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[发明专利]谐波发生器组件、谐波减速器、机器人及运行方法-CN202311005595.5在审
发明人：蔡达成;唐江枫;谷甲甲;刘云飞;张皓;许浩翔 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及减速器技术领域，更具体地说，它涉及一种谐波发生器组件、谐波减速器、机器人及运行方法，其中，谐波发生器组件包括输入轴、波发生器和驱动机构；所述输入轴用于与波发生器连接，以带动波发生器转动；所述驱动机构用于驱动所述波发生器沿输入轴的轴向移动。根据本发明的技术方案，驱动机构驱动波发生器沿输入轴的轴向移动，可以对波发生器在柔轮内的装配深度进行调节，从而可以解决柔轮的齿部应力集中的问题，柔轮齿部的啮合齿面均匀受力，柔轮齿部与刚轮齿部间的啮合更充分，能够提升柔轮的承载能力，减少柔轮齿部的摩擦，提升柔轮的耐磨性，进而延长柔轮的使用寿命，最终提升整机寿命。
谐波发生器组件减速器机器人运行方法

[发明专利]谐波减速器及具有其的机器人-CN202111592980.5有效
发明人：张弛;唐江枫;杨繁荣;张亚超;袁成林 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
谐波减速器具有机器人

[实用新型]柔轮和谐波减速器-CN202223245922.8有效
发明人：蔡达成;唐江枫;刘云飞;石立腾;谷甲甲;张皓 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种柔轮和谐波减速器。该柔轮包括齿圈(301)、筒体(302)和筒底(304)，齿圈(301)设置在筒体(302)的外周壁上，筒底(304)连接在筒体(302)的底部，柔轮满足：其中T为柔轮的承载能力参数，δ为齿圈壁厚，H为柔轮材料硬度，dm为柔轮中性圆直径，w0为柔轮径向变形量，KR为柔轮强度系数，kH为材料硬度系数，s为柔轮齿圈处的筒体厚度。根据本实用新型的柔轮，能够增强柔轮抗拉强度，提高柔轮承载能力和传动性能。
谐波减速器

[实用新型]谐波减速器-CN202223255922.6有效
发明人：谷甲甲;张皓;程中甫;唐江枫;蔡达成;刘云飞 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种谐波减速器。该谐波减速器包括刚轮(1)、柔轮(2)和波发生器(3)，柔轮(2)套设在波发生器(3)外周，柔轮(2)与刚轮(1)啮合，波发生器(3)包括输入轴(4)、滑块(5)和柔性轴承(9)，多个滑块(5)在输入轴(4)的外周沿圆周排布，多个滑块(5)在空载状态下组合后的外轮廓为凸轮轮廓，柔轮(2)套设在柔性轴承(9)外周，在波发生器(3)的长轴两侧角度θ范围内，至少一个滑块(5)的内周壁包括凹弧段(6)，输入轴(4)对应该滑块(5)的外周壁具有与凹弧段(6)相适配的弧形凸起(7)。根据本实用新型的谐波减速器，能够在受到异常冲击载荷时实现自我保护，防止柔轮过载撕裂。
谐波减速器

[发明专利]谐波减速器及其控制方法-CN202111366812.4有效
发明人：程中甫;杨繁荣;张皓;谷甲甲;唐江枫;张亚超 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
谐波减速器及其控制方法

[发明专利]一种谐波齿轮传动装置及工业机器人-CN202211551785.2在审
发明人：石立腾;程中甫;谷甲甲;蔡达成;刘云飞;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。谐波齿轮传动装置包括：主驱动电机；补偿电机；谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与输入刚性齿轮和输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与柔性齿轮环套设置的波发生器，其中输入刚性齿轮与主驱动伺服电机的转子传动连接，波发生器与补偿电机的转子传动连接且与柔性齿轮之间能够滑动配合；补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，第一制动件与补偿电机的转子连接，第二制动件与制动驱动件连接。本发明采用双电机结构，通过主驱动伺服电机和减速器本体误差补偿电机协同工作。
一种谐波齿轮传动装置工业机器人

[发明专利]一种谐波齿轮传动装置、减速器及工业机器人-CN202211552318.1在审
发明人：石立腾;程中甫;谷甲甲;蔡达成;刘云飞;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。
一种谐波齿轮传动装置减速器工业机器人

[实用新型]一种谐波齿轮传动装置及工业机器人-CN202223249143.5有效
发明人：石立腾;程中甫;谷甲甲;蔡达成;刘云飞;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。谐波齿轮传动装置包括：主驱动伺服电机；补偿电机；谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与输入刚性齿轮和输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与柔性齿轮环套设置的波发生器，其中输入刚性齿轮与主驱动伺服电机的转子传动连接，波发生器与补偿电机的转子传动连接且与柔性齿轮之间能够滑动配合；补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，第一制动件与补偿电机的转子连接，第二制动件与制动驱动件连接。本实用新型采用双电机结构，通过主驱动伺服电机和减速器本体误差补偿电机协同工作。
一种谐波齿轮传动装置工业机器人

[实用新型]一种谐波齿轮传动装置、减速器及工业机器人-CN202223249134.6有效
发明人：石立腾;程中甫;谷甲甲;蔡达成;刘云飞;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。
一种谐波齿轮传动装置减速器工业机器人

[实用新型]柔轮、谐波减速器、工业机器人-CN202223139758.2有效
发明人： 唐江枫;蔡达成;谷甲甲;张皓;刘云飞;石立腾 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柔轮、谐波减速器、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的柔轮，用于谐波减速器中，包括柔轮本体，所述柔轮本体具有沿其圆周方向间隔设置的多个柔轮齿，沿着所述柔轮本体的轴向对所述柔轮本体投影形成第一投影面，在所述第一投影面上，所述柔轮齿具有连接于O点的第一齿廓面、第二齿廓面，所述O点与所述柔轮本体的连线为中线，所述第一齿廓面、第二齿廓面关于所述中线不对称。本实用新型各柔轮齿的左右两个齿廓面呈现一种不对称的结构，由此形成的两个齿廓面的压力角也不同，在相应的谐波减速器在正转与反转两种工况下保持与刚轮啮合的同时拥有不同的啮合特性，使应用其的工业机器人适用于抬升物品、往复运动工况。
柔轮谐波减速器工业机器人

[实用新型]机器人用能量回收关节模组、工业机器人-CN202223298398.0有效
发明人：张皓;谷甲甲;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人用能量回收关节模组、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的机器人用能量回收关节模组，包括谐波减速器、驱动电机，驱动电机用于驱动谐波减速器运转以实现机器人活动关节运动的目的，驱动电机包括与电机转子及电机定子，还包括电能存储组件，电能存储组件包括超级电容以及蓄电池，电能存储组件经由超级电容与电机定子上绕设的定子绕组电性连接，以将定子绕组内的感生电量存储于蓄电池内。本实用新型在控制制动机器人活动关节后，在定子绕组内产生感生电量，进而通过本实用新型的电能存储组件将该部分感生电量予以收集，以进一步将该部分电能加以利用，提高了能源利用率。
机器人能量回收关节模组工业

[发明专利]一种具备零齿隙性能的刚柔耦合RV减速器-CN202110888032.X有效
发明人：张弛;谷甲甲;程中甫;钟成堡;李少彬;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备零齿隙性能的刚柔耦合RV减速器，其包括曲轴偏心块、设于该曲轴偏心块上的刚性摆线轮、与该刚性摆线轮啮合传动的针齿。曲轴偏心块上与刚性摆线轮同轴设有柔性摆线轮，柔性摆线轮与刚性摆线轮的齿形相同，柔性摆线轮的直径大于刚性摆线轮的直径；当摆线轮与针齿处于啮合传动的位置时，柔性摆线轮与针齿始终保持弹性接触。传动中，刚性摆线轮起承载作用，柔性摆线轮起到消除间隙的作用，从而消除RV减速器的空转效应。如此降低啮合冲击及振动，提升了RV减速器的动力响应及时性。通过无线变形感应装置记录的柔性摆线轮的应变值的变化，来反映RV减速器内部的间隙状态变化，为减速器的载荷谱规划提供数据，以延长减速器的使用寿命。
一种具备零齿隙性能耦合 rv 减速器

[发明专利]机器人用能量回收关节模组、工业机器人-CN202211565881.2在审
发明人：张皓;谷甲甲;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人用能量回收关节模组、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的机器人用能量回收关节模组，包括谐波减速器、驱动电机，驱动电机用于驱动谐波减速器运转以实现机器人活动关节运动的目的，驱动电机包括与电机转子及电机定子，还包括电能存储组件，电能存储组件包括超级电容以及蓄电池，电能存储组件经由超级电容与电机定子上绕设的定子绕组电性连接，以将定子绕组内的感生电量存储于蓄电池内。本发明在控制制动机器人活动关节后，在定子绕组内产生感生电量，进而通过本发明的电能存储组件将该部分感生电量予以收集，以进一步将该部分电能加以利用，提高了能源利用率。
机器人能量回收关节模组工业

[发明专利]柔轮和谐波减速器-CN202211550783.1在审
发明人：蔡达成;唐江枫;刘云飞;石立腾;谷甲甲;张皓 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔轮和谐波减速器。该柔轮包括齿圈(301)、筒体(302)和筒底(304)，齿圈(301)设置在筒体(302)的外周壁上，筒底(304)连接在筒体(302)的底部，柔轮满足：其中T为柔轮的承载能力参数，δ为齿圈壁厚，H为柔轮材料硬度，dm为柔轮中性圆直径，w0为柔轮径向变形量，KR为柔轮强度系数，kH为材料硬度系数，s为柔轮齿圈处的筒体厚度。根据本发明的柔轮，能够增强柔轮抗拉强度，提高柔轮承载能力和传动性能。
谐波减速器

[发明专利]一种波发生器和谐波减速器-CN202211565931.7在审
发明人：刘云飞;石立腾;蔡达成;唐江枫;谷甲甲;张皓 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16C25/08 文献下载
摘要：本发明提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚动体，所述柔性轴承外圈为环状结构且套设于所述凸轮的外周，所述滚动体位于所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间且能在所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间滚动；所述凸轮的外周与所述滚动体相接的位置设置有内滚道，所述凸轮的内部设置有压力装置，当所述内滚道与所述滚动体之间的游隙增大时，所述压力装置能够增大压力而作用于所述内滚道的径向内侧，使所述内滚道发生变形以减小所述内滚道与所述滚动体之间的游隙。根据本发明能够调节径向游隙的效果，使波发生器运转平稳，降低了波发生器疲劳失效的概率，进而增加了波发生器的使用。
一种发生器谐波减速器

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