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[发明专利]一种基于频域和语义的动态视觉SLAM方法-CN202310505675.0有效
发明人：栾添添;吕奉坤;班喜程;孙明晓;吕重阳;张晓霜;吴宝奇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频域和语义的动态SLAM方法，完成在高动态与复杂光照环境中的定位与建图任务。首先，为精确获得物体的运动区域，采用傅里叶梅林算法在频域对图像进行配准以补偿相机运动，随后应用帧间差分算法获得图像的运动掩膜。同时，图像通过短时密集连接(STDC)网络进行语义分割得到潜在运动物体掩膜。将运动掩膜与物体掩膜相结合，获得最终的物体运动区域，对落在该区域的特征点进行剔除。最后，依据稳定的静态特征点跟踪优化，提升位姿精度。在公开数据集与现实环境中的测试结果表明，本方法在复杂动态场景下具有良好的定位精度与鲁棒性，能够有效的降低运动模糊与光照变化对于运动检测的影响。
一种基于语义动态视觉 slam 方法

[发明专利]一种适用于低线束3D激光雷达的动态障碍物去除方法-CN202310678823.9在审
发明人：孙明晓;王潇;班喜程;栾添添;张晓霜;吴宝奇;连厚鑫;谭政纲 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：针对移动机器人在室外环境中，因行人、车辆等动态物体的存在，导致激光SLAM生成的地图中存在动态物体的轨迹残影，影响后续的定位及路径规划等问题，本发明提出了一种适用于低线束3D激光雷达的动态障碍物去除方法。该方法包括以下步骤：首先对激光雷达采集到的三维点云数据进行预处理；然后进行地面分割，并将非地面点云地图投影为深度图，通过视点可见法对比与查询帧之间可见性来去除轨迹残影；考虑到点云具有距离越远越稀疏的特性，根据距离信息来自适应调节深度图的分辨率，并通过不断减小分辨率来恢复被误删的静态点。经实验证明，该方法可以在低线束的3D激光雷达上高效地去除动态障碍物，保留完整的静态地图，减小动态障碍物对SLAM系统的影响。
一种适用于低线束激光雷达动态障碍物去除方法

[发明专利]一种多UUV队形切换与编队避障的自适应方法-CN202310946057.X在审
发明人：孙明晓;甄立强;栾添添;张晓霜;吴宝奇;袁晓亮;李小岗 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明针对传统编队中易发生内部碰撞、队形切换不稳定以及避障无法保持队形等难以自适应的问题，公开了一种多UUV队形切换与编队避障的自适应方法，具体包括：首先在三维环境下对障碍物进行栅格化建模，对UUV进行速度约束，然后与人工势场法相结合在编队中对UUV增加斥力势场，避免形成编队过程中UUV内部之间碰撞，通过引入队形距离系数，增强UUV编队在不同海洋地形下的自适应性，最后针对不同大小的障碍物，采用优先避障和队形变换两种策略，使UUV编队在栅格地图中顺利避开障碍物，到达目标点。仿真结果表明，本发明提出的方法有效改善了传统编队方法易发生内部碰撞和队形切换不稳定的问题，并提高了编队避障的自适应性。
一种 uuv 队形切换编队自适应方法

[发明专利]一种具有高探测率和低暗电流的全聚合物光探测器-CN202110276556.3有效
发明人：段春晖;刘涛;吴宝奇;曹镛 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： H10K30/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有高探测率和低暗电流的全聚合物光探测器，属于有机光电器件领域。该探测器的器件结构从下到上依此为衬底、导电阳极、空穴传输层、光活性层、电子传输层和金属阴极，所述的光活性层是由聚合物给体和特定的聚合物受体PNDI‑DTBT共混形成的体异质结。在合理筛选聚合物给体和活性层形貌优化的协同作用下，光活性层具有合适的相分离尺度和优势的垂直相分布，在‑0.1V的工作电压下，探测器获得了低于10‑10A cm‑2的暗电流密度和超过1014Jones的比探测率，实现了一种高探测率、低暗电流的全聚合物光探测器。
一种具有探测电流聚合物探测器

[发明专利]一类骨架不对称的稠环n-型聚合物及其制备方法与应用-CN202210453755.1在审
发明人：段春晖;吴宝奇;田士增 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： C08G61/12 文献下载
摘要：本发明公开了一类骨架不对称的稠环n‑型聚合物及其制备方法与应用。所述的骨架不对称的稠环n‑型聚合物的结构式中共聚单元1为A‑D1A'D2‑A型稠环单元，A'和A为缺电子单元，D1和D2为结构不同的供电子单元；共聚单元2为共轭芳杂环单元。本发明提供的聚合物因引入骨架不对称的稠环单元，表现为无规结构。这种结构可以有效抑制聚合物的聚集，提高聚合物在不含卤素的绿色溶剂中的溶解度和溶液加工性，同时仍能保持合适的结晶度保证有效的电荷传输。此外，本发明提供的聚合物表现出宽的吸收范围、高的吸光系数，与p‑型半导体材料可以实现较好的光学吸收互补和能级匹配，应用于有机太阳电池中，器件具有良好的光电响应性能。
一类骨架不对称聚合物及其制备方法应用

[发明专利]一类含非稠环受体单元的n-型聚合物及其制备方法与应用-CN202010951712.7有效
发明人：段春晖;吴宝奇;曹镛 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： C08G61/12 文献下载
摘要：本发明公开了一类含非稠环受体单元的n‑型聚合物及其制备方法与应用。所述的基于非稠环受体单元的n‑型聚合物的结构式如式Ⅰ所示，其中共聚单元1为A2‑D‑A1‑D‑A2型非稠环单元，A1和A2为缺电子单元，D为供电子单元；共聚单元2为共轭芳环单元，所述重复单元个数n为1～10000的自然数。本发明提供的聚合物合成成本相对较低，各中间体合成方法简单且易提纯，所得聚合物表现出宽的吸收范围、高的吸光系数，与p‑型半导体材料可以实现较好的光学吸收互补和能级匹配，应用于有机太阳电池中，器件具有良好的光电响应性能。
一类含非稠环受体单元聚合物及其制备方法应用

[实用新型]一种铁路长途运输用球壳板托架-CN201720248615.5有效
发明人：金超;王晓艳;幺益民;梁寿廷;吴宝奇;张江;马豪剑 -专利权人：沈阳三洋球罐有限公司
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B61D45/00 文献下载
摘要：一种铁路长途运输用球壳板托架，涉及一种支架结构。该球壳板托架结构,包括带有下支撑柱的底座框架、前侧围挡、后侧围挡和带有上支撑柱的上框架，球壳板设置在下支撑立柱与上支撑立柱所形成的空间内，且球壳板与上、下支撑柱顶端的垫板间柔性接触，其结构紧凑、节省空间，能够有效起到保护球壳板、防止板面划伤的作用，确保了球壳板的安全运输。
一种铁路长途运输用球壳板托架

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