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[发明专利]油罐容积检测系统及标定方法-CN02111232.0无效
发明人： 奚汉达;马培荪 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2002-04-02 - 公布日： 2004-09-01 - 主分类号： G01F17/00 文献下载
摘要：油罐容积检测系统及标定方法属于检测技术领域。本发明系统主要由上位机系统、下位机系统和全球卫星定位系统实时动态差分定位技术系统组成，标定方法如下：1.选定油罐表面若干个均匀分布的测量点；2.采用全球卫星定位系统实时动态差分定位技术测出这些测量点在三维空间中的位置坐标；3.采用曲面拟合技术构作一张油罐真实表面的拟合曲面，并以此计算油罐的容积；4.计算油罐各高度下的容积；5.编制油罐容积表。本发明具有实质性特点和显著进步，标定误差显著减小，测量效率成倍提高，适用范围广，有利于实现容积标定过程的自动化，具有可观的经济效益和实用价值。
油罐容积检测系统标定方法

[发明专利]管内机器人正立方体型蠕动行走机构-CN99113962.3无效
发明人：李明东;奚汉达;马培荪;储金娣 -专利权人：上海交通大学
申请日： 1999-08-06 - 公布日： 2002-03-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种管内机器人正立方体型蠕动行走机构，由十二个能够沿轴向收缩和舒张的蠕动元件和八个支撑脚组装而成，呈正立方体型，十二个蠕动元件位于正立方体的十二个棱边处，由位于正立方体八个顶点处的八个支撑脚组装在一起，支撑脚与管壁接触处呈球形。本发明无需专用拐弯装置，即能通过一定曲率的弯管以及“L”型、“T”型、“+”型管接头，可实现机器人微小型化，用做管内检测、探伤和维修作业管内机器人的运动载体，更具实用性。$#!
机器人立方体型蠕动行走机构