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[发明专利]因子图框架下基于接收信号强度的高斯消息传递定位方法-CN202310715368.5在审
发明人： 任瑞洁;李有明;俞建定;王旭芃 -专利权人：宁波大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种因子图框架下基于接收信号强度的高斯消息传递定位方法，其提出了基于后验线性化的因子图高斯消息传递算法，首先，利用统计线性回归算法将后验概率分布线性化，即测量值模型线性化；其次设计目标节点的局部因子图和线性因子图，利用高斯消息传递算法推导目标节点的位置置信度，估计的目标节点的位置便是置信度的均值；优点是其算法复杂度更低，且定位精度更高。
因子图框基于接收信号强度消息传递定位方法

[发明专利]发射功率未知的基于混合RSS/AOA的无线传感网络定位方法-CN202210208492.8在审
发明人： 任瑞洁;李有明;胡文静;王旭芃 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种发射功率未知的基于混合RSS/AOA的无线传感网络定位方法，其在RSS测量模型、AOA方向角测量模型和AOA俯仰角测量模型的基础上，根据最小二乘准则构造原始非凸目标优化问题；利用半正定松弛技术和二阶锥松弛技术对根据最小二乘准则构造的原始非凸目标优化问题在引入变量后的等效描述中的变量或约束条件进行松弛，进而得到最终凸目标优化问题；利用混合半正定/二阶锥规划技术对最终凸目标优化问题进行求解，联合估计得到目标节点的位置和发射功率；优点是能够确保未知变量的优化可以得到全局最优解且不受局部收敛的影响，从而能够有效提高定位精度，并且能够有效抑制测量噪声误差的影响。
发射功率未知基于混合 rss aoa 无线传感网络定位方法

[发明专利]基于非视距环境下鲁棒TOA/RSS的目标定位方法-CN202210212785.3在审
发明人：胡文静;李有明;任瑞洁;王旭芃 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非视距环境下鲁棒TOA/RSS的目标定位方法，其对RSS测量值的测量模型和TOA测量值的测量模型进行近似变换；根据两个近似表达式并采用鲁棒最小二乘准则，得到非凸定位问题；结合关于RSS测量时的非视距误差的函数的最大值和关于TOA测量时的非视距误差的函数的最大值，并引入松弛变量和辅助变量，得到非凸定位问题的等价问题；采用二阶锥松弛方法，将非凸定位问题的等价问题转化为二阶锥规划问题；采用内点法对二阶锥规划问题进行求解，得到目标节点在参考坐标系中的位置估计值；优点是其充分利用了接收信号强度和到达时间两种测量信息，且能够求得全局最优解，从而大大提高了目标定位精确度。
基于视距环境下鲁棒 toa rss 目标定位方法

[实用新型]一种公路工程的液压碎石设备-CN201921745405.2有效
发明人： 任瑞洁 -专利权人： 任瑞洁
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： E01C23/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及道路工程设备技术领域，且公开了一种公路工程的液压碎石设备，包括机体，所述机体的顶端固定安装有散热器，所述散热器的顶端固定套接有支撑杆，所述支撑杆的顶端固定连接有握柄，所述机体内腔的顶部固定安装有液压电机，所述液压电机的底部活动套接有液压杆，所述液压杆的底部与推动杆的顶端固定连接，所述推动杆的底端固定安装有钎杆外壳，且钎杆外壳内部套接有钎杆头。本实用新型将钎杆头产生的反作用力通过缓冲球球体的结构特性将反作用力均匀的分散在缓冲胶上，消除反作用力的同时减小对缓冲橡胶的伤害，将机械能转化为内能，减少反作用力对设备造成损害，延长了设备的使用寿命。
一种公路工程液压碎石设备