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[发明专利]步行动作辅助装置-CN201880080020.0有效
发明人：高桥玲;牧原幸伸;坪山直生;大畑光司;泽田祐一;东善之 -专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都大学;国立大学法人京都工艺纤维大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明的步行动作辅助装置具备以对小腿赋予将基于检测的大腿相位角的步行动作定时应用于输出模式保存数据而算出的辅助力的方式进行驱动体的工作控制的致动器单元、和能够与致动器单元的控制装置进行无线通信的终端装置。所述终端装置能够输入包括赋予辅助力的步行周期中的期间的辅助力设定值并且基于所述辅助力设定值生成表示步行动作定时与应对小腿赋予的辅助力的大小之间的关系的输出模式设定数据。所述控制装置与对所述终端装置的人为发送操作相应地将从所述终端装置接收到的输出模式设定数据作为所述输出模式保存数据进行覆盖保存。
步行动作辅助装置

[发明专利]步行动作辅助装置-CN201880068748.1有效
发明人：高桥玲;牧原幸伸;泽田祐一;东善之;坪山直生;市桥则明;大畑光司 -专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都工艺纤维大学;国立大学法人京都大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明的步行动作辅助装置构成为，用棒状刚体的摆动动作来近似使用者的包含大腿及小腿的腿部的绕髋关节的动作，通过将从大腿姿势检测单元输入的角度关联信号用作观测值的状态推定器来推定基于摆动动作的运动方程式而算出的大腿的髋关节角度及髋关节角速度，使用推定髋关节角度及推定髋关节角速度来算出大腿相位角，输出基于大腿相位角而算出的辅助转矩值。
步行动作辅助装置

[发明专利]下肢矫正器具-CN202180023627.7在审
发明人：陈瑶;山田谕;铃木英俊;大畑光司 -专利权人：东丽株式会社
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：提供矫正器具，其兼顾改善下肢的变形和功能所需的固定力、矫正力和对在动作时引起的矫正部位与矫正器具的摩擦、摇动、压迫等的追随性，并且，佩戴容易，不会损害佩戴时的外观，而且长期保持适度的固定力、矫正力，可持续使用。本发明的下肢矫正器具，包含：覆盖包含踝的脚腕部的至少一部分及/或膝部的至少一部分的织物带A1、覆盖包含跖骨的足部的织物带A2及至少一个织物带B，前述织物带B的至少一部分覆盖包含第五跖骨或骰骨的足部并且以位于从包含前述第五跖骨或骰骨的足部至脚腕部及/或膝部的范围的方式配置，前述织物带B的长度方向端部的一侧连结于前述织物带A1、另一侧的端部连结于前述织物带A2，前述下肢矫正器具在佩戴时的前述织物带A1与前述织物带B的内角为30°～90°，前述织物带之中的至少一个在宽度方向及长度方向上或者在宽度方向及长度方向中的任一者的方向上的、负荷100N/5cm时的伸长率为0.5％以上50％以下。
下肢矫正器具

[发明专利]膝踝足支具用致动器单元-CN201780090178.1有效
发明人：藤田泰士;足立佑介;坪山直生;市桥则明;大畑光司 -专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06F9/00 文献下载
摘要：本发明的致动器单元具备：能够分别连结于膝踝足支具的大腿支架和小腿支架的上部支架和下部支架；将所述上部支架与所述下部支架连结为能够绕枢支轴线转动的致动器侧转动连结部；产生使下部支架绕枢支轴线转动的驱动力的驱动体；使上部支架和下部支架分别连结于大腿支架和小腿支架的上部连结体和下部连结体；以及使致动器侧转动连结部附近连结于支具侧转动连结部附近的中间连结体，中间连结体具有设置于膝踝足支具和致动器中的一方的球头销和设置于另一方的收容凹部。
膝踝足支具用致动器单元

[发明专利]步行动作辅助装置-CN202080024199.5在审
发明人：高桥玲;牧原幸伸;泽田祐一;东善之;大畑光司 -专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都工艺纤维大学;国立大学法人京都大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：在本发明的步行动作辅助装置中，算出大腿相位角的大腿相位角算出单元构成为，将基于来自大腿姿势检测单元的角度关联信号而得到的未正规化髋关节角度除以所存储的髋关节角度用正规化系数来算出正规化髋关节角度，并且将对所述未正规化髋关节角度进行微分而得到的未正规化髋关节角速度除以所存储的髋关节角速度用正规化系数来算出正规化髋关节角速度，使用所述正规化髋关节角度及所述正规化髋关节角速度来算出大腿相位角。
步行动作辅助装置

[发明专利]步行动作辅助装置-CN202080024907.5在审
发明人：高桥玲;牧原幸伸;泽田祐一;东善之;大畑光司 -专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都工艺纤维大学;国立大学法人京都大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：在本发明的步行动作辅助装置中，大腿相位角算出单元具有最新数据发送处理和保存数据发送处理，所述最新数据发送处理将采样定时S(k)(k为1以上的整数)下的大腿相位角φ(k)发送给步行动作定时算出单元并且将大腿相位角φ(k)保存为基准大腿相位角φc，所述保存数据发送处理代替定时S(k)下的大腿相位角φ(k)而将保存着的基准大腿相位角φc发送给步行动作定时算出单元并且维持基准大腿相位角φc，所述大腿相位角算出单元仅在满足一个定时下的大腿相位角小于在该时间点下保存着的基准大腿相位角且其偏差的绝对值为预定阈值以下的条件的情况下进行所述保存数据发送处理，在其他情况下进行所述最新数据发送处理。
步行动作辅助装置

[发明专利]测量用户运动用的传感器的校准-CN201910827369.2在审
发明人：植松博;菊池纱;长田阳祐;保坂陸斗;永野秀隆;大畑光司 -专利权人：本田技研工业株式会社;国立大学法人京都大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及测量用户运动用的传感器的校准。提供一种即使在将传感器附接到由于姿势或运动障碍难以笔直站立或维持笔直姿势的患者时，也能够以准确的方式校准惯性测量传感器的方法。该方法包括将用于检测三轴加速度和三轴角速度的惯性测量传感器(2)附接到用户(U)的躯干、股骨部分和小腿部分中的每一者，以测量用户的运动；并且使用户以标准姿势坐在椅子(20)上，其中用户的躯干和小腿部分基本上彼此平行，并且股骨部分与躯干和小腿部分基本正交；并且通过使用当用户处于标准姿势时的惯性测量传感器的输出作为参考值来校准惯性测量传感器。
测量用户运动传感器校准