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[发明专利]一种基于落点区域检测的多模式抓取避障检测优化方法-CN202110766116.6有效
发明人：陈锐;刘道会;朱信宇;王慧港;李洋;蒲华燕;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于落点区域检测的多模式抓取避障检测优化方法，主要步骤包括：目标进行典型模式下的抓取设计，获得不同抓取模式下夹持器的落点区域；建立多模式抓取规划数据库；获取目标场景信息并检测目标零件的类型、姿态及其在相机坐标系下的位置信息；索引抓取规划数据库，获得该模式下的抓取规划；求得抓取该目标时相机坐标系下夹持器位姿及工件坐标系下的落点区域；检查落点区域，无碰撞则执行该次抓取，有碰撞则优化后再次检测；变换得到夹持器在机器人坐标系下的位姿，执行抓取。本发明可以准确对所规划抓取进行碰撞检查，可用于多物体多模式下的抓取规划，应用简单，适用于各类抓取场景，提高了自动化抓取的安全性。
一种基于落点区域检测模式抓取优化方法

[发明专利]一种矿山开采设备-CN202310374377.2在审
发明人：周奇;周凌波;徐巍;刘道会;俞轲 -专利权人：浙江交投浙东矿业有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： E21D15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿山开采设备，包括括若干个支护单元，所述支护单元包括第一支撑板以及位于第一支撑板两侧的第二支撑板，两侧所述第二支撑板的底部铰接有向下延伸的支撑部，所述支撑部的底端与地面相抵；所述第二支撑板与所述第一支撑板局部重叠形成重叠区，还包括用于将第一支撑板固定在矿洞顶壁上的定位机构，所述第二支撑板与第一支撑板沿矿洞宽度方向滑动连接，本发明通过定位机构将第一支撑板固定在矿洞的顶壁，相对于传统的顶推杆安装在第一支撑板与地面之间,用于对第一支撑板的支撑，优化了第一支撑板的安装位置，使轨道车能够在矿洞内部顺利通行。
一种矿山开采设备

[实用新型]一种非煤矿山通风辅助装置-CN202223275811.1有效
发明人：漆佳裕;刘道会;郑永江;邵朝阳;孙鹏;徐欢;俞轲;马延全;欧吕平;冯小强 -专利权人：浙江交投浙东矿业有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E21F1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及的一种非煤矿山通风辅助装置，属于隧道施工技术领域，其包括钢轨和风筒布；所述的钢轨固定在隧道侧部岩体上；所述的风筒布通过若干滑轮单元安装于钢轨上；所述的滑轮单元均与钢轨滑动连接。隧道爆破前通过人工拉动风筒布将风筒回收至爆破飞石影响范围外，爆破完后开启风机，利用风力将风筒布送至隧道工作面附近，有效避免爆破过程中风筒布因爆破飞石影响而破损或炸裂，有效提高隧道内通风效率，大大节省隧道施工因等待隧道通风质量达标所需的时间，提高施工质量及加快施工进度。
一种煤矿通风辅助装置

[发明专利]一种高精度、高效塑料瓶自动分拣集成系统与装置-CN202210740778.0在审
发明人：陈锐;王威;王松;李志韬;徐祥荐;李洋;刘道会;王汶鸣;谷文凤;徐美静;蒲华燕;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度、高效塑料瓶自动分拣集成系统与装置，其中包括：八工位环形导轨1，压紧定位装置2，压紧工位3，打磨工位4，自动识别工位5，解锁分离工位6，自动分拣工位7。塑料瓶随着压紧定位装置2分别经过压紧工位3，打磨工位4，自动识别工位5，解锁分离工位6和自动分拣工位7完成一个自动分拣流程，整个过程识别准确且识别效率高。该发明可以对不同容量范围的塑料瓶(不局限于塑料瓶)进行极高精度和高效率的识别与分拣，有效解决了塑料瓶手动识别工作环境恶劣、工作效率低、自动识别精度不高和识别效率不高的问题。同时，该发明在自然环境的保护以及资源回收再利用方面发挥重要作用。
一种高精度高效塑料瓶自动分拣集成系统装置

[发明专利]一种高度集成的全向跳跃软体机器人-CN202110770216.6在审
发明人：陈锐;朱信宇;刘道会;刘福友;蒲华燕;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高度集成的全向软体跳跃机器人，其包括：上层模块，绝缘油液，环形弹性框架，下层模块，其中上层与下层模块均包括一组柔性电极和一层封膜，每层柔性电极组包括四块相同的柔性电极，分别印刷于上层封膜上表面与下层封膜下表面；上层封膜与下层封膜的侧边密封连接，形成闭合的圆饼形容纳空间，容纳空间中设有绝缘油液；其中，环形弹性框架密封固定于两层封膜之间。本发明提供一种仅由单驱动器构成的高度集成的全向软体跳跃机器人，通过四对电极的异步控制完成全向跳跃，其具有极简的身体结构与控制模式，且工作时无需预留转弯空间，能够在狭窄复杂环境中灵活地进行绕障与越障运动。
一种高度集成全向跳跃软体机器人

[发明专利]一种自供电的人体坐姿监测靠垫-CN202110794968.6在审
发明人：陈锐;王慧港;刘福友;刘道会;熊琴;蒲华燕;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A47C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自供电的人体坐姿监测靠垫，其包括：主体部分，传感部分，其中主体部分包括靠垫基底、阶梯状凹槽、电源模块、信号处理模块、通信模块，传感部分包括支撑底座、柔性电极层、下部摩擦层、折纸结构层、上部摩擦层、导电线，下部摩擦层由下部摩擦层基底和棱台状凸起组成，采用一体化成型工艺。本发明提供一种基于摩擦纳米发电机原理的自供电的人体坐姿监测靠垫，通过上部摩擦层与下部摩擦层间的接触和挤压，产生电信号，其不需要外部电源对传感模块供电，具有结构简单性、使用安全性以及环境友好性。
一种供电人体坐姿监测靠垫