驱动轮组件的所述驱动机构相连的控制器，运动控制廓线由包括以下步骤的方法生成：i）接收用于运动控制廓线的复数个约束，其中复数个约束包括复数个加加速度约束；ii）在加速阶段在复数个约束的一个或多个中选择性地应用复数个加加速度约束中的一个或多个，以控制加速度参考以及速度参考的的大小；以及iii）在减速阶段在复数个约束的一个或多个中选择性地应用复数个加加速度约束中的一个或多个，以控制减速度参考以及速度参考的的大小；以便加速度参考和速度参考的大小在第二位置处基本为零。
- 机器人负载处理装置运动控制
- [发明专利]运动装置的运动控制-CN202180094514.6在审
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蒂亚戈·米根斯·里霍·布兰科·乔治
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奥卡多创新有限公司
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2021-12-21
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2023-10-13
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G05D1/02
- 一种用于生成轨迹以控制运动装置的移动的方法，所述方法包括：i)接收轨迹的说明，此说明包括命令位置，ii)接收至少一个加加速度约束；iii)使用所述至少一个加加速度约束生成一个或多个轨迹段的序列，所述一个或多个轨迹段中的每一个都是所述轨迹的各部分，所述轨迹规定了作为时间函数的加加速度参考、加速度参考、速度参考和位置参考；其中，轨迹段序列的一个或多个轨迹段基于预测参数的值、使用求根算法求得目标函数的根来生成，目标函数是当速度参考和加速度参考基本为零时位置参考的大小与命令位置之间的位置偏差，与当离命令位置的位置偏差小于预设阀值时对应于参数的值的根的总和。
- 运动装置控制
- [发明专利]运动装置的运动控制-CN202180094518.4在审
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蒂亚戈·米根斯·里霍·布兰科·乔治
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奥卡多创新有限公司
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2021-12-21
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2023-10-13
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G05D1/02
- 一种用于生成轨迹以控制运动装置的移动的方法，所述方法包括：i)接收轨迹的说明，说明包括命令位置，ii)接收至少一个加加速度约束；iii)基于至少一个加加速度约束生成一个或多个轨迹段的序列，一个或多个轨迹段中的每一个都是轨迹的各部分，轨迹规定了作为时间函数的的加加速度参考、加速度参考、速度参考和位置参考中的至少一个；其中轨迹段序列的一个或多个轨迹段通过应用速度变换算法生成，速度变换算法包括在给定时间内将一个或多个轨迹段的速度参考的大小移动到预期最终速度参考，预期最终速度参考和速度参考的差限定了速度增量，其中速度变换算法包括计算峰值加速度，峰值加速度的大小是速度增量的函数。
- 运动装置控制
- [发明专利]夹持装置-CN202180093528.6在审
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马雷克·哈维尔;马修·哈曼
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奥卡多创新有限公司
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2021-12-13
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2023-10-10
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B65G1/04
- 一种用于悬挂在负载处理装置上以从网格存储结构中抬升并移动堆叠在堆垛中的容器的夹持装置（100），所述网格存储结构包括在所述容器堆垛上方按网格图案排列的复数个轨道。所述夹持装置包括框架（101）、安装在框架上且配置为从框架下方可释放地夹持容器的夹持机构（150）、安装在框架上且配置为固定卷绕的缆绳的自由端的固定装置（123）以及配置为让使用中的缆绳处于张紧状态的缆绳张紧器（130）。所述缆绳张紧器包括安装在框架上的轨道、可滑动地安装在轨道上且配置为与使用中的缆绳接合的移动托架（134）以及配置为让移动托架在远离固定装置的方向上偏置于轨道的一端以在移动托架与使用中的缆绳接合时让缆绳处于张紧状态的偏置装置（137）。
- 夹持装置
- [发明专利]夹持装置-CN202180093523.3在审
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理查德·法尔
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奥卡多创新有限公司
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2021-12-13
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2023-10-03
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B65G1/04
- 一种用于悬挂在负载处理装置上以从网格存储结构中抬升并移动堆叠在堆垛中的容器的夹持装置（100），所述网格存储结构包括在所述容器堆垛上方按网格图案排列的复数个轨道。夹持装置包括具有顶侧和底侧的框架（101），所述框架具有基本向下延伸的周边壁（108），所述周边壁限定了至少一个穿过框架顶侧和底侧的开口（111）。夹持机构（150）安装在周边壁上，且配置为从框架下方可释放地夹持容器。
- 夹持装置
- [发明专利]夹持装置-CN202180093521.4在审
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安德鲁·纽博尔德;莫里斯·巴拉德
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奥卡多创新有限公司
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2021-12-13
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2023-09-29
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B65G1/04
- 一种用于悬挂在负载处理装置上以从网格存储结构中抬升并移动堆叠在堆垛中的容器的夹持装置（100），所述网格存储结构包括在容器堆垛上方按网格图案排列的复数个轨道。夹持装置包括框架（101）以及安装在所述框架上的至少一个夹持组件（151）。夹持组件包括至少两个夹持器（152），每个夹持器配置为与位于框架下方的容器接合。每个夹持器可在用于夹持容器的夹持位置和用于释放容器的释放位置之间移动。夹持装置进一步包括通过连杆组件（162）与至少两个夹持器联接的单个线性致动器，以便所述单个线性致动器的启动能在夹持位置和释放位置之间基本同时驱动至少两个夹持器。
- 夹持装置
- [发明专利]负载处理装置的绞盘组件-CN202280010052.X在审
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开尔文·埃文斯
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奥卡多创新有限公司
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2022-01-14
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2023-09-15
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B65G1/04
- 本发明提供了用于提升和移动堆叠在包括网格结构的存储系统中的容器(10)的负载处理装置。该负载处理装置包括套住轮驱动机构和轮组件的载具主体。该负载处理装置进一步包括容器提升组件，该容器提升组件包括容器抓取组件(239)、每个均包括可旋转圆筒(246)和第一端锚定至抓取组件(239)而第二端锚定至圆筒(246)的提升系绳(238)的复数个绞盘组件(243)、和被配置为驱动圆筒(246)旋转以升高抓取组件(239)进入容器收纳空间(240)的驱动组件。每个圆筒(246)的外表面都被配置为容纳横跨圆筒(246)的提升系绳(238)的复数个轴向位移绕圈。
- 负载处理装置绞盘组件
- [发明专利]装载处理设备-CN202180076172.5在审
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达米安·弗林;马雷克·哈维尔
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奥卡多创新有限公司
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2021-09-17
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2023-08-18
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B65G1/04
- 本发明提供一种用于提升和移动堆叠在存储系统中的一个或一个以上容器的装载处理设备（130），该存储系统包括网格结构（115），该网格结构包括以网格图案布置的数个网格构件（122a、122b），用于引导装载处理设备在网格结构上的移动，该装载处理设备（130）包括：a）位于网格结构上方的容器接收空间；以及b）布置成将容器从堆垛提升至容器接收空间中的提升机构；c）载具主体（132）；d）布置成支撑所述载具主体的轮子组件，该轮子组件包括用于与第一组网格构件（122a）接合以引导装载处理设备（130）以第一方向移动的第一组轮子（134），以及用于与第二组网格构件（122b）接合以引导装载处理设备（130）以第二方向移动的第二组轮子（136），其中，第二方向横向于所述第一方向；第一组轮子（134）和第二组轮子（136）中的每个轮子（134、136）可绕各自的第一旋转轴和各自的第二旋转轴旋转，其中，各自的第二旋转轴从各自的第一旋转轴径向偏离；e）用于选择性地驱动第一组轮子和第二组轮子绕它们各自的第一旋转轴旋转的驱动机构。第一组和第二组轮子中的每个轮子（134、136）包括轮子定位机构，该轮子定位机构被配置为使轮子（134、136）绕其各自的第二旋转轴旋转，以相对于载具主体选择性地降低或升高第一组轮子（134）或第二组轮子（136），并且从而使第一组轮子与第一组网格构件或所述第二组轮子与第二组网格构件选择性地接合或脱离。
- 装载处理设备
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