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[发明专利]基于激光帧和概率地图扫描的位姿匹配方法-CN202011550887.3有效
发明人：郝奇;陈智君;伍永健 -专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光帧和概率地图扫描的位姿匹配方法，包括如下步骤：S1、里程计基于上一时刻(h‑1)的全局最优位姿Poseh‑1估算时刻h的机器人位姿Poseh″；S2、基于相关性扫描确定搜索窗口，基于概率地图在搜索窗口内搜索得分最高的局部最优位姿Poseh′；S3、将h时刻的激光帧投影到概率地图的Poseh′位姿处，得到概率地图残差项；S4、基于概率地图的残差项、位姿Poseh″及位姿Poseh″构建目标函数，基于高斯牛顿法对目标函数进行优化，获取机器人在时刻h的全局最优位姿Poseh。提高了相关匹配的搜索速度，提高了移动机器人的定位效率。
基于激光概率地图扫描匹配方法

[发明专利]一种基于输出轴传递驱动动力的液冷式伺服电机-CN202111262111.6有效
发明人：甘泉;马运强;伍永健 -专利权人：安徽机电职业技术学院
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02K5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于输出轴传递驱动动力的液冷式伺服电机，包括伺服电机主体、防护罩、输出轴和散热凹槽，所述伺服电机主体固定安装在防护罩的内侧，且伺服电机主体的中部安装有提供传动动力的输出轴，所述伺服电机主体的表面开设有多个散热凹槽，用于增大与外界空气的接触面积；还包括：设置在所述输出轴边侧的传动轮盘，所述输出轴上设置有增大摩擦力的刻痕；导向杆，用于连接所述推进杆和竖杆，所述竖杆的外端安装在定位块的内部。该基于输出轴传递驱动动力的液冷式伺服电机，能够在使用的过程中进行水冷传导降温的同时对其伺服电机周围热空气中的热量进行吸收，使其伺服电机自身的热量能够更好的向外散发。
一种基于输出传递驱动动力液冷式伺服电机

[发明专利]一种管道疏通用清污机器人-CN202310088992.7在审
发明人：马运强;甘泉;伍永健 -专利权人：安徽机电职业技术学院
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： E03F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道疏通用清污机器人，包括，打碎组件，包括粉碎件，与所述粉碎件相连的钻头件，位于所述钻头件一侧的调节件，位于所述粉碎件外侧的外壳件；导出件，包括和所述外壳件相连的导出管道，和所述导出管道相连的抽真空件。本发明通过钻头本体转动逐渐嵌入管道内水平方向阻挡的杂物并逐渐瓦解杂物，通过电动伸缩杆使得钻头本体的方向改变对边缘处阻塞的杂物进行瓦解，杂物再通过粉碎刀叶进行粉碎，通过抽出管道将粉碎的杂物抽出，从而起到更好的疏通效果。
一种管道疏通用清污机器人

[发明专利]一种融合ICP和似然域模型的移动机器人重定位方法-CN201911409053.8有效
发明人：郝奇;陈智君;伍永健;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明适用于定位技术领域，提供了一种融合ICP和似然域模型的移动机器人重定位方法，包括：对激光帧初始点云进行滤波，获得激光帧点云S；构建矩阵集T1及旋转矩阵集T2，将激光帧点云S变换到栅格导航地图，形成激光帧点云S'；计算出各位姿的似然域概率得分，提取最高概率得分的m个位姿；将m个位姿对应的旋转矩阵构建旋转矩阵集T2′，将激光帧点云S变换到栅格导航地图，形成激光帧点云S″；将m个激光帧点云S″分别与地图点云M'进行ICP匹配，提取前n个最小匹配误差位姿及变换矩阵Tc；计算n个位姿的似然域概率得分，获取最高得分位姿对应的变换矩阵Tc，计算机器人当前的位姿。仅通过用激光雷达进行定位，降低定位的成本的同时，实现了高精度的重定位。
一种融合 icp 似然域模型移动机器人定位方法

[发明专利]基于RGBD相机的目标物体识别与定位方法及移动机器人-CN201911410057.8有效
发明人：郝奇;陈智君;伍永健;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明适用于物体识别技术领域，提供了一种基于RGBD相机的目标物体识别与定位方法及移动机器人，该方法包括：S1、基于RGBD相机实时获取一帧RGB图像和一帧Depth深度图像；S2、在RGB图像查找与模板图像差异度最低的目标区域；S3、基于目标区域构建包含目标物体的三维点云，并在所述三维点云中剔除支撑面的点集，形成目标物体点云；S4、计算目标物体点云的重心坐标pg及目标物体的形心坐标pe；S5、计算重心坐标pg与形心坐标pe的差值，若该差值小于预设阈值，则判定目标物体成功识别，返回形心坐标pe。基于RGBD相机即可实现对目标物体的识别和精确定位，以进行对目标物体的下一步抓取操作。
基于 rgbd 相机目标物体识别定位方法移动机器人

[发明专利]一种监控视频安全系统-CN202210798887.8有效
发明人：林宁;熊军;宋京;徐自坤;徐小乐;袁媛;伍永健;易海军;彭国毅;宁迪斯 -专利权人：天讯瑞达通信技术有限公司;广东省通信产业服务有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H04N19/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种监控视频安全系统，涉及信息安全技术领域。第一前端设备、转码网关、安全管理服务器和用户终端都包括安全中间件；安全管理服务器进行签名认证及视频加密密码分发；第一前端设备对第一监控视频进行加密，得到第一媒体流发送给安全管理服务器；转码网关，用于接收第二前端设备产生的第二监控视频转码为目标视频格式，对第二监控视频进行加密，得到第二媒体流发送给安全管理服务器。通过上述监控视频安全系统，解决现有技术的旧式设备无法和具较高安全性的新式设备并用，且整个系统升级建置的时间以及金钱上难以降低的技术问题，从而达到兼顾网络视频监控安全以及降低关于时间以及金钱上的维护成本的目的。
一种监控视频安全系统

[发明专利]基于动态区域划分的移动机器人重定位方法-CN201911410009.9有效
发明人： 伍永健;陈智君;郝奇;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位控制技术领域，提供了一种基于动态区域划分的移动机器人重定位方法，包括：加载全局地图；确定移动机器人在地图中的粗略位置，并基于所述粗略位置确定重定位区域；在重定位区域的空闲区域内产生随机粒子，并将随机产生随机粒子限定在重定位区域的空闲区域；根据随机粒子在全局地图中的位置，采用似然域计算各随机粒子的权重；筛选出权重值大的随机粒子，同时增加随机粒子；更新粒子分布，更新粒子簇的最大权重，若粒子的最大权重大于权重阈值，则最大权重粒子簇的平均位置即为最佳位置。通过动态选择合适大小的重定位区域，保证重定位区域在面积尽可能小的前提下包含尽可能多有效信息，更加快速高效地实现移动机器人的重定位。
基于动态区域划分移动机器人定位方法

[发明专利]一种基于点云配准的栅格地图定位方法-CN202011550794.0有效
发明人：陈智君;伍永健;郝奇 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云配准的栅格地图定位方法，包括：在初始位姿附近根据高斯模型随机分布粒子；将当前激光帧点云与栅格地图进行相关性匹配，将得分最高的候选位姿作为初始位姿；针对激光帧P1和P2在栅格地图中的投影点构建目标函数T*，迭代输出最优位姿；将最优位姿输送给里程计，里程计完成对所有粒子位姿的预测；根据粒子位置的观测数据，采用似然域计算粒子权重和粒子总权重；根据粒子权重对粒子进行筛选，复制高权重的粒子，舍弃低权重粒子，同时增加随机粒子，更新粒子分布，同时比较更新粒子簇最大权重；检测粒子簇中最大权重是否大于设定的权重阈值，若检测结果为是，则获得此时最佳的位姿。一定程度克服使用里程计时存在的打滑问题。
一种基于点云配准栅格地图定位方法

[发明专利]基于粒子自收敛的移动机器人重定位方法-CN201911403712.7有效
发明人：陈智君;伍永健;郝奇;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于粒子自收敛的移动机器人重定位方法，包括：S1、基于栅格地图生成格网粒子集合set_a，格网粒子集合set_a由格网粒子组成，格网粒子即为各格网点pi(xi,yi)的最优位姿；S2、更新格网粒子集合set_a中的粒子及对应的打分；S3、对格网粒子集合set_a中的粒子进行重采样，将重采样的粒子复制至新的粒子集合set_b，粒子集合set_b中的粒子权重相等，S4、计算粒子集合set_b中所有粒子的位姿标准差，检测是否所有粒子的位姿标准差都小于预设的阈值，若检测结果位是，将粒子集合中set_b所有粒子的平均位姿作为机器人的当前重定位的位姿，若检测结果为否，则执行步骤S2。在机器人丢失位姿后，无需人工干预下，能快速、准确的恢复机器人的位姿，即重定位。
基于粒子收敛移动机器人定位方法

[发明专利]一种融合ND和ICP匹配的移动机器人重定位方法-CN201911408092.6有效
发明人：郝奇;陈智君;伍永健;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合ND和IPC匹配的移动机器人重定位方法，包括：对激光帧初始点云进行滤波，获得激光帧点云S；基于地图点云的ND模型计算撒阵列粒子集中各撒阵列粒子的ND概率得分，提取前m个最高ND概率得分的撒阵列粒子；基于m个撒阵列粒子构建矩阵集T2，基于各矩阵将激光帧点云S换到栅格地图，得到m个激光帧点云S″；将m个激光帧点云S″和分别地图点云M'进行ICP匹配，输出前n个误差较小的撒阵列粒子及对应的变换矩阵Te；计算n个撒阵列粒子的ND概率得分，输出最高得分撒阵列粒子对应的变换矩阵Te，基于该变化矩阵Te来计算机器人的当前位姿。仅通过用激光雷达进行定位，降低定位的成本的同时，实现了高精度的重定位。
一种融合 nd icp 匹配移动机器人定位方法

[发明专利]基于直线匹配的移动机器人重定位方法-CN201911415258.7有效
发明人： 伍永健;陈智君;郝奇;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于直线匹配的移动机器人重定位方法，包括：S1、加载全局地图，在全局地图中提取直线，并进行存储；S2、在局部地图中提取直线，筛选出最佳的交叉直线对及平行直线对；S3、检测局部地图中是否存在最佳交叉直线对，若检测结果为是，执行步骤S4，若检测结果为否，执行步骤S5；S4、将局部地图中的最佳交叉直线对与全局地图中的直线对进行匹配，获取最优的旋转矩阵R及平移向量T，对移动机器人进行定位；S5、将局部地图中的最佳平行直线对与全局地图中的直线对进行匹配，获取最优的旋转矩阵R及平移向量T，对移动机器人进行定位。在移动机器人出现“绑架”或重启等异常情况后，能够快速进行重定位。
基于直线匹配移动机器人定位方法

[发明专利]一种融合反光柱的自然定位方法及系统-CN201911404501.5有效
发明人：陈智君;伍永健;郝奇;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合反光柱的自然定位方法及系统，该方法包括：S1、加载栅格地图及反光柱地图；S2、在非精定位区域，通过粒子滤波来计算移动机器人当前的位姿，即进行移动机器人的粗定位；S3、在进入精定位区域，将上一时刻粗定位的位姿作为精定位的初始位姿，在精定位区域通过反光柱来进行精定位。仅在需要精定位的区域布置反光柱，在粗定位区域无需布置反光柱，既满足了定位精度的需求，也减小了对应用场景的依赖。
一种融合光柱自然定位方法系统

[发明专利]基于遗传算法的移动机器人重定位方法及移动机器人-CN201911404486.4有效
发明人： 伍永健;陈智君;郝奇;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明适用于重定位技术领域，提供了一种基于遗传算法的移动机器人定位方法及移动机器人，包括如下步骤：S1、加载全局地图，将空闲区域作为有效区域；S2、初始化种群；S3、基于最近障碍物距离的似然值来计算初始个体的适应度；S4、选择初始化个体中的最优个体；S5、迭代次数加一，进行迭代操作，即依次进行选择、交叉、变异以及更新最优粒子操作；S6、检测迭代次数是否达到了设定的迭代次数，若检测结果为是，则输出当前的最优个体，对最优个体的浮点数编码进行解码，获取的位姿即最优位姿，基于最优位姿来获取移动机器人在全局地图中的位姿，若检测结果为否，则执行步骤S5。通过遗传算法优越的全局搜索能力，提高重定位系统的鲁棒性、高效性。
基于遗传算法移动机器人定位方法

[发明专利]一种吸附行走式防滑落管道疏通机器人-CN202111280429.7在审
发明人：甘泉;马运强;伍永健 -专利权人：安徽机电职业技术学院
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸附行走式防滑落管道疏通机器人，包括安装座、管道疏通机构、驱动辊和行走带，所述管道疏通机构设置在安装座的上方，对管道内堵塞处进行疏通，且安装座的前后两侧均设置有驱动辊，所述行走带设置在驱动辊的外侧和驱动辊相贴合，驱动辊在旋转时将带动行走带进行移动，所述驱动辊的中部开设有环形的凹槽。该吸附行走式防滑落管道疏通机器人该吸附行走式防滑落管道疏通机器人设置有吸附口、密封塞、控制板和凹槽，通过密封塞在安装壳内的移动可使吸附口处产生吸力，从而将行走带稳定的吸附在管道内，同时在控制板移动到凹槽处时将受到凹槽的挤压推动密封塞移动，解除吸附口处的吸力，使行走带的两端能进行正常的移动。
一种吸附行走滑落管道疏通机器人

[发明专利]一种基于摩擦热量检测的自润滑型低噪电机-CN202111285566.X在审
发明人：马运强;甘泉;伍永健 -专利权人：安徽机电职业技术学院
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H02K5/173 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摩擦热量检测的自润滑型低噪电机，包括起到防护支撑作用的电机壳体，且所述电机壳体的内侧端部通过轴端轴承连接有驱动轴，并且所述电机壳体的外侧均匀设置有散热翅片，用来提高电机的散热效果；还包括：第一取液仓、第二取液仓，开设于所述电机壳体的内侧，用来驱动油液的循环利用，所述第一取液仓、第二取液仓两者的内侧均设置有活塞片；套筒，固定安装于所述电机壳体的外侧。该基于摩擦热量检测的自润滑型低噪电机可以根据轴部摩擦产生的热量自动判断润滑油液的缺失，并可以自动实现油液的精准加注和循环使用，从而有效降低电机使用过程中的磨损，同时可以利用磁力作用进一步提高轴端的旋转稳定性，实现高效的降噪。
一种基于摩擦热量检测润滑型低噪电机

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