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- [发明专利]定位装置和定位方法-CN202011233382.4有效
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王伟志;唐修俊;梁柱健
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三一海洋重工有限公司
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2020-11-06
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2023-09-05
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G01S5/16
- 本申请提供了一种定位装置和定位方法，解决了目前的定位装置精度低、成本高的问题。该定位装置包括：多个参考标识，沿着移动对象的预设移动路线以预设间隔设置；测距单元，固定安装于移动对象上，所述移动对象在所述预设移动路线上移动，所述测距单元配置为测量所述移动对象与至少两个所述参考标识的距离信息，并将所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息发送给处理单元；以及所述处理单元，与所述测距单元通信连接，配置为接收所述测距单元测得的所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息，并根据接收到的所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息以及所述预设间隔，计算所述移动对象的绝对位置。
- 定位装置方法
- [发明专利]一种多列车厢协同定位方法、装置和系统-CN202110925696.9有效
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马铭;曾键波;唐修俊
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三一海洋重工有限公司
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2021-08-12
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2023-08-08
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B66C13/48
- 本申请公开了一种多列车厢协同定位方法、装置和系统，应用于抓取火车车厢中货物的轨道吊上，包括：根据参考火车的待作业车厢与所述轨道吊的第一位置关系，向所述轨道吊发出第一移动指令；其中，所述参考火车为多列火车中任意一辆，所述第一移动指令用于指示所述轨道吊移动以使所述第一位置关系满足预设位置关系；当所述第一位置关系满足所述预设位置关系时，获取所述轨道吊与除所述参考火车以外的其他火车的待作业车厢的第二位置关系；以及当所述第二位置关系不满足所述预设位置关系时，向不满足所述预设位置关系的火车发出第二移动指令，以使所述第二位置关系满足所述预设位置关系。本申请可以解决多列火车不齐导致轨道吊需要反复位移的问题。
- 一种车厢协同定位方法装置系统
- [发明专利]一种集卡定位方法及其定位系统、岸桥-CN202110469346.6有效
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马铭;方振华;唐修俊;薛乐
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三一海洋重工有限公司
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2021-04-28
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2023-06-06
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B66C13/08
- 本申请提供了一种集卡定位方法及其定位系统、岸桥，解决了现有技术中集卡定位方法定位精度低，且定位信息不全的技术问题。本申请提供的集卡定位方法，根据横向点云数据以及纵向点云数据来检测一个集卡的定位信息，即偏移角度和标定点的位置信息，可以根据偏移角度以及标定点的位置信息与标定点的标准信息来调整集卡在车道上的位置，从而使得集卡在车道上正确停放。本申请采用了扫描仪对集卡进行扫描，根据扫描数据来获取集卡的定位信息，扫描仪在对集卡进行扫描时受干扰较小，因此提高了检测到的集卡的定位信息的精度，且本申请不仅可以检测集卡的偏移角度还可以检测到标定点的位置信息，从而使得集卡的定位信息更加准确。
- 一种定位方法及其系统岸桥
- [发明专利]对位装置和对位方法-CN202011375878.5有效
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马铭;方振华;唐修俊;张利锋
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三一海洋重工有限公司
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2020-11-30
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2022-11-22
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G01B11/00
- 本申请提供了一种对位装置，包括：检测模块，所述检测模块安装于吊具上，配置为检测吊装对象和承载对象相对所述检测模块的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给处理模块，其中，所述吊具用于吊起所述吊装对象，并将所述吊装对象放入所述承载对象；以及所述处理模块，与所述检测模块通信连接，配置为接收所述第一位置信息，并根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置，从而可以判断吊装对象和承载对象之间的位置关系，从而可以为调整吊装对象和承载对象之间的位置关系通过准确的数据，从而使吊装对象与承载对象准确对位。
- 对位装置方法
- [实用新型]吊具定位控制系统以及工程机械-CN202122695699.6有效
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王君雄;唐修俊;潘子华
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三一海洋重工有限公司
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2021-11-04
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2022-05-24
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B66C13/46
- 本申请提供了一种吊具定位控制系统以及工程机械，吊具定位控制系统包括：设于吊具的3D激光扫描仪，用于分别扫描所述吊具及参照物以确定所述吊具相对于所述参照物的位置偏差或角度偏差；控制单元，用以根据所述位置偏差或所述角度偏差发送控制信号给驱动单元；以及所述驱动单元，用以根据所述控制信号驱动所述吊具相对于所述参照物平移或转动；其中，所述控制单元分别与所述3D激光扫描仪、所述驱动单元通信连接；本申请的吊具定位控制系统采用3D激光扫描仪有利于系统结构简化，解决了现有技术中用来给吊具进行定位的控制系统由于传感器多而杂所导致的功能不稳定、成本较高的技术问题。
- 定位控制系统以及工程机械
- [实用新型]一种集装箱自动开底系统及堆场-CN202122892985.1有效
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王君雄;唐修俊;陈慧
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三一海洋重工有限公司
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2021-11-23
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2022-05-17
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B66C1/30
- 本申请涉及集装箱自动开底技术领域，具体提供了一种集装箱自动开底系统及堆场，包括吊具组件，吊具组件用于吊装移动集装箱；雷达，雷达设置为至少两组，雷达固定于吊具组件上，雷达用以探测参照物以形成探测信号，多组雷达中的两组雷达的探测平面相互成一夹角；控制器，吊具组件及雷达均与控制器通讯连接，控制器接收雷达的探测信号并控制吊具组件移动。本方案中通过将参照物更换为固定不动的参照墩后，集装箱的参照信息更加准确，进而保证了集装箱在进行开底时的精度。另外，使用参照墩来作为位置参考进行集装箱的开底作业，比使用标定板作为位置参考的使用成本以及后期的维护成本更加低廉，有利于提高本申请方案的推广使用。
- 一种集装箱自动系统堆场
- [发明专利]吊具姿态识别方法、装置、设备及存储介质-CN202010352700.2有效
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王艳宾;王君雄;唐修俊
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三一海洋重工有限公司
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2020-04-27
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2021-12-17
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B66C1/10
- 本申请提供一种吊具姿态识别方法、装置、设备及存储介质，涉及图像识别技术领域。该方法包括：获取预设起吊高度下每个图像采集设备所采集的吊具图像；根据吊具图像中各标志物的像素位置，确定预设起吊高度下各标志物的实际距离位置；根据实际距离位置，与吊具上各标志物的距离位置，确定吊具的姿态。该方法中，通过获取预设起吊高度下的每个图像采集设备所采集的吊具图像信息，根据获取的吊具全景图像信息中各标志物的像素位置，来确定预设起吊高度下各标志物的实际距离位置，以及根据该实际距离位置与吊具上各标志物的距离位置，从而能够快速计算得到吊具精确的姿态，提高了获取吊具姿态的精确度和效率，从而提高了装卸效率和装卸生产的安全性。
- 姿态识别方法装置设备存储介质
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