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[发明专利]壁面行走机构及爬墙机器人-CN201711368592.2有效
发明人：高思源;薛龙;曹莹瑜;曹俊芳;杨利华;汪继宗;王国帅 -专利权人： 北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种壁面行走机构及爬墙机器人，所述行走机构包括：底座；运动机构，所述运动机构设置在所述底座上，所述运动机构包括驱动装置和吸盘，所述吸盘为多个，且多个所述吸盘间隔设置在所述驱动装置上，所述驱动装置驱动所述吸盘产生位移，且每一所述吸盘的位移轨迹形成闭合曲线；所述闭合曲线具有直线段、弧形段和连接段，所述直线段两端分别通过所述连接段与所述弧形段两端连接。本发明在直线运动状态下，多个吸盘连接组件吸附在壁面上，保证了其稳定性，而且通过类似履带的传动方式，使连续行走速度快，而且，通过设置弧形段，使本发明在转向时，可以更加灵活行，提高了跨障能力。
行走机构机器人

[发明专利]一种多功能上下肢康复机器人-CN201910555063.6有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;王国帅;张艳琦;梁亚军 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能上下肢康复机器人，涉及康复训练设备技术领域，解决了现有康复设备无法满足上下肢康复训练的多自由度需求的技术问题。该机器人包括上肢康复训练装置、下肢康复训练装置和康复起立床，上肢康复训练装置和下肢康复训练装置均设置于康复起立床上，其中：上肢康复训练装置能够实现上肢康复训练的肩关节的内收外展运动、肩关节的屈曲伸展运动、肩关节的内旋外旋运动以及肘关节的屈曲伸展运动；下肢康复训练装置能够实现下肢康复训练的髋关节的内收外展运动、髋关节的屈曲伸展运动和膝关节的屈曲伸展运动。该机器人能完成上肢康复训练和下肢康复训练的多个自由度的康复动作，能够满足用户对上肢和下肢康复训练需求。
一种多功能下肢康复机器人

[发明专利]上肢康复系统-CN201910555908.1有效
发明人：曹莹瑜;薛龙;张艳琦;王国帅 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复系统，涉及康复训练器技术领域，解决了现有技术中存在的一些上肢康复训练器带动患者进行上肢康复运动的动作相对比较少的技术问题。该装置包括支撑结构、姿态调整机构以及能带动人体上肢做出动作的模拟上肢结构，其中，模拟上肢结构通过对应的姿态调整机构与支撑结构相连接且通过姿态调整机构能调整模拟上肢结构与支撑结构的相对位置；模拟上肢结构包括肩关节切换机构和肘关节切换机构，肩关节切换机构以及肘关节切换机构均能带动与其相连接的两个部件发生转动。本发明用于患者上肢的康复训练。
上肢康复系统

[发明专利]一种下肢康复训练机器人-CN201910555067.4有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;王国帅;张艳琦 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢康复训练机器人，涉及康复设备技术领域，解决了体积大、结构复杂、笨重的技术问题。该下肢康复训练机器人包括并排设置的左腿训练单元和右腿训练单元，且左腿训练单元和右腿训练单元为镜像对称结构，左腿训练单元和右腿训练单元均包括位置调节装置、髋关节训练装置、大腿调节装置、膝关节训练装置、小腿调节装置、脚踏板和理疗装置。本发明用于下肢康复训练使用，具有结构简单、体积小、能与上肢训练装置搭配使用，使用范围广，提高了康复训练过程中的舒适度的特点。
一种下肢康复训练机器人

[发明专利]一种康复床位姿转换装置及适用于上下肢康复的床体-CN201910555066.X有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;游家诚;张艳琦;王国帅 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A61G7/002 文献下载
摘要：本发明提供了一种康复床位姿转换装置及适用于上下肢康复的床体，涉及康复设备技术领域，解决了现有康复床体无法同时满足上、下肢康复训练的技术问题。该装置包括机架、升降装置和翻起装置，升降装置可升降式安装于机架，翻起装置可转动设置于升降装置；升降装置包括收缩状态和升起状态，翻起装置包括水平状态和竖直状态；当翻起装置处于水平状态时形成躺姿形态；升降装置处于收缩状态，翻起装置处于竖直状态时形成坐姿形态；升降装置处于升起状态，翻起装置处于竖直状态时形成站姿形态。通过控制升降装置和翻起装置，能够实现躺、坐、站三种姿态，以配合康复床体实现上肢和下肢的康复训练要求，得以在一台设备上完成上肢以及下肢的康复训练。
一种康复床位转换装置适用于下肢

[发明专利]一种钢卷焊接方法与系统-CN201910870814.3有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;方伟;姜振;韩峰 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢卷焊接方法与系统，钢卷、安装在机器人末端的焊枪以及激光传感器，利用激光传感器测得四个点坐标，并通过四个点坐标由第一空间直角坐标系建立第二空间直角坐标系，在第二空间直角坐标系内找到钢卷在内孔中的起始位置，并对四个点进行焊接对起始位置处进行段焊；完成后，等待转台带动钢卷旋转过来，对钢卷另一侧重复上述过程，完成另一侧的点焊及段焊。这样钢卷焊接不依靠人工完成，不影响焊接工人健康，由机器人自动化焊接，焊接效率高，焊接质量能够得到有效保证。
一种焊接方法系统

[发明专利]一种康复机器人等张运动控制方法及系统-CN202011000235.2在审
发明人：薛龙;曹莹瑜;张鑫;郭乐意;孙东升;云欣怡 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复机器人等张运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对实际力矩与可变负载的力矩求和，得到驱动力矩，将所述驱动力矩输入到导纳模型中，导纳模型根据所述驱动力矩输出机器人关节的康复运动轨迹，控制康复机器人带动患者运动，本发明提供的技术方案，由于对每个患者来说，可变负载是提前设置好的，是不变的，所以该运动为等张运动，通过改变负载的大小，可以实现不同阻力的等张运动；由于在等张运动训练过程中，可变负载的力矩会抵消一部分患者施加到机器人关节上的实际力矩，患者在训练过程中会感觉费力，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。
一种康复机器人运动控制方法系统

[发明专利]一种康复机器人患者实际力矩计算方法及系统-CN202010999472.8在审
发明人：曹莹瑜;薛龙;孙东升;云欣怡;张鑫;郭乐意;任继伟 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复机器人患者实际力矩计算方法及系统，该方法通过关节电机码盘，获取机器人关节的运动状态，通过关节力矩传感器，获取机器人关节实际受到的和力矩，根据机器人关节的运动状态，基于机器人动力学模型，求解出机器人关节所受的关节电机的驱动力矩，从所述和力矩中减去关节电机的驱动力矩，从而分离出患者施加到机器人关节上的实际力矩，操作简单、数据精准、用户体验度好、满意度高。
一种康复机器人患者实际力矩计算方法系统

[发明专利]自动化打磨方法、装置和设备-CN201910477179.2有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;係建庭 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B24B55/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动化打磨方法、装置和设备，通过获取待加工件中目标加工位置的基本信息；根据基本信息，判断目标加工位置是否存在加工缺陷；若目标加工位置存在加工缺陷，确定加工缺陷对应的打磨工具、打磨行程和打磨工艺参数；基于打磨工具、打磨行程和打磨工艺参数，打磨目标加工位置。本方案通过不同的目标加工位置确定具有针对性的打磨工具、打磨行程和打磨工艺参数，实现了道岔沟槽内等复杂形位的自动化打磨，不仅不需要人工打磨，解放了人力，不会危害施工人员的身心健康，而且提高了打磨质量和打磨效率。
自动化打磨方法装置设备

[发明专利]转动定位机构及上肢康复训练系统-CN201910555041.X有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;王国帅;张艳琦;游家诚 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种转动定位机构及上肢康复训练系统，涉及康复治疗设备技术领域，解决了现有技术中的一些转动定位机构限位时，相对容易出现滑动、结构不稳定的技术问题。该装置包括活动组件和固定组件，其中，固定组件包括可移动结构，可移动结构与活动组件插接连接以使活动组件与固定组件相互配合形成定位，施力于可移动结构使可移动结构发生运动以解除可移动结构与活动组件的连接时，活动组件与固定组件转动连接。本发明可用于康复治疗设备中。
转动定位机构上肢康复训练系统

[发明专利]基于三维视觉与模型匹配的坡口自动切割系统及切割方法-CN201711312972.4有效
发明人：曹莹瑜;薛龙;梁亚军;董俊杰;王国帅;黄军芬;黄继强 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于三维视觉与模型匹配的坡口自动切割系统及切割方法，涉及坡口加工设备技术领域，该基于三维视觉与模型匹配的坡口自动切割系统包括3D视觉子系统、上位机、运动控制系统、切割机器人和切割设备，3D视觉子系统与上位机信号连接，上位机与运动控制系统信号连接，切割设备设置在述切割机器人上，运动控制系统与切割机器人电连接；坡口自动切割方法利用三维视觉系统以及图像处理软件，基于图像处理算法，利用三维相机内外参标定算法、三点标定法以及姿态匹配算法，实现了系统内机器人、三维视觉系统、工件坐标系之间的映射。本发明可对不同工件和坡口类型进行自动切割，坡口质量好、效率高、提高了坡口切割系统的自动化和智能化。
基于三维视觉模型匹配自动切割系统方法

[发明专利]坡口切割方法、装置及控制设备-CN201910477162.7有效
发明人：曹莹瑜;薛龙;张正宇;王国帅 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种坡口切割方法、装置及控制设备，包括：通过设置在机械手组件的二维相机获取待切割工件的第一二维图像信息；根据第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配待切割工件的型号；通过设置在机械手组件的三维相机获取待切割工件的三维点云信息；根据型号和三维点云信息和型号对应的工件切割信息规划对待切割工件的切割路径；控制机械手组件根据切割路径对待切割工件进行切割。本申请的利用了三维相机对待切割工件进行了三维点云信息的获取，可以使后续对切割路径的规划更加精准，同时，由于根据待切割工件的型号对应的工件切割信息对切割路径进行了规划，那么就适应了模板库中所包含的所有型号的工件，因此，通用性更强。
切割方法装置控制设备

[发明专利]堆焊机器人及环式隔板堆焊系统-CN201810249769.5有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;曹俊芳;梁亚军;邹勇;黄继强;王国帅 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种堆焊机器人及环式隔板堆焊系统，涉及焊接机械人技术领域，解决现有技术中存在的环式隔板在堆焊处理时堆焊效率低的技术问题。该装置包括焊机、焊枪位置调节装置和控制装置，其中，焊机的焊枪与焊枪位置调节装置相连接，焊枪位置调节装置至少能调节焊枪相对于待堆焊部件在竖直方向、水平方向上的位置且焊机能通过焊枪对待堆焊部件进行堆焊操作；焊机、焊枪位置调节装置均与控制装置电连接，焊枪位置调节装置能在控制装置的控制下改变焊枪相对于待堆焊部件的位置，焊机至少能在控制装置的控制下打开、关闭焊机。本发明用于提高堆焊环式隔板的效率，以提高堆焊环式隔板的质量。
堆焊机器人隔板系统

[发明专利]一种可折叠的快速装夹导轨式移动机器人-CN201711273183.4有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;曹俊芳;梁亚军;张艳琦 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可折叠的快速装夹导轨式移动机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中存在的机器人主体和行走轨道之间不能实现快速装卡的技术问题。该移动机器人包括驱动装置、小车主体和轨道，小车主体包括安装主板和轨道夹持装置，轨道夹持装置包括固定部、滑动部和锁紧部，固定部固定于安装主板的下侧，滑动部可滑动设置于所述安装主板上，锁紧部驱动滑动部向靠近固定部的方向滑动时固定部与滑动部能够由轨道的左、右两侧协同夹持轨道，实现小车主体与轨道的快速装卡。
固定部滑动部安装主板小车主体轨道夹持装置移动机器人可折叠的快速装夹轨道导轨式锁紧部装卡机器人技术领域机器人主体驱动装置人本发明行走轨道移动机器可滑动滑动夹持协同驱动

[发明专利]用打包机自动打包装置及打包方法-CN201711228913.9有效
发明人：黄继强;薛龙;张贝;曹莹瑜;梁亚军;曹俊芳;王国帅;董俊杰;张正宇 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司;中铁宝桥集团有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B65B13/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种用打包机自动打包装置及打包方法，涉及打包机包装技术领域，解决现有技术中存在的利用打包机打包待打包件时效率低的技术问题。该装置包括打包机、打包机支架以及拉带装置，其中，打包机设置在打包机支架上，打包机能送出、驱动打包带并在待打包位置封口、切断打包带；拉带装置设置在打包机的周围且拉带装置能锁住打包带的前端并为打包带导向使打包带中部的区段位于待打包件向待打包位置移动的预定轨迹上；待打包件放置在移动平台上，移动平台能驱动待打包件移动至待打包位置，待打包件移动至待打包位置的过程中打包带中部的区段能缠绕在待打包件上。本发明实现利用打包机自动打包待打包件，省时省力，提高打包速度。
打包机打包打包件打包带拉带装置自动打包装置移动平台支架包装技术领域封口驱动预定轨迹自动打包移动省力省时送出锁住缠绕