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[发明专利]一种图像分割模型的训练方法、装置、设备及存储介质-CN202310630051.1在审
发明人： 吴继鹏;魏风;王通;尚鹏;苏栋楠 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像分割模型的训练方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括：将训练图像输入到未训练完成的初始图像分割模型中，得到输出的预测分割图像和预测类别数据；基于所述预测分割图像、预测类别数据、标准分割图像和标准类别数据，确定边缘映射矩阵、类别损失矩阵和距离关联矩阵；基于所述边缘映射矩阵、类别损失矩阵和距离关联矩阵，确定分割损失函数；基于所述分割损失函数，对所述初始图像分割模型的模型参数进行调整，直到所述分割损失函数收敛时，得到训练完成的目标图像分割模型。本实施例在保证图像分割模型的模型性能的同时，解决了传统的图像分割模型的网络架构过于复杂的问题。
一种图像分割模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]质心标注模型的训练方法及对象分割模型的训练方法-CN202310626407.4在审
发明人： 吴继鹏;尚鹏;苏栋楠;魏风;王通 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种质心标注模型的训练方法及对象分割模型的训练方法，涉及人工智能技术领域。该方法包括：将质心训练图像输入到未训练完成的初始质心标注模型中，得到输出的预测质心数据；基于预测质心数据和标准质心数据，确定偏移量损失函数，并基于偏移量损失函数，确定质心损失函数；基于质心损失函数，对初始质心标注模型的模型参数进行调整，直到质心损失函数收敛时，得到训练完成的目标质心标注模型；其中，偏移量损失函数包括距离损失函数和/或方向损失函数。本发明实施例解决了人工标注质心效率低的问题，提高了质心标注的准确度，进一步提高了后续对象分割模型的训练效果。
质心标注模型训练方法对象分割

[实用新型]一种伴行机器人及陪伴助行系统-CN202223112416.1有效
发明人：王通;罗朝晖;尚鹏;苏栋楠;吴继鹏;曾梓琳;王俊伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伴行机器人及陪伴助行系统，该一种伴行机器人，包括：机器人本体，包括支撑杆和运动底盘；树莓派，设置在运动底盘上；第一单片机，分别与驱动模块和树莓派电连接；第二单片机，设置在运动底盘上，分别与温度采集模块、GPS模块、血氧心率模块电连接；网络通信模块，分别与树莓派、第二单片机通信连接，用于将各模块的采集数据传输至服务器；驱动模块，与电机电连接，用于驱动电机运转，以使机器人行驶；温度采集模块，用于获取陪伴用户的温度数据；GPS模块，用于获取机器人的当前经纬度位置；血氧心率模块，用于获取陪伴用户的血氧数据和心率数据。本实用新型公开的伴行机器人实现了健康数据的监测并提供了行驶动力。
一种机器人陪伴系统

[发明专利]机械臂抓取模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310234468.6在审
发明人：王俊伟;尚鹏;王通;吴继鹏;苏栋楠 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂抓取模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机械臂待抓取物体的环境状态信息；将所述机械臂待抓取物体的环境状态信息输入至预先构建的分段式奖励函数，得到奖励信息；基于所述机械臂待抓取物体的环境状态信息、所述机械臂待抓取物体的环境状态信息对应的动作信息和所述奖励信息对待训练模型进行训练，得到机械臂抓取模型。上述技术方案，通过分段式奖励函数确定奖励信息，可以有效避免稀疏奖励的问题，从而提升机械臂抓取模型的训练效果，进而提升使用机械臂抓取模型抓取物体的成功率。
机械抓取模型训练方法装置电子设备存储介质

[实用新型]健康监护设备及健康监护系统-CN202223062193.2有效
发明人：苏栋楠;罗朝晖;尚鹏;曾梓琳;王通;吴继鹏;王俊伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种健康监护设备及健康监护系统，该健康监护设备包括：控制器分别与血氧采集模块、测温模块、定位模块、加速度传感器、心电采集模块和血压检测模块通信连接；血氧采集模块用于采集待监护对象的血氧数据、心率数据和灌注指数数据；测温模块用于采集待监护对象的温度数据；定位模块用于获取待监护对象的位置数据；加速度传感器用于采集待监护对象的运动状态数据；心电采集模块用于采集待监护对象的动态心电数据；血压检测模块用于采集待监护对象的血压数据；网络模块，与控制器电连接，用于将各模块的采集数据上传至医疗云平台。本实用新型能够对待监护对象进行全面监护，保障安全。
健康监护设备系统

[实用新型]一种基于压力薄膜下智能助行小车的循迹系统-CN202221615362.8有效
发明人： 吴继鹏;曾梓琳;魏风;尚鹏;苏栋楠;杨德龙 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请适用于智能设备控制技术领域，提供了一种基于压力薄膜下智能助行小车的循迹系统，包括：压力薄膜垫、数据处理单元、运动控制单元，该压力薄膜垫用于获取人和该智能助行小车接触压力薄膜垫时的压力数据值；数据处理单元用于处理压力数据值，得到人和该智能助行小车的二维坐标信息和动态轨迹，再与该智能助行小车的运动控制单元交换指令，控制该智能助行小车运动状态。本实用新型与现有技术相比，该循迹系统通过压力数据值可得到人及智能助行小车的二维坐标信息，从而规划合适的动态轨迹，因此不受光照的影响，降低了对环境要求的依赖性，增强了该循迹系统对于环境的适应能力。
一种基于压力薄膜智能小车系统

[发明专利]卧姿检测的方法和装置、电子设备和存储介质-CN202211670969.0在审
发明人：王通;罗朝晖;尚鹏;苏栋楠;吴继鹏;曾梓琳;王俊伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本申请提供了一种卧姿检测的方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取目标用户处于当前卧姿下的传感点数据；根据传感点信息，生成目标用户的卧姿压力变化信息；将卧姿压力变化信息输入目标模型内，得到当前卧姿所属的目标卧姿类别，其中，目标模型为已训练完成的，用于识别卧姿类型的模型；根据目标卧姿类别调整当前卧姿的姿态。通过本申请，解决了相关技术中存在的传感器接收到的数据易受外界干扰，卧姿检测精度不高的问题。
卧姿检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]含石墨烯的柔性压敏材料、阵列压力垫及其制备方法和应用-CN202211710680.7在审
发明人：苏栋楠;罗朝晖;尚鹏;曾梓琳;王通;吴继鹏 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H01B1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种含石墨烯的柔性压敏材料、阵列压力垫及其制备方法和应用，所述柔性压敏材料的组成包括石墨烯、乙醇和锰铜复合金属粉末；所述阵列压力垫包括依次堆叠的第一柔性片层、含石墨烯的柔性压敏材料层、第二柔性片层、增压层和第三柔性片层；所述含石墨烯的柔性压敏材料层内包括阵列分布的传感单元以及与传感单元相连接的导电线路；所述增压层内设置有阵列分布的增压垫片；所述增压垫片与含石墨烯的柔性压敏材料层中阵列分布的传感单元对应设置。本发明解决了单一压力传感器拼接压力垫导致芯片通讯管脚被占用导致增加芯片数量浪费芯片算力的问题，且有效降低了压力传感单元制作的工艺成本。
石墨柔性材料阵列压力及其制备方法应用

[外观设计]机器人（助行）-CN202230760497.2有效
发明人：王通;尚鹏;罗朝晖;苏栋楠;吴继鹏;曾梓琳;王俊伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人（助行）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于支撑、辅助行走使用的拐杖。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人助行

[发明专利]一种智能拐杖式助行、生活载物导航机器人-CN202211422925.6在审
发明人：王通;罗朝晖;尚鹏;苏栋楠;吴继鹏;曾梓琳;王俊伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能拐杖式助行、生活载物导航机器人，包括可伸缩手杖、购物篮和运动底盘；运动底盘与可伸缩手杖的下部固定，购物篮设置在运动底盘上，在购物篮上安装有摄像头和雷达，所述运动底盘上设有控制柜和多个电机，电机轴连接滚轮，控制柜中集成了控制系统；控制系统分别获取双目深度摄像头、激光雷达、健康监测模块、红外温度传感器、血氧传感器采集的数据，摇杆通过控制系统来控制电机的运行；控制系统根据语音麦克风获取的指令对机器人进行控制。本发明提出一种智能拐杖式助行、生活载物导航机器人，针对老人购物、看病、取药等场景，可以引导老人直接到达目的地，并携带购物篮的具有动力伴行系统，具有主动引导功能。
一种智能拐杖式助行生活导航机器人

[发明专利]应用于下肢康复训练的运动状态确定方法以及系统-CN202211444497.7在审
发明人：苏栋楠;罗朝晖;尚鹏;曾梓琳;王通;吴继鹏;王俊伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于下肢康复训练的运动状态确定方法以及系统。该方法包括：获取康复用户在下肢康复训练过程中的至少一种初始下肢运动数据，对各所述初始下肢运动数据进行数据处理，得到处理后的各下肢运动数据；基于预设的特征提取模型分别对各所述下肢运动数据进行特征提取，并确定特征提取后的各特征数据分别对应的用户负荷状态；根据预设的运动状态阈值以及各所述用户负荷状态确定所述康复用户的运动状态。通过本发明公开的技术方案，解决了现有技术中康复训练的运动状态评估结果准确性较低的问题，提高了康复训练的运行状态确定的准确性。
应用于下肢康复训练运动状态确定方法以及系统

[实用新型]一种人体坐姿检测装置-CN202221018016.1有效
发明人：魏风;尚鹏;吴继鹏;苏栋楠;曾梓琳;杨德龙 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： A47C31/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种人体坐姿检测装置，包括坐垫压力检测器，设置于座椅的坐垫，被配置为检测人体臀部对坐垫产生的第一压力数据；靠背压力检测器，设置于座椅的靠背，被配置为检测人体背部对靠背产生的第二压力数据；上位机，被配置为根据第一压力数据、第二压力数据和预设的坐垫/靠背压力对照表确定人体坐姿是否正确，当人体坐姿不正确时，提醒用户。本申请通过坐垫压力检测器和靠背压力检测器来分别检测人体臀部和背部对座椅坐垫和靠背的压力，并结合预设的坐垫/靠背压力对照表来确定人体坐姿是否正确，当人体坐姿不正确时提醒用户，不仅检测方法简单、而且价格便宜。
一种人体坐姿检测装置

[发明专利]一种助行设备及其控制方法-CN202211082904.4在审
发明人：张笑千;尚鹏;杨德龙;罗朝晖;吴继鹏 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种助行设备及其控制方法，该助行设备包括：步进组件；功能支架，包括第一支架、第二支架以及第三支架；第一升降支架和第二升降支架，分别与第二支架和第三支架呈X形交叉铰接，并间隔连接于步进组件；固定夹具，包括腰托和绑带，腰托的相对两端分别弹性连接第一升降支架和第二升降支架；驱动组件；检测组件，用于检测用户的体重和重心位置，以向驱动组件发送第一反馈信号，而使驱动组件驱动第一升降支架和/或第二升降支架靠近或远离步进组件运动，以带动腰托和绑带对应于用户左下肢和/或右下肢的部分靠近或远离步进组件运动。本申请的助行设备能够根据用户着地情况自动调整减重比例，以有效增加用户行走能力。
一种设备及其控制方法

[发明专利]基于序列预测的实时语义分割方法-CN201910630980.6有效
发明人：纪荣嵘;吴继鹏 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：基于序列预测的实时语义分割方法，涉及图像分割。对于图像库中的图像，随机选取一部分图像作为训练集；设计合适的网络用于训练，抽取相应的图像特征，包括修改后的Resnet和Xception网络；编码器和解码器的每个模块都输出一个预测结果；上一个模块的预测结果用于辅助下一个模块的预测，并且每个预测结果做为主干网络的一部分来优化整个网络；在解码器部分设计多种预测结果融合方法；将Resnet中的残差卷积改为上下文残差卷积，在只增加少量计算量的同时，增大感受野的大小。提高语义分割的准确性，利用循环促进的方法减少了网络传输过程中造成的信息损失，提升了网络精度。
基于序列预测实时语义分割方法

[发明专利]一种基于臀部压力的柔性智能坐姿监测系统-CN202111502039.X在审
发明人：王博;尚鹏;刘程祥;杨德龙;罗朝晖;张笑千;苏栋楠;吴继鹏;曾梓琳 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于臀部压力的柔性智能坐姿监测系统。该系统包括压阻薄膜传感器、接口转接板、数据采集板和数据处理设备，其中，压阻薄膜传感器包含多个力敏感点单元，用于感测用户的坐姿压力；数据采集板经由接口转接板采集压阻薄膜传感器感测到的压力分布数据，并传输至数据处理设备；数据处理设备对接收的压力分布数据进行处理，并利用经训练的深度学习模型识别用户的坐姿类别。本发明具有坐姿识别准确率、体积小、便携性强、使用方便、成本低、不受地域环境限制的优势。
一种基于臀部压力柔性智能坐姿监测系统

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