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[发明专利]高度集成化的手术机器人执行器及手术机器人系统-CN202110342473.X有效
发明人：李汉忠;张学斌 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种高度集成化的手术机器人执行器包括底板(10)、被所述底板(10)分隔开来的夹持部(01)和控制部(02)，所述夹持部(01)配置为固定手术操作器，所述夹持部(01)包括固定安装于所述底板(10)上的前固定装置和后固定装置，所述前固定装置和/或后固定装置具有易拆装结构；所述控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动所述手术操作器完成手术动作；所述手术操作器不具有操作手柄，并且所述手术操作器的所有线缆集成安装于所述高度集成化的手术机器人执行器中。
高度集成化手术机器人执行系统

[发明专利]一种变角度RCM执行机构及手术装置-CN202011640034.9有效
发明人：李汉忠;张学斌 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种变角度RCM执行机构，包括固定平台、第一臂、第二臂、第一连接臂、第三臂、第四臂、第二连接臂、第三连接臂、第五臂、手术刀。变角度RCM执行机构中含有可以不互相平行的双平行四边形，通过互相保持一定的角度而形成定点远心机构。通过改变两个平行四边形之间的角度，可以调整固定点的位置。当两个平行四边形锁定相互之间的角度后，无论机械臂如何旋转，手术刀固定点始终保持不动，当机械臂绕其转动中心旋转时，手术医生可以不用手臂固支手术刀，而保持手术刀的稳固，通过机械臂转动角度的调节，可以很方便的对体内组织进行手术。
一种角度 rcm 执行机构手术装置

[实用新型]一种变角度RCM执行机构-CN202023325661.1有效
发明人：李汉忠;张学斌 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种变角度RCM执行机构，包括固定平台、第一臂、第二臂、第一连接臂、第三臂、第四臂、第二连接臂、第三连接臂、第五臂、手术刀。变角度RCM执行机构中含有可以不互相平行的双平行四边形，通过互相保持一定的角度而形成定点远心机构。通过改变两个平行四边形之间的角度，可以调整固定点的位置。当两个平行四边形锁定相互之间的角度后，无论机械臂如何旋转，手术刀固定点始终保持不动，当机械臂绕其转动中心旋转时，手术医生可以不用手臂固支手术刀，而保持手术刀的稳固，通过机械臂转动角度的调节，可以很方便的对体内组织进行手术。
一种角度 rcm 执行机构

[实用新型]普适型手术机器人执行器及手术机器人系统-CN202120645008.9有效
发明人：张学斌;李汉忠 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种普适型手术机器人执行器，所述普适型手术机器人执行器包括底板(14)、被所述底板(14)分隔开来的固定结构和驱动结构，所述固定结构包括固定安装于所述底板(14)上的前固定装置(11)和后固定装置(12)，所述前固定装置(11)和/或后固定装置(12)具有易拆装结构。这种普适型手术机器人执行器为不同的手术操作器提供了易于拆装的安装结构，即使使用同一台手术机器人系统连续执行不同的手术，也可以在手术间隙迅速、便捷地更换不同手术操作器，大大提高了手术效率，减小了医生工作强度。
普适型手术机器人执行系统

[实用新型]适用激光手术操作器的手术机器人执行器及手术机器人系统-CN202120646314.4有效
发明人：李汉忠;张学斌 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种适用激光手术操作器的手术机器人执行器，所述适用激光手术操作器的手术机器人执行器包括夹持部(01)和控制部(02)，其中，所述夹持部(01)配置为固定安装所述激光手术操作器，确保所述激光手术操作器在手术过程中不晃动；所述控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动所述激光手术操作器完成手术动作。本实用新型提出的适用激光手术操作器的手术机器人执行器特别为激光手术操作器设计，能够很好地适配当前主流的激光手术操作器，为激光手术的自动化操作提供了有力的技术支撑。
适用激光手术操作机器人执行系统

[实用新型]一种一次性电子输尿管软镜手术执行器-CN202022744221.3有效
发明人：李汉忠;张学斌 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：一次性电子输尿管软镜手术执行器，包括夹持部、控制部、以及将所述夹持部、控制部分隔开的底板，所述夹持部配置为固定安装一次性电子输尿管软镜，确保一次性电子输尿管软镜在检查过程中不晃动；所述控制部配置为通过线缆与外部的控制装置通信，获得动作指令后，驱动所述一次性电子输尿管软镜完成检查动作。采用本实用新型的一次性电子输尿管软镜手术执行器代替医生手持操作，通过手术机器人夹持一次性电子输尿管软镜手术执行器控制一次性电子输尿管软镜，降低了医生的劳动强度并提高了医生检查的效率，降低了交叉感染的风险。
一种一次性电子输尿管手术执行

[实用新型]软式内镜手术执行器-CN202022603187.8有效
发明人：张学斌;李汉忠 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种软式内镜手术执行器，所述软式内镜手术执行器包括夹持部、控制部、以及将所述夹持部、控制部分隔开的底板(102)，其中，所述夹持部配置为固定安装软式内镜，确保软式内镜在检查过程中不晃动；所述控制部配置为通过线缆与外部的控制装置通信，获得动作指令后，驱动所述软式内镜完成检查动作。
软式手术执行

[实用新型]一种微创手术变中心RCM执行机构-CN202022918730.3有效
发明人：张学斌;李汉忠 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：微创手术变中心RCM执行机构，包括：第一臂(01)、第二臂(02)、第三臂(03)、第四臂(04)和第五臂(05)，第一臂(01)、第二臂(02)和第五臂(05)相互平行，第三臂(03)和第四臂(04)相互平行，第一臂(01)和第三臂(03)不平行；第一臂(01)与所述第三臂(03)在第一点(A)可旋转地连接，第二臂(02)与第三臂(03)在第二点(B)可旋转地连接，第五臂(05)与第三臂(03)在第三点(C)可旋转地连接，第一臂(01)与第四臂(04)在第四点(D)可旋转地连接，第二臂(02)与第四臂(04)在第五点(E)可旋转地连接，第五臂(05)与第四臂(04)在第六点(F)可旋转地连接。
一种手术中心 rcm 执行机构

[实用新型]旋转式电切镜-CN202022020054.8有效
发明人：张学斌;李汉忠 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：旋转式电切镜，包括外鞘管(1)、内鞘管(2)、进水口(3)、出水口(4)、线缆(6)、旋转轴(7)和电机(501)，所述旋转轴(7)能够在所述电机(501)的驱动下旋转，所述旋转轴(7)末端设置有电切器，所述外鞘管(1)与所述内鞘管(2)相互嵌套，所述旋转轴(7)位于所述内鞘管(2)中；所述旋转式电切镜进一步包括电切镜本体(5)，所述电机(501)设置在所述电切镜本体(5)内部，通过齿轮组与所述旋转轴(7)相连接，为旋转轴(7)的转动以及沿轴向的伸缩提供动力。
旋转式电切镜

[发明专利]机械臂与手术执行器连接件-CN202010923580.7有效
发明人：李汉忠;张学斌 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种连接件，所述连接件配置为连接手术执行器和机械臂，在从所述手术执行器到所述机械臂的方向上，所述连接件顺次包括连接板、调整板、固定盘和螺纹盘；其中，所述连接板与所述手术执行器固定连接；所述调整板与所述固定盘固定连接在所述连接板上；所述螺纹盘与所述机械臂固定连接；所述固定盘与所述螺纹盘具有能够相互榫合的定位结构。
机械手术执行连接

[实用新型]一种防水型、轻量化的手术机器人执行器-CN202022284906.4有效
发明人：李汉忠;张学斌 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：防水型、轻量化的手术机器人执行器，包括夹持部(01)和控制部(02)，所述夹持部(01)配置为固定安装手术操作器(20X)，并确保所述手术操作器(20X)在手术过程中不晃动；所述控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动所述手术操作器(20X)完成手术动作；所述夹持部(01)包括底板(6)，所述底板(6)将所述夹持部(01)与所述控制部(02)隔离开，所述底板(6)具有长条形开口；所述控制部(02)包括连杆(14)和防水膜(15)，所述连杆(14)穿过所述底板(6)上的所述长条形开口，并与固定安装在所述夹持部(01)中的所述手术操作器(20X)相连。
一种防水量化手术机器人执行

[发明专利]防水型、轻量化的手术机器人执行器及手术机器人系统-CN202011099487.5有效
发明人：李汉忠;张学斌 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种防水型、轻量化的手术机器人执行器，所述防水型、轻量化的手术机器人执行器包括夹持部(01)和控制部(02)，其中，所述夹持部(01)配置为固定安装手术操作器(20X)，并确保所述手术操作器(20X)在手术过程中不晃动；所述控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动所述手术操作器(20X)完成手术动作。
防水量化手术机器人执行系统

[实用新型]机械臂与手术执行器连接件-CN202021915841.2有效
发明人：李汉忠;张学斌 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种机械臂与手术执行器连接件，所述机械臂与手术执行器连接件配置为连接手术执行器和机械臂，在从所述手术执行器到所述机械臂的方向上，所述机械臂与手术执行器连接件顺次包括连接板、调整板、固定盘和螺纹盘；其中，所述连接板与所述手术执行器固定连接；所述调整板与所述固定盘固定连接在所述连接板上；所述螺纹盘与所述机械臂固定连接；所述固定盘与所述螺纹盘具有能够相互榫合的定位结构；所述定位结构包括：所述螺纹盘上设置的定位销和所述固定盘上设置的定位孔，以及所述螺纹盘上设置的定位凸块和所述固定盘上设置的缺口。
机械手术执行连接

[发明专利]一种集成对象异常区域识别与热作用的激光处理方法-CN201910016051.6有效
发明人：苏柏泉;闫昊;封晔;吴凡;弓艺;匡绍龙;汤劼 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G02F1/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成对象异常区域识别与热作用的激光处理方法，包括：扫描对象表面，识别纹理和异常区域轮廓，对异常区域进行判断和分类，构造异常区域的三维立体结构，规划激光照射空间运动轨迹，激光加热异常区域以完成处理。本发明实现了异常区域的对象识别与激光加热的集成处理，实现异常区域激光热处理的自动化。
一种集成对象异常区域识别作用激光处理方法

[发明专利]一种主动柔性接触机器人-CN201910583088.7有效
发明人：苏柏泉;余诗;彭杨;闫昊;单易;刘文勇;匡绍龙;汤劼 -专利权人： 北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动柔性接触机器人。该机器人系统包括薄膜(1)、蜂窝框架(2)、底板(3)、气室(4)、多个控制模块(5～11)、电源(12)、气管(13‑1)、气管(13‑2)、气管(13‑3)、气管(13‑4)、气管(13‑5)、气管(13‑6)、气管(13‑7)、气管(14)、气管(15)、气管(16)、气管(17)、气管(18)、气压传感器(19)、单片机(20)、继电器(21)、气泵(22)、电磁阀(23)、三通导管(24)、安装孔(25‑1)、安装孔(25‑2)、安装孔(25‑3)、安装孔(25‑4)、安装孔(26‑1)、安装孔(26‑2)、安装孔(26‑3)、安装孔(26‑4)；本发明机器人的多个气室的内部气压可根据人体姿态进行自动调节。本发明的机器人可自由组合、柔软舒适、可拓展性强。
一种主动柔性接触机器人

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