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[发明专利]一种机器人一体化关节装置-CN201911093199.6有效
发明人：莫帅;侯茂祥;李旭;宋文浩;宋裕玲;杨振宁;石丽娟;岳宗享;邹振兴;党合玉;孙子立;刘潇乾 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种机器人一体化关节装置，其特征在于驱动电机部分的输出轴、传动系统的输入轴和制动器部分的输入轴为同一根轴，驱动电机的一侧输出轴直接驱动传动系统，另一侧输出轴与电磁制动器相连，内转子伺服电机电路板带有霍尔元件，外壳固定，由输出支撑输出；有益效果是集成度高，结构紧凑、制动力矩大、高效可靠、便于快速安装，具有非常广阔的商业前景，即可以填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。
一种机器人一体化关节装置

[实用新型]一种多形式分汇流传动机构-CN201921929815.2有效
发明人：莫帅;党合玉;岳宗享;唐文杰;石丽娟;邹振兴;朱晟平;张廷;冯战勇;巩嘉贝;刘潇乾;李娜 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： F16H1/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多形式分汇流传动机构，其特征在于右输入轴分别与下非正交面齿轮和上非正交面齿轮相互啮合，通过第一连接轴和第二连接轴分别连接下斜齿轮和上斜齿轮，并且与中心人字齿啮合；中心人字齿上端连接弧齿太阳轮，弧齿太阳轮通过行星架分别与若干弧齿行星轮相啮合，弧齿行星轮与弧齿内齿圈相啮合；左输入轴与上直齿面齿轮和下直齿面齿轮相啮合，通过第三连接轴与第四连接轴分别连接第一人字齿和第二人字齿，并与中心人字齿相啮合；有益效果是构型独特，能够实现多功率流同时输入的传动形式，在传动领域应用前景广泛，即可以填补了技术空白，又可产生较大的社会效应与经济效应。
一种形式汇流传动机构

[实用新型]一种机器人用关节模组-CN201921930240.6有效
发明人：莫帅;侯茂祥;李旭;宋文浩;宋裕玲;杨振宁;石丽娟;岳宗享;邹振兴;党合玉;孙子立;刘潇乾 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种机器人用关节模组，其特征在于内转子伺服电机的输出轴、传动系统的输入轴和制动器部分的输入轴为同一根轴，驱动电机的一侧输出轴直接驱动传动系统，另一侧输出轴与电磁制动器相连，内转子伺服电机电路板带有霍尔元件，外壳固定，由输出支撑输出；有益效果是集成度高，结构紧凑、制动力矩大、高效可靠、便于快速安装，具有非常广阔的商业前景，即可以填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。
一种机器人关节模组

[发明专利]一种混联多构型面齿轮行星复合航空传动系统-CN201911093099.3在审
发明人：莫帅;党合玉;岳宗享;唐文杰;石丽娟;邹振兴;朱晟平;张廷;冯战勇;巩嘉贝;刘潇乾;李娜 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联多构型面齿轮行星复合航空传动系统，其特征在于右输入轴分别与下非正交面齿轮和上非正交面齿轮相互啮合，通过第一连接轴和第二连接轴分别连接下斜齿轮和上斜齿轮，并且与中心人字齿啮合；中心人字齿上端连接弧齿太阳轮，弧齿太阳轮通过行星架分别与若干弧齿行星轮相啮合，弧齿行星轮与弧齿内齿圈相啮合；左输入轴与上直齿面齿轮和下直齿面齿轮相啮合，通过第三连接轴与第四连接轴分别连接第一人字齿和第二人字齿，并与中心人字齿相啮合；有益效果是构型独特，能够实现多功率流同时输入的传动形式，在传动领域应用前景广泛，即可以填补了技术空白，又可产生较大的社会效应与经济效应。
一种混联多构型齿轮行星复合航空传动系统