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[发明专利]基于时空同步规划的无人船决策规划方法-CN202211667147.7在审
发明人：向伦凯;汪一;周毅;张呈;向超;熊斌;杨咏林 -专利权人：四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;四方继保（武汉）软件有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于时空同步规划的无人船决策规划方法，包括以下步骤：S1、由集控后台根据用户应用要求下发任务测线或者航线，以任务测线或者航线作为决策规划的指引线；S2、从感知单元实时订阅静态障碍物列表和动态障碍物一段时间的轨迹列表；S3、构建最优控制问题：定义代价函数，运动学约束，边界条件以及碰撞约束，并求解最优控制问题；S4、控制单元订阅规划结果，将轨迹分成路径‑时间曲线和速度‑时间曲线分别进行闭环调节跟踪。本发明有效的同时处理无人船本身运动学约束、静态障碍物约束以及高度动态对象约束，并输出安全、效率和舒适的规划结果，这对于在长江大量动态货船环境下的无人测绘作业以及脏乱湖泊的水质检测作业都有很好的应用。
基于时空同步规划无人决策方法

[发明专利]一种基于GOOSE通信的广域备自投实施方法-CN202011475177.9有效
发明人：杨志贤;湛志成;江志武;魏飞;罗焕;桂华;陈凯 -专利权人：北京四方继保工程技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;四方继保（武汉）软件有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GOOSE通信的广域备自投实施方法，通过GOOSE通道传输的相邻站的开关量信息，备自投软件逻辑基于“自适应精准定位”的原则，在母线失压时，只跳离故障点最近的主供开关，只合开环点备用电源开关，通过向开环点方向发送可靠的“禁跳主供”信息，实现仅跳离故障点最近的主供开关，再合开环点备用开关，能可靠避免各级主供电源发生多次跳合现象，提高了供电可靠性。本发明按GOOSE标准通信的方式，传输必要的闭锁与开放等开关量信息，实现与相邻侧装置配合完成远方备自投功能，可实现故障精准定位与故障快速隔离，避免各级主供开关发生多次跳合，有效缩短停电时间，快速恢复供电。
一种基于 goose 通信广域实施方法

[发明专利]一种基于语义辨识的变电站镜像间隔自动生成方法及装置-CN202210248595.7在审
发明人：廖全飞;张晓晓;李丽;谢晓冬;刘刚 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：一种基于语义辨识的变电站镜像间隔自动生成方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，基于变电站中设备和测点的模型信息和拓扑关系生成集控系统模型库，并基于系统库生成原始间隔的拓扑图；步骤2，从系统库中提取与原始间隔对应的镜像间隔，并基于原始间隔的拓扑图生成镜像间隔的拓扑图。本发明方法使用简单、避免了运维人员大量人工操作导致的繁冗工作量和隐蔽错误，大幅提高了间隔拓扑图的生成效率和准确性。
一种基于语义辨识变电站间隔自动生成方法装置

[发明专利]一种基于故障前波形过零点的差动保护自同步方法及系统-CN202111525247.1在审
发明人：徐刚;杨志贤;桂华;肖远清;孙博;袁海涛;缪秋滚;董杰 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;北京四方继保工程技术有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H02H7/26 文献下载
摘要：本发明提出一种基于故障前波形过零点的差动保护自同步方法及系统，方法包括以下步骤：步骤1，判断保护启动，进入步骤2；步骤2，确定故障电流峰值点；步骤3，确定故障前波形过零点两端的采样点；步骤4，进一步计算过零点；步骤5，被保护线路两端自同步；该方法从故障电流峰值点向前搜索故障前电压波形的过零点，两端以该过零点作为同步对时点，从而实现两端采样的自同步。本发明适用于配网线路纵差保护，也适用于其他不具备精确对时或对时中断等情况下的差动保护。
一种基于故障波形零点差动保护同步方法系统

[发明专利]一种无人船自主通过桥梁的方法-CN201810306320.8有效
发明人：龚涛;邵宇平;杨咏林;付帅;张呈;叶艳军 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船自主通过桥梁的方法，该方法包括以下步骤：微波雷达检测无人船前方是否有障碍物；然后利用无人船前端主摄像头采集图像数据，并将采集的图像经过显著性检验算法得到水平面显著性目标图；经过SIFT算子提取显著性区域的特性向量；对特征向量进行聚类运算，利用词袋法建立桥区直方图；利用直方图采用SVM模型判断障碍物是否为桥区；接着利用三维激光雷达建立点云模型，生成通过路径；最后无人船利用组合惯导及船载动力系统按照预设路径通过桥梁。本发明解决了微波雷达不能判断无人船前方是否为桥区、单目摄像头无法获取桥区的距离信息等问题。
一种无人自主通过桥梁方法

[实用新型]一种基于光纤通信协议的信号变换采集系统-CN202120446376.0有效
发明人：孙云洋;蒋军;韩亮;胡炯;王华;赵忠明;杨威 -专利权人：北京四方继保工程技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;四方继保（武汉）软件有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G08C23/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于光纤通信协议的信号变换采集系统，包括机箱，设于机箱内的基于光纤交互的数据处理板卡模块，模拟量信号输入板卡模块、模拟量信号输出板卡模块和开关量输入输出板卡模块；所述基于光纤交互的数据处理板卡模块分别数据传输连接所述模拟量信号输入板卡模块、模拟量信号输出板卡模块和开关量输入输出板卡模块；所述基于光纤交互的数据处理板卡模块、模拟量信号输入板卡模块、模拟量信号输出板卡模块和开关量输入输出板卡模块的数量均可拓展。该信号变换采集系统其功能互相独立，自主架构，扩展方便，有利于增减各通道模块数量，缩小生产成本。
一种基于光纤通信协议信号变换采集系统

[发明专利]一种基于光纤通信协议的信号变换采集系统-CN202110227845.4在审
发明人：孙云洋;蒋军;韩亮;胡炯;王华;赵忠明;杨威 -专利权人：北京四方继保工程技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;四方继保（武汉）软件有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开一种基于光纤通信协议的信号变换采集系统，包括机箱，设于机箱内的基于光纤交互的数据处理板卡模块，模拟量信号输入板卡模块、模拟量信号输出板卡模块和开关量输入输出板卡模块；所述基于光纤交互的数据处理板卡模块分别数据传输连接所述模拟量信号输入板卡模块、模拟量信号输出板卡模块和开关量输入输出板卡模块；所述基于光纤交互的数据处理板卡模块、模拟量信号输入板卡模块、模拟量信号输出板卡模块和开关量输入输出板卡模块的数量均可拓展。该信号变换采集系统其功能互相独立，自主架构，扩展方便，有利于增减各通道模块数量，缩小生产成本。
一种基于光纤通信协议信号变换采集系统

[发明专利]一种基于喷水推进器的船艇矢量控制系统及方法-CN201810310016.0有效
发明人：向伦凯;杨咏林;蒋云;李晓;叶艳军 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于喷水推进器的船艇矢量控制系统及方法，该系统包括双动力推进集成单元和矢量控制单元；双动力推进集成单元用于伺服控制双喷水推进器，实现对船体的转向以及前进后退档位的控制，双动力推进集成单元还用于控制双柴油机的油门启停，实现对船体的启停以及航速的控制；矢量控制单元包括组合惯性导航设备和矢量控制器，其中，组合惯性导航设备用于实时采集和监视船体的姿态和位置，矢量控制器用于根据船体的载荷分布情况以及推进特性曲线估算初始的动力配置参数，并根据组合惯导数据实时闭环自动调节船体的姿态和位置，实现包括船体指定方向平移、原地旋转、定点镇定的柔性动作。
一种基于喷水推进器船艇矢量控制系统方法

[发明专利]一种远程控制无人艇启停及锚泊的装置及方法-CN201711417665.2有效
发明人：杨咏林;李晓;向伦凯;蒋云;叶艳军 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程控制无人艇启停及锚泊的装置及方法，包括岸基监控台、启停控制模块、无线通讯模块、供电模块、主控系统及电动锚机；供电模块为无人艇供电；主控系统用于控制艇载设备的电源分配以及电动锚机起锚或抛锚动作；岸基监控台通过无线通讯模块向无人艇发送上电/断电指令、起锚/指令；启停控制模块接收岸基监控台的上电指令和断电指令并控制供电模块上电或断电，启停控制模块通过内部通信总线监听主控系统的心跳信号及告警信号并根据主控系统的心跳消失时间或异常持续时间控制供电模块断电；主控系统接收岸基监控台的起锚指令和抛锚指令并控制电动锚机起锚或抛锚。本发明能够实现远程控制无人艇的启停和锚泊。
一种远程控制无人艇启停锚泊装置方法

[发明专利]一种新型直流电压测量装置-CN201810054521.3有效
发明人：刘伟;胡继华;刘立斌;刘春玉 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;保定四方三伊电气有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型直流电压测量装置，通过优化直流电压测量装置的结构设计，使得测量装置径向击穿电压大大增加，测量装置的温度交换只在指定区域内发生，并通过加强气流循环的方式降低测量装置的内部温升，隔离内部热量向硅橡胶复合绝缘子外部传递，提高直流测量装置长期运行的稳定性及抗污秽能力。
一种新型直流电压测量装置

[发明专利]一种提高稳控系统站间通信安全性的监控方法-CN202010203203.6在审
发明人：侯凯元;张玉含;刘洋;娄霄楠;岳涵;王华;王克非;韩亮;张博闻;黎翔英;阴宏民;王建华;张艾红;牛胜南;夏德明;杨晓嵩 -专利权人：北京四方继保自动化股份有限公司;国家电网公司东北分部;北京四方继保工程技术有限公司;四方继保（武汉）软件有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本公开涉及电网自动化控制领域，尤其涉及一种提高稳控系统站间通信安全性的监控方法。所述方法包括：接收2M通信通道上传输的待检测数据报文；当所述待检测数据报文满足预设触发条件时，自动阻断2M通信通道上的信息传递或发送异常通知信息，所述预设触发条件用于指示所述待检测数据报文为非法报文。本公开实施例通过在稳控系统站间2M通信通道上并接网络安全监测设备，使得网络安全监测设备能够在2M通信通道上传输的待检测数据报文满足预设触发条件时自动阻断信息传递或发送异常通知信息；避免了相关技术中稳控站间通信通道被非法侵入并下发控制指令，导致稳控装置误切电源或负荷引起电网事故的问题，提高稳控系统站间通信的安全性。
一种提高系统通信安全性监控方法

[发明专利]水域无人作业平台-CN201611158761.5有效
发明人：刘飞;张保平;池晓阳;李刚;李晓;王松林 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;四方智能（武汉）控制技术有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种水域无人作业平台，包括无人车、无人机和无人船，无人车上设有停靠平台和能向无人车外侧倾斜的搭载平台，停靠平台上设有能够定位固定无人机的引脚，无人机上设有充电接口，无人机定位固定时充电接口与无人车的蓄电池连接，搭载平台包括用于放置和引导无人船的滚筒轨道、用于下放和回收无人船的带钩链条和能自由伸缩插入无人船的油箱的油管接口，油管接口始终与无人车的油箱连接，无人机和无人船上均设有用于任务拍摄以及回收时提供引导图像的视频设备。该作用平台移动能力强，无人船下水和上岸方便，续航能力强，作业范围广。
水域无人作业平台

[发明专利]水面平衡船-CN201611156590.2有效
发明人：刘飞;李刚;张天侠 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;四方智能（武汉）控制技术有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B63H11/107 文献下载
摘要：本发明涉及一种水面平衡船，包括载物密封舱和载物平台，载物平台上设有左、右脚踏板，左、右脚踏板上均排布有压力传感器，载物密封舱内设有控制器、微型陀螺仪、蓄电池和动力装置，动力装置包括喷水推进器、两个环形水管、若干个旋转喷头、直流电机和拉杆，喷水推进器的进水端和出水端分别与两个环形水管连通，所有旋转喷头均伸出载物密封舱且均匀排布形成圆圈，旋转喷头出口指向圆圈径向外侧，每个旋转喷头都通过电磁阀分别与两个环形水管连通，每个旋转喷头都通过拉杆与直流电机连接。该水面平衡船以操作人员踩踏作用力作为指令，能够自平衡、自保持、加速、刹车、前进、倒退和转弯功能，操作简单、安全性强。
水面平衡

[发明专利]基于计算炉内电极有效负载电阻的矿热炉电极控制方法-CN201710150920.5有效
发明人：赵忠明;李令冬;王华;叶艳军;杨志贤 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： F27D19/00 文献下载
摘要：本发明属于冶金行业矿热炉控制领域，具体涉及一种基于计算炉内电极有效负载电阻的矿热炉电极控制方法。该技术方案中实现了硅锰矿热炉用电系统等值电路建模，并根据等值电路模型计算出炉内有效负载电阻等所有电路参数，发现了炉内有效负载电阻、电极控制、供电关口有功三者之间的控制关系，实现了有效负载电阻指导电极控制的技术方案。根据计算电极有效负载电阻来控制电极移动，计算结果精确，误差小；使得用电系统三相电极操作相互影响较小，三相有功平衡收敛速度快；即某一相电极移动时，对另外两相电极有效负载电阻的影响较小。另外，根据本发明所述的方法还可以判断电极是否发生塌料事故，并给出塌料后控制策略。
基于计算电极有效负载电阻矿热炉控制方法

[发明专利]无人船艇用智能操作面板及其初始化操作方法-CN201710045939.3有效
发明人：刘飞;张保平;池晓阳;王松林;李刚;乔真 -专利权人： 四方继保（武汉）软件有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人船艇用智能操作面板及其初始化操作方法，该操作面板包括相互连接的可编程控制器和触摸屏，触摸屏面板上设有一键启停区、全局钥匙闭锁区、指纹识别区、语音播报区、参数显示区、设备电源开关控制区、急停控制区、方向模式控制区、模式信号显示区、应急控制区、航行任务控制区、航行模式控制区、油门倒车控制区和功能控制指示区，该操作面板操作性好、适应性强、功能多、操作安全。该初始化操作方法包括开关使能、上电、初始状态检查、交互操作、指纹验证、密码验证和初始状态显示，该初始化操作方法可保证操作面板处于正确的初始状态、可校核摇杆、可完成初始检测、可防止非法操作。
无人船艇智能操作面板及其初始化操作方法

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