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[发明专利]一种控制指令采集方法、装置、设备、控制器及存储介质-CN202211712975.8在审
发明人： 刘维甫;苑维然;林明史 -专利权人：深圳市松果体机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种控制指令采集方法、装置、设备、控制器及存储介质，涉及控制技术领域。控制器包括光学测量系统以及柔性层，所述柔性层包括至少一部分的透明区域，所述柔性层的第一侧面涂覆有非透明涂料，所述柔性层的第一侧面的所述透明区域内标记有采样点，所述柔性层的第二侧面设于所述光学测量系统上，所述方法包括：通过所述光学测量系统采集所述采样点的形变位置数据；基于所述采样点预设的初始位置数据以及所述采样点的形变位置数据获取所述采样点的变形数据；基于所述变形数据确定采集到的控制指令信息。由此只需通过一个柔性层即可采集到用户输入的控制指令信息，一方面便于用户操作，另一方面，硬件成本低。
一种控制指令采集方法装置设备控制器存储介质

[发明专利]肢体动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010301553.6有效
发明人： 刘维甫;马浩;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种肢体动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：通过位置固定的视频动捕设备获取被测对象在设备坐标系下在朝向相同的多种预设姿势下的参考位置和参考姿态；获取被测对象在多种预设姿势下运动传感器在世界坐标系下的空间姿态；确定设备坐标系和世界坐标系之间的坐标转换参数；根据参考位置、参考姿态和坐标转换参数确定被测对象的各肢体的位置校准参数和姿态校准参数；利用位置校准参数执行对被测对象的各肢体在世界坐标系下的空间位置的计算操作，利用姿态校准参数执行对运动传感器相对各自所安装的肢体的安装姿态的计算操作。本申请实现了被测对象的位置校准、姿态校准的精确校准和肢体尺寸的精确测量。
肢体动作捕捉校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911415808.5有效
发明人：马浩;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种手部动作捕捉的校准方法、装置及计算机存储介质，该方法包括：通过位置非固定的Leap Motion设备获取预设手部在设备坐标系下的参考位置和姿态；获取第一追踪器在第一世界坐标系下的第一空间位置和姿态；获取第二追踪器在第一世界坐标系下的第二空间位置和姿态；根据运动数据获取运动传感器在第二世界坐标系下的第三空间姿态；获取第一、第二世界坐标系的坐标转换参数；根据参考位置和姿态、第一和第二空间位置、第一和第二以及第三空间姿态和坐标转换参数确定校准参数；利用校准参数执行对预设手部的空间位置和姿态的计算操作。本申请利用Leap Motion设备和两个追踪器提高了手部位置和姿态的测量与校准精度。
动作捕捉校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911415837.1有效
发明人：马浩;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过位置固定的Leap Motion设备获取预设手部在设备坐标系下在至少两种手部姿势下的参考位置和参考姿态；获取预设手部在至少两种手部姿势下运动传感器采集的运动数据；根据运动数据获取运动传感器在世界坐标系下的空间姿态；确定设备坐标系和世界坐标系之间的坐标转换参数；根据参考位置、参考姿态、坐标转换参数和运动传感器在世界坐标系下的空间姿态确定预设手部的位置校准参数和姿态校准参数；利用位置校准参数和姿态校准参数执行对预设手部在世界坐标系下的手部位置和姿态的计算操作。本申请实施例利用Leap Motion设备在可视范围内，无遮挡的情况下，提高了手部位置和姿态的测量与校准精度。
动作捕捉校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种咽拭子采集方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210899262.0在审
发明人： 刘维甫;林明史;李炜彬;张永杰;苑维然 -专利权人：深圳市松果体机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种咽拭子采集方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及人工智能领域。方法包括：获取传感器采集的触觉数据；根据触觉数据判断棉签是否与用户发生接触，其中，棉签由具有传感器的夹持装置固定夹持；若是，采集用户口腔内部的图像数据；根据图像数据判断棉签是否接触到用户口腔内部的有效部位；若是，根据触觉数据以及图像数据判断棉签是否进行了有效的咽拭子采集；若是，判定采集完成。通过将棉签固定不动，由用户主动去触碰棉签的方式来完成咽拭子采集。同时通过触觉数据以及图像数据能够确保采集的可靠性。相比于传统人工采集的方式，其只需用户个人即可完成，无需配备医护人员，人工成本极低，同时采集的质量也更高。
一种咽拭子采集方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于光惯融合定位的潜水器机械臂操控虚拟现实训练系统-CN201911064731.1有效
发明人：郭瑽;李峥;李飞;刘维甫 -专利权人：海南诺亦腾海洋科技研究院有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G09B9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光惯融合定位的潜水器机械臂操控虚拟现实训练系统，涉及VR技术领域，该系统包括：光学定位摄像头、VR头显、机械臂交互道具和VR服务器，机械臂交互道具包括呈多轴多关节结构的机械臂主体及安装在其上的动作捕捉装置，该系统利用实体的机械臂交互道具结合虚拟现实手段进行训练，不仅可对潜水器进行自定义配置模拟，还可对海底真实的海洋流体环境和光照环境进行自定义配置模拟，从而得到更真实的还原实际效果，提升训练中的真实感和临场感，而且可进行高重复性训练，从而可以获得较好的训练效果，同时也可以对潜水器设计布局的合理性进行检验。
基于融合定位潜水机械操控虚拟现实训练系统

[发明专利]一种步态分析方法、装置及存储介质-CN201910055357.2有效
发明人：蒋斌;马浩;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种步态分析方法、装置及存储介质，所述方法包括：利用动作捕捉设备获取待测对象在预设期间内的运动数据；根据所述运动数据，确定所述待测对象的步态周期；基于所述步态周期提取所述待测对象的步态特征参数；根据所述步态特征参数，确定所述待测对象的运动类型，根据运动类型为行走类型的步态周期的步态特征参数，进行步态分析。该方法可以从全天混杂运动数据中提取有效的步行数据，用以作为步态分析的数据基础，先区分步态周期，然后可以根据步行数据对行走类型的步态周期的步态特征参数，进行步态分析。
一种步态分析方法装置存储介质

[发明专利]运动传感器的安装姿态确定方法、装置以及存储介质-CN201910055365.7有效
发明人：刘午达;蒋斌;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种运动传感器的安装姿态确定方法、装置以及存储介质，运动传感器佩戴在被测对象的肢体上，方法包括：获取被测对象在朝向相同的至少两种预设姿势下动作捕捉系统中运动传感器的空间姿态；根据至少两种预设姿势，确定被测对象的面部朝向；根据面部朝向以及被测对象的预设模型，确定出不同预设姿势下被测对象的肢体姿态；根据空间姿态以及肢体姿态，确定运动传感器相对各自所安装的肢体的安装姿态。当运动传感器佩戴存在安装误差时，通过上述方法可以最终确定传感器的与肢体的相对位置，进而在利用运动传感器的运动数据进行还原时，基于确定的安装姿态，就可以避免还原得到的图像中肢体出现错位、偏移等错误。
运动传感器安装姿态确定方法装置以及存储介质

[发明专利]人体光点的标签识别方法、装置-CN201811550991.5有效
发明人：马浩;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本申请涉及一种人体光点的标签识别方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取包含光点的图像，识别图像中的光点，根据预设条件对光点进行编号，获取根据惯性传感器测量数据计算得到的人体关键点的位置，将已编号的光点与人体关键点进行匹配，得到对应的匹配结果，计算匹配结果的可信度，当可信度大于预设可信度时，光点与人体关键点匹配。通过惯性传感器和图像数据共同识别光点与人体关键点的对应关系，得到对应的匹配结果，判断匹配结果的可信度，将满足预设可信度的匹配结果作为最终的识别结果，提高识别的准确度。
人体标签识别方法装置

[外观设计]机械臂操控装置-CN201930615022.2有效
发明人：李峥;高利峰;刘维甫 -专利权人：海南诺亦腾海洋科技研究院有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂操控装置。2.本外观设计产品的用途：用于操控虚拟机械臂的控制器，其结构与活动范围均有虚拟机械臂相同，使用者可以通过改变其姿态，实现同步改变虚拟机械臂姿态的目的。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机械操控装置

[发明专利]一种动作评估方法、装置及存储介质-CN201811314512.X有效
发明人： 刘维甫;蒋斌;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种动作评估方法、装置及存储介质，该方法包括：获取待测试的动作的动作模式；获取所述动作模式的配置数据；利用惯性动作捕捉设备，检测待测对象执行所述待测试的动作时的传感数据；根据所述传感数据确定与每个所述测试项目对应的测试数据；根据每个所述测试项目的测试数据以及测试参数评估所述待测对象执行所述待测试的动作的动作质量。该方法对于待测动作的评估，利用该待测的动作中多个测试项目来进行，进而使得对动作的评估更加准确。
一种动作评估方法装置存储介质

[发明专利]动作捕捉方法、电子设备以及计算机存储介质-CN201811158156.7有效
发明人： 刘维甫;刘昊扬;戴若犁;李龙威 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种动作捕捉方法、电子设备以及计算机存储介质。该方法包括：获取待捕捉对象的身体模型第一部分的长度；所述第一部分是位于颈部与腿部之间部分；根据设置在头部、臀部以及所述第一部分的至少一段身体上的若干个动作传感器，采集运动信息；根据所述运动信息，通过插值处理确定所述第一部分的各段身体以及颈部的姿态。在头部、臀部以及第一部分的至少一段身体上设置若干个动作传感器，然后通过插值处理，能够准确地确定第一部分各段身体以及颈部的姿态，提高了动作捕捉的精确度。
动作捕捉方法电子设备以及计算机存储介质

[发明专利]一种动作捕捉系统的时间延迟测量方法、装置及存储介质-CN201811239000.1有效
发明人： 刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种动作捕捉系统的时间延迟测量方法、装置及计算机存储介质，所述动作捕捉系统的运动传感器固定在可复位输入设备上；所述方法包括：在可复位输入设备运动时，获取接收到所述可复位输入设备产生的输入数据的输入时刻；在所述运动传感器跟随所述可复位输入设备运动时，获取运动传感器检测到的运动数据的响应时刻；根据所述输入时刻与所述响应时刻，确定所述动作捕捉设备的时间延迟。该方法巧妙地将运动传感器固定在可复位输入设备上，可以简单、快速测量得到动作捕捉设备的时间延迟。
输入设备可复位运动传感器动作捕捉系统动作捕捉设备时间延迟测量输入时刻计算机存储介质存储介质快速测量运动数据响应检测申请

[实用新型]一种光学与惯性混合动作捕捉系统-CN201821840386.7有效
发明人： 刘维甫;马浩;李龙威;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种光学与惯性混合动作捕捉系统，包括：惯性数据接收器、多个动作捕捉摄像头、多个光学惯性混合采集模块和多个惯性采集模块，其中，每个光学惯性混合采集模块均包括：惯性采集模组和至少一个光学标记点，且光学标记点和惯性采集模组相固定，惯性采集模组包括：惯性传感器和惯性数据发射器；每个所述惯性采集模块包括：惯性传感器和惯性数据发射器；惯性数据接收器通过无线方式接收惯性数据发射器发送的惯性数据，每个动作捕捉摄像头检测每个光学惯性混合采集模块中的光学标记点的光学数据。每个光学惯性混合采集模块可以同时采集同一部位的惯性数据和光学数据，避免由于单一的惯性数据或光学数据导致的准确性较低问题。
惯性数据采集模块发射器采集模组光学标记光学数据惯性传感器接收器动作捕捉系统摄像头检测摄像头动作捕捉多个动作同一部位无线方式捕捉采集发送申请

[发明专利]模型参数校准方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811550990.0有效
发明人：马浩;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种模型参数校准方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取获取历史数据，历史数据包括人体骨骼的历史位置和姿态信息、包含光点的历史图像和惯性传感器的历史测量数据，获取包括当前图像和惯性传感器的当前测量数据的当前帧数据，根据历史数据和与历史数据对应的可信度计算当前模型参数的静态估计，根据模型参数的静态估计更新历史数据，根据历史数据计算当前帧数据的可信度，根据当前帧数据的可信度和更新后的历史数据计算当前模型参数的动态补偿，提升模型参数的校准精度。
历史数据模型参数帧数据校准惯性传感器计算机设备存储介质静态估计可信度历史测量数据可信度计算测量数据动态补偿历史图像历史位置人体骨骼姿态信息更新光点图像申请

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