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[发明专利]一种自定义用户运动要素的方法、系统及康复机器人-CN202210931927.1在审
发明人： 何佩东;王一熙;王道雨;胡杰;简卓;陈伟 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种自定义用户运动要素的方法、系统及康复机器人，其方法包括步骤：预设初始导纳参数，并启动机器人助力程序进行助力测试；不断调整导纳参数进行重复测试，获取若干助力测试数据；根据所述助力测试数据，确定运动参数；根据所述运动参数，在限速的条件下确定速度阻尼。本方案通过采用导纳控制，使用惯性、阻尼、刚度以及抗阻作为参数调节电机的运动状态，实现对用户运动特征的抽象描述，能够根据不同病患的特征有效地调整控制参数，避免出现病人负载过大或负载过小导致的痉挛或者机器人末端效应器不稳定的情况。
一种自定义用户运动要素方法系统康复机器人

[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质及设备-CN202210571437.5在审
发明人： 何佩东;王一熙;胡杰;李继才;简卓;王道雨 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取目标机器人的预设控制参数，以及初始运动数据，预设控制参数至少包括：被动速度、预设阻力、预设助力，初始运动数据至少包括：当前运动数据和历史运动数据；基于预设阻力和被动速度计算得到惯性参数，并根据历史运动数据和当前运动数据修正惯性参数确定惯性系数；对预设控制参数和惯性系数进行计算处理，得到目标运动数据，目标运动数据至少包括以下之一：目标速度、阻尼力矩和/或助力力矩；控制目标机器人根据目标速度结合阻尼力矩或助力力矩进行运动。本发明解决了现有技术中机器人控制方法中部分参数不可控、机器人控制不稳定的技术问题。
机器人控制方法装置存储介质设备

[发明专利]康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法-CN202111395364.0在审
发明人：王一熙;何佩东;胡杰;王道雨;简卓 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法，其中所述康复机器人振动运动一体控制方法包括：接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于触发康复机器人上的至少一动力电机运动或振动，进而触发设置于所述康复机器人的机器人主体上的至少一运动机构运动或振动；根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。
康复机器人及其振动运动一体控制系统方法

[发明专利]一种康复训练方法、系统、训练自助设备和存储介质-CN202111304075.5在审
发明人：陈伟;李小平;李继才;何佩东;简卓;曾浩;王道雨 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种康复训练方法、系统、训练自助设备和存储介质，其方法包括：获取参与康复训练的患者的身份信息，根据身份信息匹配得到对应的康复训练计划；从扫描识别器处获取根据康复训练计划所选中的目标训练配件的编码信息；根据编码信息和康复训练计划，获取与患者匹配的引导训练画面和引导训练音频；控制显示屏显示匹配引导训练画面，并控制声音传感器同步播放引导训练音频；获取患者使用目标训练配件进行康复训练时的姿态数据，将姿态数据发送至显示屏以同步显示患者的角色模型和运动状态。本发明对患者进行及时有效的指导，提升康复训练的效率，可视化反馈患者训练情况以提高患者主动参与的意愿。
一种康复训练方法系统训练自助设备存储介质

[发明专利]肢体康复训练设备以及控制方法-CN202110974145.1在审
发明人：胡杰;王一熙;简卓;方凡夫;王道雨;何佩东;李继才;熊杰;操敏;曹程兵 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开肢体康复训练设备以及控制方法，其中所述肢体康复训练设备的控制方法包括：检测肢体康复训练设备在带动用户肢体康复训练时，提放绳受到用户施加的拉力大小；根据当前用户康复训练工作的参数、用户施加拉力大小和预设的轨迹修正量之间的模型关系，确定所述肢体康复训练设备在轨迹修正后的工作的参数；根据修正后的工作的参数控制所述肢体康复训练设备工作。
肢体康复训练设备以及控制方法

[实用新型]一种电容式液体介电常数测定仪-CN202022531962.3有效
发明人：张文昭;何佩东;刘志壮 -专利权人：湖南科技学院
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01R27/22 文献下载
摘要：该实用新型涉及一种电容式液体介电常数测定仪，包括电容传感器、处理电路、检波滤波电路、显示电表和信号源。电容传感器由双管柱形电容构成，液体的介质变化引起电容量变化，处理电路将电容传感器的电容量变化转换为的电压变化，且液体的介电常数变化与输出电压变化成正比，此电压经检波与滤波后由显示电表显示介电常数的值。
一种电容液体介电常数测定

[发明专利]一种含硒有机－无机复混肥的制造方法及工艺-CN200810044497.1无效
发明人： 何佩东 -专利权人：四川圣硒贡茗茶业科技有限公司
申请日： 2008-06-02 - 公布日： 2008-10-15 - 主分类号： C05G1/00 文献下载
摘要：本发明一种含硒有机－无机复混肥，是一种有机－无机复混肥的制造方法，特别一种含硒有机－无机复混肥的制造方法及工艺包括：(一)建立无公害有机物料组成体系及处理技术：a.无公害有机物料体系组成；b.有机物料的前处理及发酵腐熟(包括EM、微生物秸秆速腐剂的加入，C/N比调整)；(二)无机化肥的配置及配置要求：a.以有机物料为主，充分提高化肥的利用率；b.加大氮、钾营养，控制磷营养；c.控制氯元素量和硝酸盐量；d.无机化肥的前处理(包括粉碎，中量元素、微量元素和硒元素的加入)；(三)有机物料腐熟物与无机物料前处理后的混合：a.加入成粒助剂；b.主成分混合比例；c.全成分混合比例；d.本含硒有机－无机复混肥的主要特征：粒状，缓释，无公害。其主要技术指标是：含有机质35％，腐质酸30％，氮、磷、钾总和18％，粗蛋白(菌体蛋白)16％，微量元素0.3％，硒0.5％～0.3％，pH 5.8～6.7。e.本含硒有机－无机复混肥有六大重要功能；(四)本含硒有机－无机复混肥的施用方法：作底肥，深施。
一种有机无机复混肥制造方法工艺

[发明专利]茶叶有机化栽培方法-CN200710002938.7无效
发明人： 何佩东;李子先 -专利权人：四川圣硒贡茗茶业科技有限公司
申请日： 2007-01-29 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： A01G1/00 文献下载
摘要：本发明是一种茶叶的栽培方法，特别是一种茶叶有机化栽培方法，包括：(一)建立人工复合生态有机茶园；(二)选择有机茶园的茶叶树种；(三)茶树的种植；(四)苗期管理；(五)有机茶园的土壤管理；(六)有机茶园的肥料管理和使用；(七)有机茶园的病虫害防治；(八)有机茶茶树的修剪。本发明的积极效果如下：有机茶是未来茶叶生产的必然走向，本发明规范国内茶叶的有机化种植，促进产茶区更大规模向无害化-有机化方向发展；本发明不依赖于产地微生态特质有利因子，尽量运用现代技术成果，技术可操作性强，有机茶的质量能够得到保证。
茶叶机化栽培方法

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