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[实用新型]高适配的人体关节等速训练系统-CN202320581762.X有效
发明人：郑云鹏;房德磊;冯伟聪;任方远;刘静诚;杨名;曹琳;贾国峰;张森林;张峻霞 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，具体涉及一种高适配的人体关节等速训练系统，包括控制系统组件、座椅系统组件和执行器系统组件，所述座椅系统组件包括座椅、精调摆动模块、支撑柱、粗调摆动模块和支撑底座；所述座椅通过底部的所述精调摆动模块与所述支撑柱连接；所述支撑柱固定在所述支撑底座上，所述粗调摆动模块与所述执行器系统组件连接；所述执行器系统组件包括末端执行器、精调平移模块、升降模块、支撑座及粗调平移模块。该装置可以根据患者训练位置、训练体位、训练肢体的不同进行快速、精准的位置调节和姿态调节，使康复训练过程既保证了稳定性，又保证了灵活性。
高适配人体关节等速训练系统

[实用新型]柔性驱动型肌力训练装置-CN202320446030.X有效
发明人：房德磊;郑云鹏;张森林;曹琳;冯伟聪;任方远;杨名;鄢振宇;张峻霞 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A63B21/005 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，具体涉及一种柔性驱动型肌力训练装置，包括驱动组件、柔性组件、输出轴、传感器组件和支撑底座；所述驱动组件安装在所述支撑底座的一侧，所述驱动组件通过所述柔性组件与所述传感器组件连接，所述传感器组件与所述输出轴连接。引入柔性组件使该装置具有一定柔性特征，在人机交互时的安全性得以保证，能够很好地抵抗冲击，起到吸震、缓震的作用。电机与减速器分体式设计通过带轮连接同样起到缓冲吸震及过载保护的作用。
柔性驱动型肌力训练装置

[发明专利]一种可变腔体气压机器人关节及其驱动系统与控制方法-CN202310046239.1在审
发明人：房德磊;杨名;冯伟聪;董浩然;鄢振宇;王建伟;贾国峰;李盼;任方远;郑云鹏;曹琳;张峻霞 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变腔体气压机器人关节及其驱动系统与控制方法，可变腔体气压机器人关节包括机器人关节本体、可变腔体单作用气缸组、钢丝绳组以及滚齿等，单作用气缸组关于滚齿对称布置，安装于机器人关节本体上，通过钢丝绳组将单作用气缸直线运动转化为滚齿转动，实现机器人关节旋转运动。可变腔体气压机器人关节，根据负载反馈，通过二位二通电磁换向阀和三位五通电磁换向阀的控制，选择性提供有效作用面积，实现机器人关节输出力矩与实际负载力矩相匹配，大幅度提升机器人关节系统驱动效率。
一种可变气压机器人关节及其驱动系统控制方法

[发明专利]一种管道机器人的复合运动机构及其控制方法-CN202211107218.8在审
发明人：房德磊;贾国峰;吴俊然;鄢振宇;王建伟;杨名;李盼;郑云鹏;任方远;张峻霞 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人的复合运动机构及其控制方法，机构本体包含一个环形腔室组件、一个伸缩组件及两个连接组件。环形腔室组件位于中部，可以与管道内壁接触和分离，实现自适应支撑运动；伸缩组件被环形腔室组件轴向包裹，包括六根气动伸缩体和一根中心弹簧，可以实现管道内主动转向和直线运动；两个连接组件位于复合运动机构两端，采用至少三个复合运动机构连接完成管道机器人组装，实现机器人在管内蠕动。本发明的复合运动机构可以实现管道机器人在中小型管道的主动转向和直线运动，提供较高的牵引能力，在内壁不规则的管道中表现出强适应性和强通过性。
一种管道机器人复合运动机构及其控制方法

[发明专利]一种吸波型聚合物转化硅碳氮陶瓷的低温制备方法-CN202010531336.6有效
发明人：薛继梅;任方远;成来飞 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： C04B35/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种吸波型聚合物转化硅碳氮陶瓷的低温制备方法，采用双水杨醛缩乙二胺合镍改性硅碳氮前驱体完成硅碳氮陶瓷的裂解与碳纳米管的原位自生。聚硅氮烷裂解过程中镍离子的均匀释放使得原位自生碳纳米管在硅碳氮陶瓷中均匀分布，解决了碳纳米管易团聚和分散不均匀等问题。高电导率的碳纳米管与透波硅碳氮基体的复合结构，增加了电磁波损耗途径。通过控制双水杨醛缩乙二胺合镍的含量和裂解温度，优化碳纳米管在硅碳氮陶瓷孔隙中的微结构和含量，制备材料介电性能可调，吸波性能优异，反射损耗小于‑10dB的频带宽度为4.2GHz，最低反射系数达到‑18.4dB。该材料是一种以极化损耗为主的吸波材料，有潜力作为高温承载吸波一体化复合材料的基体材料。
一种吸波型聚合物转化硅碳氮陶瓷低温制备方法