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[发明专利]一种双驱动仿生机器鱼系统及多模态冗余控制方法-CN202111495531.9有效
发明人：位耀光;吉怡婷;安冬;刘金存;李道亮;张杨;张佳龙 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种双驱动仿生机器鱼系统及多模态冗余控制方法，用于围网巡检，包括依次连接的头部结构、身体结构、腰部结构和尾部结构；头部结构包括头部本体、主控制单元、数据采集单元、胸鳍、胸鳍舵机及腰部电机控制器；身体结构包括身体本体、腰部电机、第一传动模块、腰部摆杆、背鳍及腹鳍；腰部结构包括腰部本体、尾部电机驱动器、尾部电机、第二传动模块及尾部摆杆；尾部结构包括尾部本体、尾部推进器控制器、尾部推进器及尾鳍；主控制单元根据运行数据生成控制指令，控制胸鳍舵机、腰部电机控制器、尾部电机驱动器和尾部推进器控制器，实现仿生机器鱼上浮下潜、左右转弯及直游倒游运动，增强了仿生机器鱼的抗干扰能力，并提高了机动性能。
一种驱动仿生机器系统多模态冗余控制方法

[发明专利]溶解氧测量方法及装置-CN202110368297.7有效
发明人：位耀光;吉怡婷;安冬;李道亮;张杨;侯思悦 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01N21/64 文献下载
摘要：本发明提供一种溶解氧测量方法及装置，包括：测量模块，用于测量待测水体中的溶解氧浓度电压信号；信号调理模块，用于对溶解氧浓度电压信号进行放大处理；数据处理模块，用于根据接收到信号调理模块发送的放大后的溶解氧浓度电压信号并确定待测水体中的溶解氧浓度；其中，溶解氧浓度电压信号包括铂电压信号和钌电压信号。本发明利用测量模块获得待测水体的溶解氧浓度电压信号，并对得到的溶解氧浓度电压信号进行放大处理后发送给数据处理模块，使得数据处理模块对放大后的溶解氧浓度电压信号进行周期性分组以及最佳比例计算以确定所述待测水体中的溶解氧浓度，从而实现对待测水体溶解氧浓度的快速测量。
溶解氧测量方法装置

[发明专利]基于激光视觉融合的水产养殖车间无人巡检系统和方法-CN202111606887.5有效
发明人：位耀光;张佳龙;安冬;李道亮;刘金存;孙玲;吉怡婷;张杨;周冰倩 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光视觉融合的水产养殖车间无人巡检系统及方法，属于智能巡检技术领域，巡检系统包括：巡检小车，驱动装置，用于驱动巡检小车运行，并检测巡检小车的行驶速度及位姿信息；激光雷达传感器，用于扫描水产养殖车间内部的环境；相机，用于采集水产养殖车间内部的RGB图像和深度图像；摄像头，用于拍摄设备图像；核心控制器，用于根据所述位姿信息、行驶速度、激光雷达数据、RGB图像以及深度图像，构建水产养殖车间的二维栅格地图，以及根据巡检任务和二维栅格地图进行路径规划，巡检小车可以根据二维栅格地图实现路径规划和自主导航，从而完成水产养殖车间所需要的多种巡检任务，实现无人车间的自动化作业。
基于激光视觉融合水产养殖车间无人巡检系统方法