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[发明专利]一种半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路-CN201810606324.8有效
发明人：夏敦柱;任皓麟 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法与克隆算法优化的半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路，方法包括建立半球谐振子的动力学模型；计算半球谐振陀螺仪的旋转速率误差信号；设计模糊PID控制器结构，用免疫克隆算法初步选取模糊PID控制器参数的初始值；通过遗传算法对模糊PID控制器参数优化。本发明的控制电路基于FPGA实现，包括用于实现对半球谐振陀螺仪PID控制的PID控制单元，用于调整模糊PID控制器控制参数的模糊控制单元，用于初步选取模糊PID控制器参数初始值的克隆算法单元，用于实现对模糊PID控制器参数优化的遗传算法单元。本发明提高了陀螺仪的稳定性、优化时间、鲁棒性和控制精度，并使运算速度大幅提升。
一种半球谐振陀螺仪模糊 pid 控制方法控制电路

[发明专利]基于单片机的智能车位管理与共享系统及方法-CN201610214987.6在审
发明人：徐永能;郭唐仪;郭嘉伟;冀鹏;任皓麟;高熠;乔侨;李胜 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单片机的智能车位管理与共享系统及方法，该系统包括处理器、上位机、无线通信设备、执行装置、密码输入设备、扬声器、车载射频卡检测装置、车辆进出检测装置、短信通知装置。方法为：当车载射频卡检测装置检测到驶入车辆的车载射频卡，将卡号发送给处理器；处理器对接收到的卡号进行判断，如果是车位拥有者的卡号则发送命令给执行装置，如果是临时租赁者的卡号则通过无线通信设备发送到上位机进行扣费处理，再发送命令给执行装置；当临时租赁者的车离开车位，短信通知装置向车位拥有者发送短信；当车位拥有者驾驶未载射频卡的车进入时，通过密码输入设备发送打开指令给执行装置。本发明使车位的管理更加智能化，提高了车位的利用率。
基于单片机智能车位管理共享系统方法