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[实用新型]用于机器人关节模组中的谐波减速器-CN201921602630.0有效
发明人：肖阳;赵奉东 -专利权人： 内蒙古众森电力工程有限责任公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人关节模组中的谐波减速器，在谐波减速器的输出端上固定设置有圆盘，圆盘与波发生器的输入轴同轴线，机械臂通过其上的安装孔固定套于圆盘的柱体面上；在与谐波减速器相对的机械臂侧面上间隔设置有至少一个触发元件，各触发元件相对于圆盘中心间隔分布于同一圆周上；在与各触发元件相对的谐波减速器的固定部件侧面上固定设置有触发组件，触发组件与控制装置相连接；圆盘每旋转一圈，触发组件与各触发元件均相对一次，且触发组件与任一触发元件相对时、该触发元件均能触发触发组件从而使控制装置得到一个位置信号。上述结构能感知谐波减速器起始/终止位置而无需额外设置多圈绝对值编码器。
用于机器人关节模组中的谐波减速器

[发明专利]一种用于机器人关节模组中的谐波减速器-CN201910909740.X在审
发明人：肖阳;赵奉东 -专利权人： 内蒙古众森电力工程有限责任公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人关节模组中的谐波减速器，在谐波减速器的输出端上固定设置有圆盘，圆盘与波发生器的输入轴同轴线，机械臂通过其上的安装孔固定套于圆盘的柱体面上；在与谐波减速器相对的机械臂侧面上间隔设置有至少一个触发元件，各触发元件相对于圆盘中心间隔分布于同一圆周上；在与各触发元件相对的谐波减速器的固定部件侧面上固定设置有触发组件，触发组件与控制装置相连接；圆盘每旋转一圈，触发组件与各触发元件均相对一次，且触发组件与任一触发元件相对时、该触发元件均能触发触发组件从而使控制装置得到一个位置信号。上述结构能感知谐波减速器起始/终止位置而无需额外设置多圈绝对值编码器。
触发元件谐波减速器触发组件固定设置控制装置机械臂多圈绝对值编码器机器人关节波发生器固定部件间隔分布间隔设置同一圆周位置信号圆盘中心终止位置侧面安装孔固定套输出端输入轴同轴线柱体面触发模组感知