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[发明专利]一种车辆横向控制积分优化方法、PID控制方法及系统-CN202211358133.7有效
发明人：侯伟;姜辛;马静;任芸良;薛斌 -专利权人：辉羲智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆横向控制的积分优化方法、PID控制方法及系统，在误差增大阶段，对误差积分值进行累加，不断增加积分值；当达到误差极大值时，保持在此时的积分值；进入误差减小阶段，根据误差下降速度，标定重置积分点，在该点将积分值重置为原积分值的设定百分比并保持；确定转折点，如果误差开始同向增加，则重复上述步骤；如果误差转变为反向误差，对反向积分值进行累加，直至达到反向误差极大值，并确定反向重置积分点，将反向积分值重置为原反向积分值的设定百分比并保持。本发明对车辆横向控制的积分进行合理优化，减小了积分超调，有效减轻了车辆端微蛇形的问题，保证车辆行驶平稳性和舒适性。
一种车辆横向控制积分优化方法 pid 系统

[实用新型]一种地下停取车库-CN201920648580.3有效
发明人：马登成;穆飞;常天佐;龚玉婷;杜诗婷;杨皓;解方力;任芸良;黄宏斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地下停取车库，包括载车板、停车库、停车位、移动装置和驱动装置；车库位于地下，停车库设置在地上，停车库通过底部设置通孔与车库联通，通孔与载车板大小相同；移动装置与驱动装置连接；移动装置包括纵向滑轨、至少两根横向滑轨和至少竖直设置在车库底部四个角的四根竖直滑轨；两根横向滑轨分别水平设置在车库两侧，且位于同一水平面，横向滑轨的两端通过滑块滑动连接在两根相邻的竖直滑轨上；纵向滑轨跨接在两根横向滑轨上，停车位的进出口的延长线与纵向滑轨轴线垂直，载车板通过底部设置的滑块滑动连接纵向滑轨上表面。提高了底下车库的空间利用率和同等空间下的停车位数量，可以应用与小区、商场或景区等各个地方。
一种地下车库