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[实用新型]组装式塔机平台栏杆-CN202321344304.0有效
发明人：李鹏;王广杰;郗亮;吕少禹;李岩锟;杨子清;邵永涛 -专利权人：陕西建设机械股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种组装式塔机平台栏杆，包括第一杆状焊接件、第二杆状焊接件以及开口销；第一杆状焊接件为多件，多件第一杆状焊接件沿竖直方向延伸且多件第一杆状焊接件的底端沿横向按预设距离间隔安装在塔式起重机操作维护平台上；第二杆状焊接件为多件，多件第二杆状焊接件之间相互平行，多件第二杆状焊接件与多件第一杆状焊接件相互垂直设置；开口销为多个，多个开口销沿多件第一杆状焊接件的长度方向间隔设置，多个开口销用于将多件第一杆状焊接件的底端固定在塔式起重机操作维护平台上以及将多件第二杆状焊接件端部固定在多件第一杆状焊接件上。生产过程中无需用到折弯工序，解决了现有技术中的塔式起重机栏杆制作工艺复杂的问题。
组装式塔机平台栏杆

[实用新型]一种组合式塔机平衡重-CN202321217211.1有效
发明人：姚萃;胡启晨;王广杰;靳玮勃;吕少禹;张自华 -专利权人：陕西建设机械股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B66C23/72 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种组合式塔机平衡重，用于塔吊的平衡。该平衡重包括上方平衡重和下方平衡重，上方平衡重底部设置有凸起部，下方平衡重顶部设置有凹陷部，凸起部与凹陷部相互咬合，凹陷部的上侧垂直设置有双头螺杆，双头螺杆一端的螺纹固定在下方平衡重中，双头螺杆通过通孔后通过旋紧在另一端螺纹上的防松螺母使双头螺杆与上方平衡重保持固定。本实用新型舍弃了以往设计的复杂结构，使用了双头螺柱进行固定、连接，将组合式平衡重连接起来。这种设计操作简单，生产成本可控，安全可靠，安装便捷，解决了台阶限位槽式安装的不便，并缩短了安装时间，提高了装配效率。同时，通过组合式设计，节省物料成本。
一种组合式平衡

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的塔机路径规划方法-CN202310593087.7在审
发明人：何育民;韩莹;张锦华;王阳阳;郑国穗;陈勇卫;吕少禹 -专利权人：西安建筑科技大学;陕西建设机械股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：一种基于改进蚁群算法的塔机路径规划方法，包括以下步骤；步骤1)：对蚁群算法参数初始化；步骤2)：通过粒子群算法对初始化后的蚁群算法的参数进行优化；步骤3)：在优化后的蚁群算法的启发函数中引入下一节点到目标点的距离并设置相应的权值参数，引导塔机模型简化后的机械臂组成的蚁群向目标区域进行搜索；步骤4)：在蚁群搜索过程中减少算法规划路径时产生的冗余拐点，引导塔机模型简化后的机械臂组成的蚁群进行搜索；步骤5)：蚁群算法搜索出最优路径，但得到的最优路径为离散的点；步骤6)：根据负载规划路径，得到满足运动学约束的轨迹规划路线，路线具有连续且平滑的位移、速度、加速度曲线。本发明能够提高规划的路径质量。
一种基于改进算法路径规划方法

[发明专利]一种基于改进果蝇优化算法的塔机自适应滑模控制方法-CN202310741634.1在审
发明人：张锦华;何育民;韩莹;周晶;赵力铭;胡启晨;吕少禹 -专利权人：西安建筑科技大学;陕西建设机械股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进果蝇优化算法的塔机自适应滑模控制方法，包括以下步骤；步骤1)：设计扩张状态观测器，用于观测负载摆角状态；步骤2)：设计自适应滑模控制器，将观测到的所述摆角状态反馈到自适应滑模控制器，控制器将使小车精确定位，同时抑制负载摆角摆动；步骤3)：通过改进果蝇优化算法对自适应滑模控制器参数进行优化，从而提高控制器的控制效果。本发明采用线性扩张观测器和自适应滑模控制器的组合，具有摆角好观测、控制器物理实现简单、控制效果好等特点；参数整定方面使用了一种改进的果蝇算法，加强了果蝇间种群协作，避免陷入局部最优，提高控制器的控制效果。
一种基于改进果蝇优化算法自适应控制方法