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[实用新型]机器人关节及机器人-CN202022667584.1有效
发明人：刘世强 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人关节及机器人，包括壳体、减速机组件和密封结构，减速机本体设置在壳体的第一容置腔内，减速机组件的固定扩展件具有内环连接部和外环连接部，内环连接部固定连接在减速机本体的钢轮的一端且具有内环远端面，外环连接部固定连接在壳体的一端且具有外环远端面，减速机组件的转动扩展件具有内环转接部和密封端部，内环转接部固定连接在减速机本体的柔轮的一端，且延伸出有套设在柔轮外侧的延伸部，密封端部与减速机组件的末端法兰固定连接且具有内端面；末端法兰具有外环法兰端面；密封结构包括不锈钢油封和迷宫式油封。本实用新型机器人关节能够有效密封且成本低。
机器人关节

[实用新型]全自动饮品售卖机-CN202022633859.X有效
发明人：余意;陈子晖;单长勇 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G07F13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全自动饮品售卖机，包括咖啡机组件、机械臂组件和制冰机组件，制冰机组件、机械臂组件及咖啡机组件相互独立，制冰机组件包括制冰机、制冰称重机构和控制器，制冰称重机构包括传感器安装板和用于实时监测制冰机重量的称重传感器组件，称重传感器组件设置在制冰机与传感器安装板之间，控制器具有信号输入接口和信号输出接口，称重传感器组件与信号输入接口连接，信号输出接口与制冰机连接。本实用新型能够检测制冰机的重量变化，从而有利于在制冰机中的冰减少到一定程度时，制冰机自动补冰，无需人员操控，减少了人工成本。
全自动饮品售卖

[实用新型]全自动饮品售卖机-CN202022633926.8有效
发明人：陈子晖;倪扩扩;余意 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G07F13/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全自动饮品售卖机，包括机架和出杯机构，出杯机构包括固定板、转盘机构和防护罩；固定板固定在机架上，且固定板上具有第一工位和第二工位；防护罩固定在固定板上且与固定板之间形成有容置腔；转盘机构包括转盘、位置检测组件以及驱动转盘在容置腔内转动的驱动件；其中，位置检测组件包括在转盘的标记位转动至第一工位或第二工位时发出信号使驱动件停止的第一检测装置，以及检测转盘地标记位在第一工位或第二工位是否承载有饮料杯的第二检测装置。本实用新型由于设置有防护罩，并结合转盘机构，在盛装有饮品的饮料杯放置在转盘上后，转盘承载着饮料杯在容置腔内转动，能防止外来污染物进入饮料杯内，保证饮品的卫生条件。
全自动饮品售卖

[实用新型]全自动饮品售卖机-CN202022633960.5有效
发明人：单长勇;倪扩扩 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G07F13/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全自动饮品售卖机，包括咖啡机组件、机械臂组件、制冰机组件、扣盖机构、控制器组件、出杯机构、第一壳体、第二壳体和第三壳体，咖啡机组件以第一壳体为安装基础形成第一独立模块，机械臂组件、控制器组件和出杯机构以第二壳体为安装基础形成第二独立模块，制冰机组件和扣盖机构以第三壳体为安装基础形成第三独立模块，第一独立模块、第二独立模块和第三独立模块并排设置，第一独立模块与第三独立模块位于第二独立模块的两侧，且第二壳体与第一壳体可拆卸连接，第三壳体与第二壳体可拆卸连接。本实用新型运输、组装方便，便于维护。
全自动饮品售卖

[外观设计]协作机器人（MRX-C7）-CN202030698355.9有效
发明人：刘世强 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：协作机器人（MRX‑C7）。2.本外观设计产品的用途：用于工业应用的协作机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
协作机器人 mrx c7

[发明专利]运动控制方法、装置和系统及存储介质-CN201910055381.6有效
发明人：张琰 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种运动控制方法、装置和系统以及存储介质。运动控制方法包括：获取关节的运动参数序列；对运动参数序列进行插值，以获得插值参数序列；以及将插值参数序列解算为运动部件的驱动参数，以驱动运动部件运动。根据本发明实施例的运动控制方法、装置和系统以及存储介质，只需用户设置少量的运动参数，通过插值方式获得更大数量的运动参数，这种方式使得在保持用户低工作量的同时电机或机器人实现平稳运行成为可能。
运动控制方法装置系统存储介质

[发明专利]CAN通信网络的地址分配方法、系统、网关和介质-CN201710779793.5有效
发明人：郑显应 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： H04L29/12 文献下载
摘要：一种CAN通信网络的地址分配方法，用于包括有主节点和从节点的CAN通信网络，所述方法包括：步骤S1：在各个从节点上存储有每个从节点对应的设备参数、以及所述设备参数对应的哈希值；步骤S2：所述主节点通过广播向所有从节点发送第一设备参数查询命令；步骤S3：每个从节点依据所述第一设备参数查询命令，将对应的哈希值发送给所述主节点；步骤S4：所述主节点给接收到的每一个哈希值对应分配一个CAN地址，并将所述CAN地址发送给对应的从节点。本发明的地址分配方法可方便、快捷的为多个从节点分配CAN地址。
can 通信网络地址分配方法系统网关介质

[外观设计]咖啡机器人（MOBOT-A1）-CN202030208313.2有效
发明人：王江峰 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： 31-00 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：咖啡机器人（MOBOT‑A1）。2.本外观设计产品的用途：主要用于咖啡饮品的制作。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.立体图中由A指示的视窗采用半透明材质，该视窗内左侧为显示屏，参考使用状态参考图。
咖啡机器人 mobot a1

[外观设计]咖啡机器人（MOBOT-T1）-CN202030097642.4有效
发明人：安卓 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： 31-00 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：咖啡机器人（MOBOT‑T1）。2.本外观设计产品的用途：主要用于咖啡饮品的制作。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
咖啡机器人 mobot t1

[外观设计]咖啡机器人（MOBOT-1）-CN202030097641.X有效
发明人：安卓;黄瑜清 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： 31-00 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：咖啡机器人（MOBOT‑1）。2.本外观设计产品的用途：主要用于咖啡饮品的制作。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.该咖啡机器人上由A指示的保护罩采用透明材质。
咖啡机器人 mobot

[外观设计]咖啡机器人（MOBOT-M1）-CN202030097630.1有效
发明人：安卓;黄瑜清 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： 31-00 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：咖啡机器人（MOBOT‑M1）。2.本外观设计产品的用途：主要用于咖啡饮品的制作。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.该咖啡机器人上由A指示的保护罩采用透明材质。
咖啡机器人 mobot m1

[外观设计]咖啡机器人（MOBOT-M1）-CN202030056659.5有效
发明人：安卓 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： 31-00 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：咖啡机器人（MOBOT‑M1）。2.本外观设计产品的用途：咖啡饮品的制作。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的外形。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
咖啡机器人 mobot m1

[实用新型]出杯机构-CN201921174875.8有效
发明人：刘斌 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A47F1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种出杯机构，包括支撑件，驱动电机，传动机构和多个分离轮；支撑件顶部上设置有固定盘，固定盘上具有用于容纳多个叠放的杯子的中心孔，且固定盘的中心孔的孔壁上设置有相对固定盘能够旋转的转动盘，转动盘上设置有多个凸出件；多个分离轮伸入至固定盘的中心孔中夹住叠放在最下端的杯子，且多个分离轮通过传动机构与驱动电机连接以在驱动电机带动下逐个分离叠放的杯子，每一分离轮设置在具有滑槽的旋转板上；多个凸出件与多个旋转板一一对应，且每个凸出件伸入各自对应的旋转板的滑槽中，使旋转板在转动盘转动带动下旋转以改变相邻两个所述分离轮之间的距离。本实用新型的出杯机构能够适用于不同口径的杯子。
机构

[发明专利]具有反馈控制功能的机器人、运动控制系统、方法和介质-CN201810178956.9有效
发明人：丁新宇 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种具有反馈控制功能的机器人，包括有：控制部、驱动部、运动部件、编码器，控制部包括：第一计算部，用于根据运动参数、编码器的分辨率计算得到编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值；检测部，用于实时接收述编码器的脉冲数据；第二计算部，用于根据编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值、编码器当前两线之间的实际微步数值计算得到编码器当前两线之间的理论时间值与实际时间值之间的时间差值；调整部，用于根据时间差值计算得到编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值，作为驱动部更新后的周期值。本发明的机器人定位精度极高、误差极小。
具有反馈控制功能机器人运动控制系统方法介质

[发明专利]运动控制系统、时钟同步方法、运动控制方法和介质-CN201710411823.7有效
发明人：丁新宇 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动控制系统，包括有主控制器、多个运动控制部件，每个运动控制部件包括有数据解析模块、时钟源，主控制器根据用户输入的运动部件控制参数产生计数起始数据帧、并在等待一阈值时间后产生计数结束数据帧；数据解析模块解析计数起始数据帧得到计数起始信号、解析计数结束数据帧得到计数结束信号；计数器根据计数起始信号和计数结束信号对所述时钟源产生的时钟进行计数，得到计数值；主控制器还将多个运动控制部件得到的计数值进行归一化计算处理，得到与每个所述运动控制部件对应的归一化系数，并依据归一化系数和运动部件控制参数控制运动部件运动。本发明提供的运动控制系统使多个时钟源之间的误差收敛，同步效果更好。
运动控制系统时钟同步方法控制介质