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[发明专利]一种多车编队速度规划方法及系统-CN202211061465.9在审
发明人：张雷;王震坡;刘济铮 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种多车编队速度规划方法及系统，涉及车队速度规划领域，该方法包括：构建汽车编队的位移方程；所述位移方程为表示所述汽车编队中头车的实时位置的方程；基于能源消耗、通行效率和乘客舒适度确定所述汽车编队的目标函数；所述乘客舒适度根据车辆的加加速度确定；以最小化目标函数，以交通信号灯时序、交通规则中的车速限制和车辆性能对加速度的限制为约束求解所述位移方程。本发明降低了能耗、改善了乘客舒适度同时提升了通行效率。
一种编队速度规划方法系统

[发明专利]大数据驱动的分布式驱动电动汽车车速预测方法及系统-CN202211070403.4在审
发明人：王震坡;刘济铮;张雷 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G08G1/052 文献下载
摘要：本发明涉及一种大数据驱动的分布式驱动电动汽车车速预测方法及系统，通过构建基于马尔科夫链的初始状态空间，根据实时工况数据对初始状态空间进行重构，得到重构状态空间；基于临近代替法，在样本工况数据中的离散采样点的集合中确定与当前的实时工况数据的离散采样点距离最近的采样点，并根据替代采样点所处的状态替换当前的实时工况数据的状态，得到替换状态空间；基于最大似然估计法，根据替换状态空间得到状态转移概率矩阵；最后对预测时域内的车辆未来车速进行预测，得到未来车速状态。本发明实现了样本空间实时更新和系统状态在线替换，有效地解决了由于样本工况状态缺失导致的预测中断问题，提高了车速预测精度和实时性。
数据驱动分布式电动汽车车速预测方法系统

[发明专利]一种车辆跟车控制方法及系统-CN202011479872.2在审
发明人：王震坡;张雷;刘济铮 -专利权人：北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆跟车控制方法及系统，该方法包括：获取前车的运动状态序列；根据所述前车的运动状态序列确定被控车辆与前车的跟踪距离误差和被控车辆与前车的速度误差；根据被控车辆与前车的跟踪距离误差、被控车辆与前车的速度误差和被控车辆的纵向加速度确定所述被控车辆的纵向目标加速度；根据所述前车的运动状态序列确定被控车辆的跟踪目标点；根据所述跟踪目标点建立被控车辆的侧向动力学方程；根据所述被控车辆的侧向动力学方程确定被控车辆的误差模型；根据所述被控车辆的误差模型确定所述被控车辆的方向盘转角。本发明降低了通信延迟和丢包的影响，提高了车辆跟车的准确性。
一种车辆控制方法系统

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车的动力控制系统及方法-CN201810299273.9有效
发明人：张雷;王震坡;刘济铮 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车的动力控制系统及方法。该系统包括驱动控制器、制动踏板信号输入端、加速踏板信号输入端、转向信号输入端和CAN总线连接端，制动踏板信号输入端、加速踏板信号输入端和转向信号输入端将接收的制动踏板信号、加速踏板信号和转向信号传输给驱动控制器，驱动控制器根据制动踏板信号、加速踏板信号和转向信号产生驱动分布信号，CAN总线连接端通过CAN总线将驱动分布信号传输给多个电机控制器，以使多个电机控制器实现对电动汽车中分布的多个电机的动力控制。本发明提供的动力控制系统实现了分布式驱动电动汽车的动力独立控制。
一种分布式驱动电动汽车动力控制系统方法