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[发明专利]一种基于六连杆结构的柔体仿生机器蝠鲼-CN202310335896.8在审
发明人：蓝健;冯波情;姜博川;苏铮杰;曾鸿钧;何东辉;李赵华 -专利权人：大连大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种基于六连杆结构的柔体仿生机器蝠鲼，属于水下仿生机器人技术领域，包括鱼头舱、鱼身舱、中心控制装置、驱动装置、胸鳍、鱼尾舱，所述鱼头舱固定连接于鱼身舱前端，胸鳍通过随动装置可活动设置于鱼身舱两旁，鱼尾舱通过连接部件固定连接于鱼身舱后端，中心控制装置设置在鱼身舱内部，中心控制装置通过驱动装置与胸鳍连接。本发明使用双舵机控制鱼翼前侧的摆动、双舵机实现鱼翼后侧的跟随摆动,双舵机的独立控制，可实现鱼身的转向、上升、前进等X、Y、Z三轴全向移动功能。
一种基于连杆结构仿生机器

[实用新型]一种基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人-CN202221984636.0有效
发明人：何津立;蓝健;卓明玉;仝程;姜博川;冯波情;覃航;于波 -专利权人：大连大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F41B4/00 文献下载
摘要：一种基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人，属于机器人技术领域，包括底盘、云台、自适应轮组、拨弹装置，底盘铝架内部转角处固接有四个自适应轮组，在车体的前、后方上的支撑板上分别设置灯条模块和机器人判定系统，将第二6020电机安装在底盘铝架上的6020安装板上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块，云台通过3D打印云台连接件与底盘相连，在3D打印云台连接件的一侧设置孔位安装妙算，在妙算的两侧固接两块云台连接板，在云台连接板的前端分别从上至下依次通过铜柱固定设置安装图传模块、中心控制板、工业摄像头、红外线瞄准装置。本实用新型云台pitch轴俯仰更换角度；云台yaw轴360度旋转。
一种基于麦克纳姆轮四轮全向移动发球机器人

[实用新型]一种替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构-CN202221984678.4有效
发明人：何津立;蓝健;冯波情;姜博川;仝程;郝旭上 -专利权人：大连大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：一种替代交叉滚子轴承的云台底盘连接结构，属于机器人技术领域，包括底盘、云台、自适应轮组，在左右对称的底盘铝架中部固定设置6020安装板，将6020直流无刷减速电机安装在6020安装板上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块，云台通过3D打印云台连接件与底盘相连，底盘通过上延伸板、上延伸侧板支撑云台，在3D打印云台连接件的一侧设置孔位安装妙算，在妙算的两侧固接两块云台连接板，在云台连接板的前端分别从上至下依次通过铜柱固定设置安装图传模块、中心控制板、工业摄像头、红外线瞄准装置，云台连接板的中部外侧安装第一6020电机，通过6020直流无刷减速电机控制长直铣件运转来使Pitch轴俯仰更换角度，电机驱动3D打印云台连接件从而实现云台yaw轴360度旋转。
一种替代交叉滚子轴承底盘连接结构

[实用新型]一种环形切线拨弹装置-CN202221984734.4有效
发明人：何津立;蓝健;仝程;姜博川;冯波情 -专利权人：大连大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F41F7/00 文献下载
摘要：一种环形切线拨弹装置，属于机器人技术领域，包括拨盘，拨盘上设置中心穿孔，电机通过中心穿孔与拨叉的中心轴相连，拨叉上均匀设置若干个弹孔，拨盘上固定设置切口限制板。所述中心穿孔的四周设置若干个通孔。所述电机的型号为2006直流无刷减速电机；所述拨盘通过成品连接件与弹仓限制板相连；所述弹仓限制板上设置舵机固定件；电机安装在固定件上与弹仓盖板相连形成封闭的弹仓。环形切线拨弹利用切线垂直的原理，解决了弹丸卡弹的问题，拨弹装置安装位置可调节、减小发射机构的整体质量。
一种环形切线装置

[实用新型]一种四轮全向移动轮组-CN202221984718.5有效
发明人：何津立;蓝健;姜博川;冯波情;仝程;李雪滢 -专利权人：大连大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：一种四轮全向移动轮组，属于机器人技术领域，包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮上固定设置自制麦轮紧固件，所述自制麦轮紧固件通过铣件连接板与轮组连接铣件铰接，麦克纳姆轮与电机相连。所述电机为3508直流减速无刷电机。所述自制麦轮紧固件通过避震器与轮组连接铣件固定连接。本实用新型通过自制麦轮紧固件能够保证麦克纳姆轮与电机稳固相连，最大限度地发挥出了电机的作用，而且自制麦轮紧固件成本较低，也相应地减少了制造的成本。
一种全向移动

[发明专利]一种麦轮发球机器人-CN202210907660.2在审
发明人：蓝健;何津立;李健春;姜博川;仝程;冯波情;李雪滢 -专利权人：大连大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： F41B4/00 文献下载
摘要：一种麦轮发球机器人，属于机器人技术领域，包括底盘、云台、自适应轮组、拨弹装置，底盘铝架内部转角处固接有四个自适应轮组，自适应轮组通过轮组连接铣件固定在底盘内部的短铝方上，在车体的前、后方上的支撑板上分别设置灯条模块和机器人判定系统，将第二6020电机安装在底盘铝架上的6020安装板上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块，云台通过3D打印云台连接件与底盘相连，在3D打印云台连接件的一侧设置孔位安装妙算，在秒算的两侧固接两块云台连接板，在云台连接板的前端分别从上至下依次通过铜柱固定设置安装图传模块、中心控制板、工业摄像头、红外线瞄准装置。本发明云台pitch轴俯仰更换角度；云台yaw轴360度旋转。
一种发球机器人

[实用新型]一种环绕型立式密集停车装置-CN202122319976.3有效
发明人：李旭康;严学武;罗翔;冯波情;刘鑫然 -专利权人：大连大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： E04H6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环绕型立式密集停车装置，属于自行车停放技术领域。底座底端通过固定板与地面固定，底座外周均布若干支撑杆，所述支撑杆与底座转动连接，支撑杆另一端转动连接停车架，停车架顶部设有车锁，停车架顶端转动连接导向轮，导向轮上下滚动连接导轨，停车架顶端连接链条，链条啮合链轮，链轮转动连接轮座，轮座两端设有导向轴，导向轴上下滑动连接导向槽，链条端部固定在导向槽底部，轮座底部连接液压杆，液压杆底端连接液压缸，液压缸固定于底座上。本实用新型的有益效果是：本实用新型的有益效果是：实现环绕立式停车，节约空间，提高停车空间的利用率，自行车的停放更加规范，美化市容。
一种环绕立式密集停车装置