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[外观设计]机器人-CN202230761614.7有效
发明人：郭大伟;闫以勋;王争;黎田;陈兆芃 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：用于工业、医疗、电力、教育科研以及服务行业，完成或协助完成医疗手术、焊接、打磨、装配、搬运、抓取、涂胶、喷涂等任务。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人

[实用新型]末端穴位标记工具-CN202222452485.0有效
发明人：赵百孝;陈兆芃;黄畅;黎田;李锋;吴嘉威;黄跃平;周佳 -专利权人：北京中医药大学;北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61H39/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种末端穴位标记工具，涉及医用器械的技术领域。该末端穴位标记工具，应用于操作臂，包括载体和激光发生器，载体能够与操作臂的末端固定连接，激光发生器固定安装于载体，且当载体与操作臂的末端固定连接时，激光发生器射出的激光与操作臂的末端同轴。该末端穴位标记工具，使用时，激光发生器射出的激光照在人体穴位对应的皮肤位置处，为专业人员提供易于辨识的对比图像，从而使专业人员能够快速地判断自己所找的穴位点是否准确；而且，该末端穴位标记工具与人体无硬接触，对人体的安全性更高，也为优化后台数据处理提供了更便捷安全的方法，所以能够有效避免硬接触可能造成的人体伤害，以上均为机器人智能取穴打下了良好的基础。
末端穴位标记工具

[实用新型]咽拭子处理系统-CN202222050300.3有效
发明人：陈兆芃;张忠君;刘建尚;石延超;尹立轩;谢从凯;张光宇;郑雁飞;别东洋;倪荣刚 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本公开提供一种咽拭子处理系统，其包括：输送组件，所述输送组件用于夹持并输送采样管；剪断组件，所述剪断组件用于剪断咽拭子，并且剪断后的咽拭子掉入输送组件所夹持的采样管内；以及拧盖组件，所述拧盖组件用于夹持盖体，并将该盖体从所述采样管拧开或者将该盖体拧紧在所述采样管。
咽拭子处理系统

[外观设计]按摩头（球式）-CN202230558111.X有效
发明人：陈兆芃;黎田;李锋;别东洋;王锐;白宇珅 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 28-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：按摩头（球式）。2.本外观设计产品的用途：用于按摩器的按摩头，可安装于按摩器或机械臂末端。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
按摩球式

[外观设计]艾灸理疗仪-CN202230558143.X有效
发明人：陈兆芃;黎田;李锋;别东洋;王锐;白宇珅 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：艾灸理疗仪。2.本外观设计产品的用途：用于艾灸理疗，可安装于艾灸设备或机械臂末端。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
艾灸理疗仪

[外观设计]揉腹仪-CN202230558150.X有效
发明人：陈兆芃;黎田;李锋;别东洋;王锐;白宇珅 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 28-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：揉腹仪。2.本外观设计产品的用途：用于按摩，可安装于按摩器或机械臂末端。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
揉腹仪

[发明专利]无序线材抓取方法、装置及电子设备-CN202211210759.3在审
发明人：张磊;白凯鑫;陈兆芃 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种序线材抓取方法、装置及电子设备，涉及自动分拣技术领域，该方法包括：获取料箱中线材的深度图像，基于线材尺寸在深度图像中建立多个ROI区域；基于预先训练得到的深度神经网络模型对各ROI区域进行识别，得到ROI区域中的抓取点识别结果；其中，深度神经网络模型基于预先标注得到的抓取点正样本图像及负样本图像训练得到；获取料箱中线材的点云数据，基于点云数据及抓取点识别结果确定料箱中的最优抓取点；基于最优抓取点所在位置控制抓取机器人优先抓取最优抓取点对应的线材。本发明能够控制抓取机器人先抓取容易抓取到的线材，保证抓取机器人能够始终有效抓取到线材，提升了无序线材的抓取效率及准确率。
无序线材抓取方法装置电子设备

[外观设计]机械臂-CN202230667013.X有效
发明人：丹尼尔.M.杜尔;法比安.P.瓦普勒;石林;王倩 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂。2.本外观设计产品的用途：用于集成在控制台、机器人或自动化产品线上，完成或协助完成医疗手术、焊接、打磨、装配、搬运、抓取、涂胶、喷涂等任务，以及用于工业、医疗、教育等行业替代手工劳动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机械

[实用新型]咽拭子自动采集装置-CN202222044480.4有效
发明人：陈兆芃;张忠君;刘建尚;石延超;尹立轩;谢从凯;张光宇;郑雁飞;别东洋;倪荣刚 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本公开提供一种咽拭子自动采集装置，其包括：运动平台；第一回转组件，所述第一回转组件设置于所述运动平台，并具有第一回转轴线，所述第一回转组件跟随所述运动平台运动；安装支架，所述安装支架安装于所述第一回转组件，并通过第一回转组件驱动所述安装支架沿第一回转组件的第一回转轴线转动；第二回转组件，所述第二回转组件设置于所述安装支架，并具有第二回转轴线；力传感器，力传感器设置于所述第二回转组件，并由所述第二回转组件驱动沿第二回转轴线转动；以及执行器组件，所述执行器组件设置于所述力传感器；所述执行器组件能够夹取棉签，并具有夹取棉签的第一位置和用于采样的第二位置。
咽拭子自动采集装置

[外观设计]示教器-CN202230666382.7有效
发明人：丹尼尔.M.杜尔;法比安.P.瓦普勒;刘思鹏;李江浩;王倩 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：示教器。2.本外观设计产品的用途：示教器是用户操作机器人或机械臂的人机接口，用于进行机器人或机械臂的手动操纵、程序编写、参数配置等操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
示教器

[外观设计]按摩头-CN202230558147.8有效
发明人：陈兆芃;黎田;李锋;别东洋;王锐;白宇珅 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： 28-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：按摩头。2.本外观设计产品的用途：用于按摩器的按摩头，可安装于按摩器或机械臂末端。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
按摩

[发明专利]机器人智能指示穴位位置的方法及系统-CN202211130664.0在审
发明人：陶世文;陈兆芃;黎田;周佳;王在进;刘菲;周天航;李锋;别东洋 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人智能指示穴位位置的方法及系统，该方法包括：获取人体目标区域的二维图像及深度图像；根据预设的穴位识别算法识别出目标穴位在二维图像上的第一位置，以及计算第一位置在相机坐标系下的三维位置；根据相机与机械臂的空间位置关系，将三维位置转换为机械臂坐标系下的第二位置；根据第二位置生成运动指令以及将运动指令发送至机械臂控制系统，以控制机械臂末端指示出目标穴位的位置。本发明实施例基于二维图像和深度图像，采用穴位识别算法自动识别目标穴位的位置，提高了穴位检测的稳定性；使用机械臂指示目标穴位位置，提高了点穴的可行性；该方法指示穴位位置的可用性更强，可以广泛应用于现代医疗设备。
机器人智能指示穴位位置方法系统

[外观设计]机器人-CN202230644121.5有效
发明人：罗金荣;闫以勋;王争;陈兆芃 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：用于工业、医疗、电力、教育科研以及服务行业，完成或协助完成医疗手术、焊接、打磨、装配、搬运、抓取、涂胶、喷涂等任务。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人

[外观设计]机器人-CN202230644115.X有效
发明人：赵志强;陈兆芃;黎田;王争;闫以勋;辛月 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：用于工业、医疗、电力、教育科研以及服务行业，完成或协助完成医疗手术、焊接、打磨、装配、搬运、抓取、涂胶、喷涂等任务。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人

[发明专利]一种穴位识别方法及穴位识别网络-CN202211123794.1在审
发明人：陶世文;陈兆芃;黎田;周佳;王在进;刘菲;周天航;李锋;别东洋 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种穴位识别方法及穴位识别网络，涉及图像识别技术领域，包括：将待识别图像输入预先训练得到的特征提取网络中，得到特征提取网络输出的多个特征图；其中，特征提取网络包括多个串联的特征图提取模型；将各特征图进行融合相加得到融合特征图；将融合特征图输入预先训练得到的预测网络中进行穴位预测，得到待识别图像中的各穴位坐标和穴位类别。本发明能够自动识别出待识别图像中的各个穴位坐标及对应的穴位类型，提升了穴位识别速度及识别准确率。
一种穴位识别方法网络

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