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[发明专利]一种腧穴定位系统及方法-CN202311105132.6在审
发明人：于宁波;韩建达;郝李子翼;周昭丞;白鑫昊 -专利权人：南开大学深圳研究院
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61H39/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种腧穴定位系统及方法，可应用于中医现代化技术领域。所述系统包括：扫描模块、腧穴定位模块和控制模块，扫描模块搭载于带有三维扫描设备的机械臂上，当机械臂移动到预设位置后，扫描模块控制三维扫描设备进行扫描，得到第一图像和第二图像，腧穴定位模块用于将第二图像中的多个关键点与预设的标注模型中的多个标注点进行匹配，控制模块用于控制机械臂通过手动模式运动或者通过自动模式运动。由此，通过控制带有扫描设备的机械臂进行移动，当机械臂移动到预设位置之后，进一步的对目标图像进行关键点采集，然后与预设标注模型中的标注点进行匹配以得到第二图像中的关键点，通过该腧穴定位系统使得对腧穴定位的过程更加方便。
一种定位系统方法

[发明专利]一种踝关节康复训练机器人和方法-CN202211008604.1在审
发明人：于宁波;韩建达;时明松;周昭丞;刘思慧 -专利权人：南开大学深圳研究院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种踝关节康复训练机器人和方法；包括踏板、驱动机构和球面执行机构，驱动机构与球面执行机构连接，用于带动球面执行机构运动，球面执行机构连接踏板，用于带动踏板做球面旋转运动，拟合踝关节的旋转运动。本发明通过驱动机构带动球面执行机构运动，球面执行机构带动踏板做球面旋转运动，拟合成踝关节的旋转运动，踏板支撑脚部，带动脚部以踝关节为中心进行旋转，从而使踝关节做旋转运动，全面的对踝关节进行康复训练。符合人体踝关节的生理结构和运动特点，提高踝关节康复训练的效果。
一种踝关节康复训练机器人和方法

[发明专利]一种步态和平衡训练的机器人系统-CN202211008599.4在审
发明人：于宁波;韩建达;周昭丞;时明松;刘思慧 -专利权人：南开大学深圳研究院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种步态和平衡训练的机器人系统和方法；包括运动发生单元，运动发生单元用于发生步态轨迹运动，带动腿部做步态运动，运动发生单元包括有平行机构、摇杆机构和连接板，摇杆机构的连杆和连接板连接平行机构，用于使平行机构和摇杆机构联动，摇杆机构用于发生步态轨迹运动，平行机构用于使摇杆机构发生的步态轨迹运动平稳进行。本发明通过摇杆机构发生步态轨迹运动，模拟腿部的步态运动，带动腿部做步态运动。摇杆机构具有结构简单，运行平稳的优点，并且通过平行机构与摇杆机构联动，进一步确保步态轨迹运动的平稳进行，从而起到较好的康复训练效果。
一种步态平衡训练机器人系统

[发明专利]一种面向步行功能康复训练的主动跟随式减重机器人-CN202210600128.6在审
发明人：于宁波;韩建达;周昭丞;时明松 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：一种面向步行功能康复训练的主动跟随式减重机器人包含外框架、全向底盘和两个主动减重系统；所述主动减重系统为两个，对称安装在所述外框架两侧，每个所述主动减重系统包括空间角度测算装置、牵引绳和驱动装置，所述牵引绳的一端固定在驱动装置上，牵引绳经过角度测算装置，牵引绳的另一端固定在肩部的绑缚装置上，牵引绳始终处于绷直状态，用于提供竖直向上的减重力和向前的牵引力，外框架的底部四周安装有全向底盘，使得外框架能在平面上全向移动。本发明使患者能够在正常行走的状态下进行康复训练，能够在前进方向提供相应的助力改善步态。
一种面向步行功能康复训练主动跟随式减重机器人

[发明专利]一种面向胫骨骨折愈合和功能康复的运动规划与施加方法-CN202210581532.3在审
发明人：于宁波;韩建达;周昭丞;时明松 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种面向胫骨骨折愈合和功能康复的运动规划与施加方法，包含如下内容：步骤一、获取同时包含胫骨、克氏针以及通过克氏针与胫骨固定的所述外环固定器的CT图像；步骤二、根据CT图像以及患者生理信息对安装外环固定器的胫骨进行三维重建；步骤三、根据三维重建的模型分别在骨断面建立骨断面坐标系、外环固定器的近端定平台建立定坐标系和外环固定器的远端动平台建立动坐标系；步骤四、将基于骨断面坐标系下的康复运动变换到基于外环固定器的近端定平台的定坐标系下：步骤五、将骨断面在定坐标系下的运动进行逆运动学求解得到所述外环固定器上支链的运动。本发明可针对不同术后胫骨固定状态以及骨断面位姿施加针对性地运动刺激。
一种面向胫骨骨折愈合功能康复运动规划施加方法

[发明专利]一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法-CN202010589823.8有效
发明人：张娟娟;刘景泰;程石磊;史安东;周昭丞 -专利权人：南开大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
一种用于机器人乒乓球拾取装置方法

[发明专利]一种面向步态和平衡康复训练的串并混联系统-CN202111026227.X在审
发明人：于宁波;韩建达;时明松;周昭丞;刘思慧 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向步态和平衡康复训练的串并混联系统，包括外框架、步态轨迹发生单元和平衡控制单元；步态轨迹发生单元的个数为2个，关于矢状面对称安装在外框架两侧内壁上，包括复合连杆机构和驱动装置，驱动装置驱动复合连杆机构输出模拟人正常行走时的步态轨迹，提高了步态拟合的精准性；平衡控制单元的个数为2个，其三自由度并联机构包括固定平台、活动平台和伸缩推杆，固定平台固定在复合连杆机构的输出端，脚踏固定装置固定在活动平台上，伸缩推杆的个数至少为3个，分别支撑前脚掌两侧及足部的脚跟，伸缩推杆的两端分别与固定平台及活动平台铰接，通过调节各个伸缩推杆的长度，实现踝关节跖屈、背屈、内翻、外翻和旋转等训练要求。
一种面向步态平衡康复训练联系

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