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[发明专利]差值复合送丝控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211207673.5有效
发明人： 何敏佳;刘国贺;张军;张杰;粱恒辉;张用 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明公开了一种差值复合送丝控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：向推拉丝电机驱动器发送第一转速指令，同时向送丝电机驱动器发送第二转速指令，以使送丝电机将焊丝经过缓冲器送入推拉丝电机，由推拉丝电机送出进行焊接；接收送丝电机驱动器反馈的上一工作周期的平均转速，将上一工作时段的规划平均转速与反馈平均转速之间的差值加入到下一工作周期的规划平均转速中，形成第三转速指令；向送丝电机驱动器发送第三转速指令，以使送丝电机驱动器将第三转速指令与第四转速指令相加，得到第五转速指令并执行。本发明可以减小缓冲器指针摆动频率与幅度，焊丝盘运行平稳无顿挫，保障出丝平稳，减小出丝量的偏差。
差值复合控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种机器人关节速度计算方法、系统及计算机设备-CN202211499431.8有效
发明人： 何敏佳;王衎 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人运动轨迹控制领域，具体涉及机器人关节速度计算方法、系统及计算机设备。其方法包括：建立关节机器人位置逆解模型、速度正解模型及速度逆解模型；得到机器人运动的奇异条件表达式，建立关节速度和奇异条件表达式的关系模型，改写速度逆解模型；为每个关节设计阻尼倒数函数；通过奇异条件表达式求出关节角向量的解，定义奇异区域，确定机器人奇异边界；利用位置逆解模型求出关节角度向量，优化迭代阻尼倒数函数的参数，构建新的机器人速度逆解模型，求解各轨迹点关节速度。本发明可保证机器人顺利通过奇异位形区域，提高了全局运动精度，解决了现有方法参数选取随机性大、缺乏理论依据的问题。
一种机器人关节速度计算方法系统计算机设备

[发明专利]一种工业机器人连续姿态路径光顺方法及系统-CN202211622131.4有效
发明人：王立平;杨洪丽;何敏佳;李伟涛;关立文;王衎 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人路径规划领域，为工业机器人连续姿态路径光顺方法及系统，包括步骤：读取工业机器人的姿态路径代码，得到一系列姿态向量；把姿态向量转化为单位四元数；依次选取工业机器人的三个相邻姿态，得到余留姿态路径段和转接姿态路径段；采用七次埃尔米特样条曲线对转接姿态路径段的姿态进行光顺和插补；采用五次多项式对余留姿态路径段的姿态进行插补；对转接姿态路径段插补后的姿态和余留姿态路径段插补后的姿态进行拼接，把四元数形式的姿态转化为姿态欧拉角，得到工业机器人连续的姿态光顺路径。本发明大幅降低了姿态转接时的曲率峰值，减小了姿态路径拐角光顺所需要的角位移，提高了工业机器人的运动平稳性。
一种工业机器人连续姿态路径方法系统

[发明专利]一种曲率连续的工业机器人路径光顺方法及系统-CN202310121189.9在审
发明人： 何敏佳;彭健琼;李伟涛;吴世磊;关立文 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人路径规划领域，为曲率连续的工业机器人路径光顺方法及系统，包括步骤：读取机器人路径，计算路径上所有位置点处的曲率；把路径划分为曲率突变区、连续区；计算曲率突变区两个端点处的曲率、单位切向量和单位法向量；定义含形状调节参数的五次贝塞尔曲线；根据端点处的边界条件、曲率变化能和长度能量复合最小原则，定义形状调节参数的目标函数；把形状调节参数求解问题转化为最小化目标函数问题，通过目标函数分别对形状调节参数求偏导数，对目标函数进行求解，得到形状调节参数的数值并代入五次贝塞尔曲线，得到曲率突变区的光顺路径。本发明实现了机器人路径曲率连续的平滑过渡，提高了机器人经过突变区时的运动平滑性。
一种曲率连续工业机器人路径方法系统

[实用新型]一种具有散热结构的机壳及焊机-CN202223156982.2有效
发明人： 何敏佳;邵国安;孙传乐;罗小涛;劳煜强 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有散热结构的机壳及焊机，包括：壳体、第一散热模块、第一风机和第二风机；所述壳体内具有密闭的第一容纳腔和第二容纳腔；第一散热模块可拆卸地设置在所述壳体内，其包括外壳和多个散热管芯，所述散热管芯横穿所述外壳，并和所述外壳密闭连接；所述散热管芯的内腔连通所述第一容纳腔，所述壳体开设有连通所述第一容纳腔的第一进风口和第一出风口；所述外壳开设有连通所述第二容纳腔的第二进风口和第二出风口；第一风机设置在所述第一容纳腔内；第二风机设置在所述第二容纳腔内。本实用新型具有内外双循环的散热结构，封闭式内循环风道无灰尘进入，与外界隔绝，保证发热元件的洁净度，延长产品使用寿命。
一种具有散热结构机壳

[发明专利]一种工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统-CN202211629309.8在审
发明人：杨洪丽;王立平;何敏佳;李伟涛;王衎;关立文 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人轨迹规划领域，为工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统，其方法包括：把姿态欧拉角向量转化为单位四元数，计算相邻姿态单位四元数之间的角位移；根据姿态轨迹过渡比例系数和角位移，计算所有过渡姿态处的过渡转角；确定两个相邻姿态之间的剩余非过渡角位移；对剩余非过渡角位移进行速度规划；在过渡姿态处拟合得到转接姿态，对转接姿态进行速度规划；拼接非过渡段和过渡段规划后的姿态四元数，转化为姿态欧拉角向量，得到姿态轨迹插补命令；计算运动过程的速度和加速度曲线，验证是否满足最大速度和加速度约束。本发明实现了速度和加速度约束下的姿态转接速度平滑过渡，缩短了姿态频繁变化时的运动时间。
一种工业机器人姿态轨迹过渡速度规划方法系统

[实用新型]一种热交换器-CN202222851694.2有效
发明人： 何敏佳;邵国安;孙传乐;付海雄;劳煜强 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热交换器，包括底座、罩盖和多个导热管，所述罩盖可拆卸地安装在所述底座上，所述底座和所述罩盖围成一容纳腔，所述底座开设有一对连通所述容纳腔的第一开口；多个所述导热管设置在所述罩盖上，且所述导热管横穿所述容纳腔；使所述底座和所述导热管的外壁构成第一风道，多个所述导热管的内腔共同构成第二风道，所述第一风道和所述第二风道不连通。本实用新型通过多个所述导热管横穿所述容纳腔，并和所述底座密封连接，形成内外循环的导风结构，其结构简单，加工工艺简单，使得造价较低；根据散热要求可设置多个导热管，可达到高效散热的效果。
一种热交换器

[外观设计]焊丝安装盒（MDC-WRB02）-CN202230801626.8有效
发明人： 何敏佳;邵国安;付海雄;罗小涛;孙传乐;余天荣 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：焊丝安装盒（MDC‑WRB02）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于存放盘装焊丝。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
焊丝安装 mdc wrb02

[外观设计]送丝机（MDC-WF02）-CN202230801639.5有效
发明人： 何敏佳;邵国安;付海雄;罗小涛;孙传乐;余天荣;吴维玲 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：送丝机（MDC‑WF02）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于焊接系统中焊丝的送丝控制，连续稳定送出焊丝的自动化送丝装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
送丝机 mdc wf02

[外观设计]弧焊电源（MDC-500P)-CN202230801656.9有效
发明人： 何敏佳;邵国安;付海雄;罗小涛;孙传乐 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：弧焊电源（MDC‑500P)。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于焊接机器人、自动焊接系统、手工焊接的多功能、数字化焊接的电源。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
电源 mdc 500

[外观设计]手推车（MDC-HC02）-CN202230801880.8有效
发明人： 何敏佳;邵国安;付海雄;罗小涛;孙传乐;李锐彬 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手推车（MDC‑HC02）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于固定和运输焊接电源、冷却水箱、焊丝安装盒及送丝机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
手推车 mdc hc02

[外观设计]液体冷却装置（MDC-WT02）-CN202230801910.5有效
发明人： 何敏佳;邵国安;付海雄;罗小涛;孙传乐;王文峰;劳煜强 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 23-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：液体冷却装置（MDC‑WT02）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于焊接电源枪头的冷却液体循环。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
液体冷却装置 mdc wt02

[外观设计]弧焊机（MDC02）-CN202230801928.5有效
发明人： 何敏佳;邵国安;付海雄;罗小涛;孙传乐;梁建军 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：弧焊机（MDC02）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于焊接机器人、自动焊接、手工焊接的多功能、数字化焊接系统。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
弧焊机 mdc02

[实用新型]一种斜床身数控机床-CN202222230881.9有效
发明人：崔大龙;何敏佳;吴维跃;余军辉;吴浩荣 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B23Q5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种斜床身数控机床，包括床鞍、一对滑轨、中拖板、直线电机和位移传感器，所述床鞍呈倾斜设置，两个所述滑轨分别设置在所述床鞍顶面的两侧，所述中拖板通过所述滑轨和所述床鞍滑动连接，所述床鞍和所述中拖板之间形成容纳空间，所述直线电机设置在所述容纳空间内，并和所述中拖板驱动连接，所述位移传感器用于检测所述中拖板相对于所述床鞍的位移。通过直线电机驱动中拖板，使得的数控进给精度高、速度快，解决了传统的斜床身数控机床响应时间慢，并且运动速度较低的问题，大大提高了机床的精度和效率。
一种床身数控机床

[外观设计]数控装置（GSK988TA）-CN202230210100.2有效
发明人： 何敏佳;邵国安;付海雄;孙传乐;罗小涛;胡晓 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：数控装置（GSK988TA）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于车、铣复合加工等工业自动化设备的数字控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状以及数控面板的图案和布局。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1使用状态图。5.指定设计1为基本设计。
数控装置 gsk988ta

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