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[发明专利]可折叠电子设备-CN202111277448.4在审
发明人：李晨宇;潘永伟;倪传政;丁桥莹;顾恒 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G09F9/30 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种可折叠电子设备，包括转动相连的第一壳体和第二壳体，第一壳体的侧端部上设有可伸缩的卡接件，电子设备处于折叠状态时，卡接件位于第二壳体上的卡接位内。第一壳体的主体部上设置有按钮，折叠状态时按钮位于主体部和第二壳体之间，在第一壳体内还设有滑动件和杠杆件，按钮与滑动件连接，滑动件与杠杆件的输入端连接，杠杆件的输出端与卡接件连接，第二壳体推动按钮移动，按钮带动滑动件滑动，从而使滑动件带动输入端移动，输出端带动卡接件朝向第一壳体内收缩，从而使卡接件与卡接位分离。使按钮位于第一壳体的主体部，能够减小按钮占据的外观空间，尤其是折叠状态时能够实现对按钮的完全隐藏，提升电子设备的外观效果。
可折叠电子设备

[发明专利]基于KMP的下肢外骨骼康复机器人及运动轨迹规划算法-CN202110070852.8有效
发明人：郭朝;肖晓晖;周智雍;钱伟;倪传政 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于KMP的下肢外骨骼康复机器人运动轨迹规划算法，包括以下步骤：将步态、步态相和刚度阻尼数据作为训练集；以训练集中的步态、步态相作为示教数据，使用高斯混合模型GMM建立关节概率分布模型；采用高斯回归算法计算训练集中样本之间的联合概率分布，根据需要预测的关节角度和阻抗函数的先验概率分布，计算其后验概率分布，得到预测值和方差的函数，指导参数轨迹的分布；通过两个高斯分布的KL散度最小化方法导出均值和协方差的最优解，并运用核函数制定KMP策略；根据检测到的使用者的步态相，通过KMP策略实时生成预测步态轨迹。
基于 kmp 下肢骨骼康复机器人运动轨迹规划算法

[发明专利]手部外骨骼、医疗设备和模拟抓取系统-CN202011212477.8有效
发明人：张东胜;倪传政;宋现宇;熊坤;魏磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请关于一种手部外骨骼、医疗设备和模拟抓取系统，涉及机器人领域，该手部外骨骼包括至少一个机械手指套以及机械手掌座；机械手指套包括指段固定件、连杆组件和电机，指段固定件包括第一指段固定件和第二指段固定件、连杆组件包括第一连杆组件和第二连杆组件。通过在手部外骨骼中设置可以对手部外骨骼进行控制的电机，在手部外骨骼活动的过程中，通过电机对连杆的约束，进而实现对指段固定件的运动约束，从而实现对于手部外骨骼的运动限制。在对应模拟抓取的场景中，可以通过电机提供的运动限制，准确地模拟出远端机械设备对于物体的抓取情况，提高了手部外骨骼可提供的人机交互性能。
手部外骨骼医疗设备模拟抓取系统

[发明专利]一种主被动结合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法-CN201911408571.8有效
发明人：郭朝;肖晓晖;倪传政;周天林 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种主被动结合的变瞬心绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法，包括控制盒（Ⅰ）、腰部结构（Ⅱ）、膝关节机构（Ⅲ）、小腿部分（Ⅳ）以及踝关节机构（Ⅴ）。控制元件置于控制盒（Ⅰ）中，腰部结构（Ⅱ）包括了背板、电池、驱动器、腰托、腰部和背部柔性连接、髋关节以及大腿连接件，其中驱动器部分添加了离合器以实现主被动结合；膝关节机构（Ⅲ）为滚动凸轮变瞬心结构，连接大腿和小腿；小腿部分（Ⅳ）包括支撑小腿以及柔性绑带，可以进行长度调节；踝关节机构（Ⅴ）与小腿相连。本发明的变瞬心机构仿生性强，可以适应人体运动；结构简单，质量较小；可以实现主被动转换，灵活性强；柔性绳驱，安全可靠；柔性绑带内衬设计，穿戴舒适。
一种被动结合变瞬心柔性下肢骨骼机器人控制方法

[发明专利]一种基于柔性铰链的串联弹性驱动器及控制方法-CN202011375256.2在审
发明人：郭朝;肖晓晖;周天林;倪传政 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于柔性铰链的串联弹性驱动器及控制方法，它包括电机部分、减速器部分、弹性元件部分、输出部分以及反馈部分。所述的弹性元件为铰链式涡簧片,主要特点为轻薄简便。所述元件分为外圈和内圈，外圈与电机端连接，内圈和输出端连接，通过测量内外圈的相对角位移可以得出力矩信息，并且可以实现碰撞缓冲的作用。
一种基于柔性铰链串联弹性驱动器控制方法