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[发明专利]桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法-CN202310129405.4在审
发明人：何祯鑫;刘忠业;于传强;王欣;李亚云;魏小玲;严博;归吉庆 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法，包括步骤1.建立起重吊载机控制模型，步骤1.1.建立二维桥式起重机模型；步骤1.2.分析绳长与吊重质量对控制系统的影响；步骤1.3.建立基于加速度与加速时间的起重吊载机控制模型；步骤2.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定配速系数；步骤3.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定预定加速时间；本方法通过建立基于加速度与加速时间的控制模型，能够有效提高起重机消摆控制器的运算能力，具有适应性好，鲁棒性强的特点。
桥式起重机适应伴随升降定时变速开环控制方法

[发明专利]一种起重机惯性视觉组合定位方法-CN202211023413.2在审
发明人：何祯鑫;刘忠业;安小逸;于传强;王欣;冯永保;韩小霞;李良 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机惯性视觉组合定位方法，包括步骤一：采集同步IMU数据与相机图像并进行预处理；步骤二：提取相机图像中的特征点；步骤三：进行光流跟踪匹配；步骤四：对IMU数据预处理；步骤五：进行视觉惯性联合初始化；步骤六：构建关键帧数据库；步骤七：对滑动窗口进行优化；骤八：进行回环检测和全局优化；本方法采用视觉与惯性测量单元数据的融合算法相较于单一传感器算法能够优势互补，保证系统鲁棒性；针对复杂环境，使用相机与惯性测量单元进行信息融合，通过提取多尺度特征点与双向光流的方式加强特征点识别度，改善系统在复杂环境状态下特征点精度的问题，提高了系统在该环境下的鲁棒性，具有定位精度高和鲁棒性好的特点。
一种起重机惯性视觉组合定位方法

[发明专利]一种基于趋势函数约束的数码迷彩图案设计方法-CN202211062053.7在审
发明人：刘春桐;甘源滢;何祯鑫;李洪才;刘忠业 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明属于数码迷彩伪装技术领域，具体地涉及一种基于趋势函数约束的数码迷彩图案设计方法。包括：步骤1：对背景图像进行预分隔，然后获得步长、转角，以及步长概率分布Pl和转角概率分布Pθ；步骤2：进行背景图像的频次归一化和像素归一，获取边缘对应权重，然后构建拉普拉斯稀疏矩阵，并生成概率矩阵，接着匹配斑块标号，计算纹理斑块稠密度，自适应生成对应卷积模块，最后设计破坏性边缘；步骤3：进行匹配聚类主色，输出最终迷彩图案。本发明提出一种基于趋势函数约束的数码迷彩图案设计方法，通过定义趋势函数估计出像素节点之间的边界概率，勾勒出数码迷彩斑块，最后填充背景主色调用以扭曲目标表面特征，实现数码迷彩图案设计。
一种基于趋势函数约束数码迷彩图案设计方法

[发明专利]一种基于注意力机制与多尺度融合的目标检测方法-CN202210341735.5在审
发明人：何祯鑫;刘春桐;刘忠业;冯永保;于传强;李良;王欣 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于注意力机制与多尺度融合的目标检测方法，包括步骤Step1.改进YOLOv5s网络，得到算法模型PE‑YOLOv5s；Step2.将数据集图像输入到算法模型PE‑YOLOv5s内，提取特征；Step3.将步骤Step2得到的特征图进行特征重建融合；Step4.将步骤Step3得到的特征进行特征筛选；Step5.对步骤Step4得到的特征进行分类和回归，得到基于注意力机制与多尺度融合的YOLOv5目标检测模型；本方法通过对YOLOv5s的网络基础进行改进，有效解决了复杂环境下的动态目标进行精确检测低的问题，具有检测速度快、精度高和表达能力好的特点。
一种基于注意力机制尺度融合目标检测方法

[实用新型]一种掌上B超触摸屏和导航键控制装置-CN200920260964.4有效
发明人： 刘忠业 -专利权人：深圳市蓝韵实业有限公司
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种掌上B超触摸屏和导航键控制装置，包括超声成像模块，还包括触摸屏显示模块、导航键键盘和控制模块，所述控制模块分别与所述触摸屏显示模块、所述导航键键盘及所述超声成像模块相连，所述导航键键盘用于向所述控制模块发送选择所述触摸屏显示模块操作命令的键盘消息或者发送确认执行所述触摸屏显示模块操作命令的键盘消息，所述触摸屏显示模块用于向所述控制模块发送操作命令以及显示所述超声成像模块产生的超声图像，所述控制模块用于根据所述导航键键盘的键盘消息向所述触摸屏显示模块发送控制信号，并执行所述触摸屏显示模块的操作命令。本实用新型的掌上B超触摸屏和导航键控制装置有效地减少了掌上B超的功能键数量，降低了操作复杂度，使得操作直观简单，易学易用。
一种掌上触摸屏导航键控装置

[实用新型]一种掌上B超实时测量装置-CN200920260966.3有效
发明人： 刘忠业 -专利权人：深圳市蓝韵实业有限公司
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种掌上B超实时测量装置，测量装置包括依次相连的超声成像模块、触摸屏显示模块和实时测量计算模块，触摸屏显示模块显示超声图像，并将测量计算命令以及超声图像上的坐标传输至实时测量计算模块，实时测量计算模块根据所述测量计算命令以及超声图像上的坐标进行测量计算并将测量计算结果发送给触摸屏显示模块。本实用新型掌上B超实时测量装置应用触摸屏技术，通过合理设计软件和操作方法，实现了掌上B超的现场实时测量计算功能，是掌上B超设备技术的一大进步。
一种掌上实时测量装置

[实用新型]一种掌上B超电影播放装置及播放指示器-CN200920260963.X有效
发明人： 刘忠业;王俊 -专利权人：深圳市蓝韵实业有限公司
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种掌上B超电影播放装置及播放指示器，电影播放装置包括超声成像模块，还包括触摸屏显示模块、播放控制模块和图像存储模块，所述触摸屏显示模块、所述播放控制模块和所述超声成像模块依次相连，所述图像存储模块分别与所述播放控制模块和所述超声成像模块相连，所述图像存储模块用于存储所述超声成像模块产生的超声图像，所述触摸屏显示模块用于向所述播放控制模块发送电影播放命令并显示所述播放控制模块发送的所述超声图像，所述播放控制模块用于根据所述电影播放命令从所述图像存储模块读取所述超声图像并发送给所述触摸屏显示模块。
一种掌上电影播放装置指示器

[发明专利]一种掌上B超电影播放装置和方法及播放指示器-CN200910188554.8无效
发明人： 刘忠业;王俊 -专利权人：深圳市蓝韵实业有限公司
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2010-07-21 - 主分类号： A61B8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种掌上B超电影播放装置和方法及播放指示器，电影播放装置包括超声成像模块，还包括触摸屏显示模块、播放控制模块和图像存储模块，所述触摸屏显示模块、所述播放控制模块和所述超声成像模块依次相连，所述图像存储模块分别与所述播放控制模块和所述超声成像模块相连，所述图像存储模块用于存储所述超声成像模块产生的超声图像，所述触摸屏显示模块用于向所述播放控制模块发送电影播放命令并显示所述播放控制模块发送的所述超声图像，所述播放控制模块用于根据所述电影播放命令从所述图像存储模块读取所述超声图像并发送给所述触摸屏显示模块。
一种掌上电影播放装置方法指示器

[发明专利]一种掌上B超实时测量装置和测量方法-CN200910188555.2有效
发明人： 刘忠业 -专利权人：深圳市蓝韵实业有限公司
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种掌上B超实时测量装置和测量方法，测量装置包括依次相连的超声成像模块、触摸屏显示模块和实时测量计算模块，触摸屏显示模块显示超声图像，并将测量计算命令以及超声图像上的坐标传输至实时测量计算模块，实时测量计算模块根据所述测量计算命令以及超声图像上的坐标进行测量计算并将测量计算结果发送给触摸屏显示模块。测量方法包括步骤：A1、触摸屏显示模块显示超声成像模块产生的超声图像；A2、触摸屏显示模块将测量计算命令以及所述超声图像上的坐标传输至实时测量计算模块；A3、实时测量计算模块根据测量计算命令以及超声图像上的坐标进行测量计算；A4、实时测量计算模块将测量计算结果发送给触摸屏显示模块。
一种掌上实时测量装置测量方法

[实用新型]一种医学超声数字视频图像输出装置-CN200820093767.3有效
发明人：蔡茂;刘忠业 -专利权人：深圳市蓝韵实业有限公司
申请日： 2008-04-30 - 公布日： 2009-03-04 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医学超声数字视频图像输出装置，包括医学超声诊断仪和计算机工作站，在医学超声诊断仪上设置数据发送处理模块和第一数字通讯接口模块，数据发送处理模块的输出端与第一数字通讯接口模块的输入端相连，在计算机工作站上设置第二数字通讯接口模块和数据接收处理模块，第二数字通讯接口模块的输出端与数据接收处理模块的输入端相连，第一数字通讯接口模块与第二数字通讯接口模块通过联网线相连，所述数据发送处理模块用于创建监听线程并对数字图像信号进行编码和压缩处理，数据接收处理模块用于创建请求连接和接收数据的线程，并对数字图像信号进行解码和解压缩处理。
一种医学超声数字视频图像输出装置

[发明专利]一种医学超声数字视频图像输出装置-CN200810067062.9无效
发明人：蔡茂;刘忠业 -专利权人：深圳市蓝韵实业有限公司
申请日： 2008-04-30 - 公布日： 2008-10-01 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种医学超声数字视频图像输出装置，包括医学超声诊断仪和计算机工作站，在医学超声诊断仪上设置数据发送处理模块和第一数字通讯接口模块，数据发送处理模块的输出端与第一数字通讯接口模块的输入端相连，在计算机工作站上设置第二数字通讯接口模块和数据接收处理模块，第二数字通讯接口模块的输出端与数据接收处理模块的输入端相连，第一数字通讯接口模块与第二数字通讯接口模块通过联网线相连，所述数据发送处理模块用于创建监听线程并对数字图像信号进行编码和压缩处理，数据接收处理模块用于创建请求连接和接收数据的线程，并对数字图像信号进行解码和解压缩处理。
一种医学超声数字视频图像输出装置

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