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[发明专利]一种用于骨科手术机器人的制动系统-CN202310887780.5在审
发明人：程石;窦昭;廖翠萃;王呈;卢泽异 -专利权人：赛博派（无锡）科技有限责任公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本披露公开了一种用于骨科手术机器人的制动系统。该制动系统包括：机械臂；克氏针，其一端用于固定在机械臂末端，另一端用于置入在骨骼中，以在机械臂的作用力下将骨骼牵引复位；薄膜压力传感器，其贴覆于克氏针置入骨骼一端的外周面上；以及制动处理器，其分别与薄膜压力传感器和机械臂通信连接，并且配置成：接收薄膜压力传感器的电阻值；根据电阻值计算克氏针外周面所受的压力值；以及根据压力值向机械臂发出制动指令。本披露实施例通过克氏针置入骨骼一端上贴覆的薄膜压力传感器来采集更加精准的压力数据，从而保证制动控制所依据信息的可靠性和准确性，进而满足骨科手术机器人对于制动控制的高精度要求。
一种用于骨科手术机器人制动系统

[发明专利]用于拇外翻微创手术的手术机器人控制方法、设备及介质-CN202310885249.4在审
发明人：程石;窦昭;廖翠萃;王呈;卢泽异 -专利权人：赛博派（无锡）科技有限责任公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本披露公开了一种用于拇外翻微创手术的手术机器人控制方法、设备及介质。该方法包括：对第一跖骨在第一跖骨坐标系下的位置信息、手术机器人的机械臂末端在机械臂坐标系下的位置信息和拇外翻微创手术规划数据信息在足部虚拟模型坐标系下的位置信息和路径信息进行坐标系正运算，以得到第一跖骨、机械臂末端和拇外翻微创手术规划数据信息在世界坐标系下的信息，并基于其生成机械臂末端在世界坐标系下的第一目标位置和第一移动路径，接着通过坐标系逆运算将其换算成第二目标位置和第二移动路径，并驱动机械臂末端依据其进行移动。本披露实施例能够基于同一坐标系的信息指导手术机器人的动作，减小了自动控制误差，从而提升了手术精度。
用于外翻手术机器人控制方法设备介质

[实用新型]一种基于柔性臂的攀爬机器人-CN202222118037.7有效
发明人：周杰;郑璐恺;卢泽异;廉熙婕 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机械控制领域的一种基于柔性臂的攀爬机器人，包括总支架，总支架的顶部设置有电机小支架，电机小支架的一侧固定连接有电机，且电机的转轴固定连接有联轴器，且联轴器的表面套设有绕线盘，总支架的底部设置有小电磁铁。本实用新型中，通过总支架，可对电机小支架和第一固定架进行支撑，通过电机、联轴器和绕线盘，可对软细铁丝进行缠绕，通过小电磁铁和大电磁铁，达到吸附在金属表面，通过弹簧，达到对第二固定架支撑的效果，也方便第二固定架进行复位，通过铁丝收束器和软细铁丝，达到辅助总支架移动的效果，该攀爬机器人可在不同地方进行使用，替代人工进行进行作业。
一种基于柔性攀爬机器人