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[发明专利]一种基于迭代空间映射的无人机在线协同空域冲突消解方法-CN202110281690.2有效
发明人：王楠;赵薇;杨健;王建华;孙兆梅;何科延;康瀚文 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种基于迭代空间映射的无人机在线协同空域冲突消解方法，步骤包括：S1.定义目标无人机的安全区域以及安全分离约束，并按照非线性规划模型构建多无人机冲突求解模型；S2.获取当前涉及冲突的无人机信息，并根据多无人机冲突求解模型求解出两两冲突无人机之间的非线性安全分离约束；S3.将非线性安全分离约束映射到正弦值空间，得到线性安全隔离约束；S4.对线性安全隔离约束进行冲突求解，使用基于空间映射的迭代搜索算法寻找初始可行解，对寻找到的初始可行解求解出局部最优解。本发明具有实现方法简单、计算复杂度低、执行效率高，能够兼顾计算效率以及冲突消解效果等优点。
一种基于空间映射无人机在线协同空域冲突消解方法

[发明专利]基于进化神经网络的移动目标识别方法、装置和设备-CN202211082225.7在审
发明人：王楠;邢堃盛;王伟;洪华杰;何科延;黄杰;王建华;庙要要 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本申请涉及基于进化神经网络的移动目标识别方法、装置和设备，该方法包括：通过无人值守传感器系统采集车辆与行人移动时的传感信号并做信号预处理；传感信号包括声音信号与地面震动信号；根据声音信号与地面震动信号，构建训练集和测试集；训练集与测试集中的信号数据不相同；采用进化神经网络在训练集中进行训练，得到最优特征提取方法和神经网络模型；根据最优特征提取方法和神经网络模型，对测试集中的环境噪音、行人和移动车辆进行识别与分类，得到识别的移动目标；移动目标包括行人和移动车辆。能够用最小的特征向量与最低的网络复杂度实现较高的识别准确率。
基于进化神经网络移动目标识别方法装置设备

[发明专利]基于任务分层优化的双足机器人级联控制方法和装置-CN202211129303.4在审
发明人：黄杰;洪华杰;王楠;王伟;何科延;甘子豪 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于任务分层优化的双足机器人级联控制方法，包括：获取双足机器人的期望速度和期望角速度，根据期望速度和期望角速度，计算期望基座状态；获取双足机器人的运动状态，并根据运动状态进行基座状态估计和足端接触力估计；根据期望基座状态和基座状态估计，构建单刚体模型，计算双足机器人支撑腿的控制力旋量；根据期望速度，计算双足机器人摆动腿的落足点，并得到轨迹规划；根据控制力旋量以及轨迹规划，使足端接触力跟踪控制力旋量，计算松弛变量；根据当前足端接触力和松弛变量计算双足机器人的关节控制力矩；根据关节控制力矩，实时控制双足机器人运动。采用本方法能够实现双足机器人的高速运动级联控制。
基于任务分层优化机器人级联控制方法装置

[发明专利]多机器人持续监控方法和非临时性计算机可读存储介质-CN202210344304.4在审
发明人：陈亚萍;王楠;何科延;甘子豪;王伟;孙兆梅;黄杰;洪华杰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人持续监控方法和非临时性计算机可读存储介质。方法包括：S1，初始化；S2，计算每个机器人的导向值Value；S3，获取每个机器人的最大导向值Value对应的坐标并将其作为全局目标位置添加至集合opt_count中；S4，搜索每个机器人的当前位置car_pos的相邻网格并剔除其中被障碍物占用的网格；S5，计算相邻网格与对应的全局目标位置之间的距离，选取与目标位置之间距离最小的相邻网格作为机器人以速度Vel运动至的单步目标位置；S6，判断每个机器人是否到达步骤S5的单步目标位置，如果到达则更新机器人的当前位置car_pos并将其对应的网格的单元值置0、其余网格的单元值增Δt。根据本发明的多机器人持续监控方法，无需考虑分区，适应性较好。
机器人持续监控方法临时性计算机可读存储介质

[发明专利]一种轻微型光电吊舱及设备-CN202010358780.2有效
发明人：蒋桂林;顾海鹏;许泽南;何科延;洪华杰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻微型光电吊舱及设备，轻微型光电吊舱的吊舱固定架上设有控制板和可旋转的方位转体，方位转体和吊舱固定架之间设有方位旋转轴系组件和方位偏移检测组件，方位转体上设有支撑架，支撑架上安装有可俯仰转动的相机支架，相机支架和支撑架之间设有俯仰转动轴系组件和俯仰偏移检测组件，相机支架中安装有相机组件，方位旋转轴系组件和俯仰转动轴系组件的控制端、方位偏移检测组件和俯仰偏移检测组件的输出端分别与控制板电连接；设备上安装有前述轻微型光电吊舱。本发明具有体积小、质量轻、可靠性高、摄像清晰稳定、调节灵活的优点，适合安装于各类无人机、也可安装于车载、船载的应用场所进行视频探测侦察。
一种微型光电设备

[发明专利]缓冲减振装置和缓冲减振系统-CN202110484273.8有效
发明人：曾喆;陈亚萍;何科延;洪华杰;蒋桂林;甘子豪;周光奇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种缓冲减振装置和缓冲减振系统，包括：外壳；缓冲减振件，缓冲减振件设在外壳内，缓冲减振件为一体件且包括：底板；前支板和后支板；左柔性部和右柔性部，底板、前支板、后支板、左柔性部和右柔性部共同限定出上部敞开的安装腔，左柔性部和右柔性部关于安装腔的垂直于左右方向的中心面呈对称布置，左柔性部和右柔性部中的每一个的前端与前支板间隔开且后端与后支板间隔开以形成运动间隙，左柔性部和右柔性部中的每一个设有连接结构，连接结构与外壳相连，底板、前支板和后支板中的每一个与外壳限定出间隙。根据本发明的缓冲减振装置，能够对工作机构的冲击载荷和附加转矩起到较好的缓冲减振作用，并对安装设备具有较好的定位精度。
缓冲装置系统

[发明专利]缓冲减振件、缓冲减振装置和缓冲减振系统-CN202110486276.5有效
发明人：曾喆;洪华杰;蒋桂林;何科延;王伟;陈亚萍;王永斌 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种缓冲减振件、缓冲减振装置和缓冲减振系统，缓冲减振件包括：框架，框架围合成沿左右方向贯通的变形口；配重部，配重部设在变形口的中心处且与变形口的内壁间隔开，配重部包括：基杆；基杆的沿前后方向定向的中心线与变形口的沿前后方向定向的中心线重合；配重筋，多个配重筋设在基杆上且位于变形口的中心处，多个配重筋关于变形口的沿前后方向定向的中心线呈对称分布；柔性部，多个柔性部设在变形口内且分别布置在基杆的上下两侧，多个柔性部关于变形口的沿前后方向定向的中心线呈对称分布且关于变形口的沿上下方向定向的中心线呈对称分布。根据本发明的缓冲减振件，能够对工作机构的冲击载荷和附加转矩起到较好的缓冲减振作用。
缓冲减振件装置系统

[发明专利]一种结合图处理和逻辑化描述的多无人系统任务分解方法-CN202110850917.0在审
发明人：王楠;丁宇航;洪华杰;孙兆梅;何科延;王建华;庙要要 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种结合图处理和逻辑化描述的多无人系统任务分解方法，包括：步骤S1：三维地图的空间划分；步骤S2：识别所述三维地图的实体三维坐标，添加实体间的无向连通关系，得到场景空间路径逻辑连接图；步骤S3：计算实体间的实际距离并储存，判定实体间的通视能力并储存；步骤S4：对三维地图中的实体或区域添加附着属性，对所探查到的路径添加附着属性，生成当前环境实例化并存储；步骤S5：无人系统接收到当前任务后，结合存储的环境实例化，生成待求解prob l em文件；步骤S6：生成预定义领域库domai n文件；步骤S7：实时计算调整行动序列，直至任务完成。本发明具有更好灵活性和通用性、智能性更高等优点。
一种结合处理逻辑描述无人系统任务分解方法

[发明专利]一种家具制造生产线的运营成本智能化核算及监控方法-CN201711310078.3有效
发明人： 何科延;金明华;郑军;牟健娜 -专利权人：永艺家具股份有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种家具制造生产线的运营成本智能化核算及监控方法，该方法首先将家具制造生产的各类生产线进行识别并分类；接着根据工艺流程特点设计并实施生产实时状态智能化数据采集系统，采集生产线中各个对象的实时状态数据；基于大量数据运用建模和分析方法得出各类状态监测模型，并基于模型建立其与生产运营成本的关系模型；基于以上成本模型、生产实时状态数据实现对生产线的整体运营成本模型，最后结合智能优化算法和智能决策输出及其执行的过程，用信息化、自动化的方式监控各类生产状态。利用本发明可以使生产过程保持高效、稳定和节能环保，在保证经济目标和环境目标的前提下降低生产成本。
一种家具制造生产线运营成本智能化核算监控方法

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