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[发明专利]配重块的控制方法、装置、机器人、介质及程序产品-CN202111576457.3在审
发明人： 任子佳;曹董锋;王思哲;徐梓华 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种配重块的控制方法、装置、机器人、介质及程序产品，该方法包括：根据机器人对应的取放货任务、机器人的取放货装置的动作类型、机器人对应的货物的重量和机器人上设置的角速度传感器输出的机器人在各个方向的角速度中的一项或多项，生成配重块的控制指令；根据控制指令，控制配重块移动，以平衡机器人；其中，机器人对应的货物包括放置在机器人存放货物区域上的货物、机器人的取放货装置上的货物以及机器人需要提取的货物中的一项或多项，通过配重块的自适应移动控制，确保了机器人执行任务期间的平衡性，避免了机器人发生较大的晃动甚至侧翻的情况，提高了机器人取放货操作的稳定性和安全性。
配重控制方法装置机器人介质程序产品

[发明专利]码垛机器人-CN202111447660.0在审
发明人： 任子佳;曹董锋;高玉蓉;陈瑶;张璐;谢幸光 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供一种码垛机器人，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决堆垛在移动底座上的多个料箱中的部分料箱出现偏移或者倾倒的技术问题，该码垛机器人包括移动底座、升降架、货叉和限位装置；移动底座具有相邻设置的料箱放置区和升降架安装区；升降架固定在升降架安装区，货叉滑动安装在升降架上，且货叉在升降架上的高度可调；限位装置设置在料箱放置区的周向边缘处，限位装置具有料箱限位空间，料箱限位空间的顶部具有料箱取放口，并且料箱限位空间的底部与料箱放置区相通。本公开提供的码垛机器人用于一次搬运多个料箱并进行码放。
码垛机器人

[发明专利]码垛机器人及仓储系统-CN202111447671.9在审
发明人： 任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种码垛机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决料箱在码垛位上的位置容易偏斜的技术问题，该码垛机器人包括机体和设置在机体上的第一磁性件，机体上设有码垛位，将料箱向码垛位上放置时，第一磁性件与料箱至少部分产生磁力，以对放置在码垛位上的料箱进行校正。该仓储系统包括上述码垛机器人。本申请能够提高料箱在码垛位上的摆放位置的精度。
码垛机器人仓储系统

[发明专利]搬运机器人及基于搬运机器人的物料箱转运方法-CN202111447681.2在审
发明人： 任子佳;曹董锋 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种搬运机器人及基于搬运机器人的物料箱转运方法。搬运机器人包括移动底盘、立柱、货叉以及搬运机构；移动底盘上设有码垛位，立柱设置在移动底盘上；货叉和搬运机构均设置在立柱上；货叉用于带动物料箱靠近码垛位并将物料箱在码垛位上堆叠成垛，货叉还用于对码垛位上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离码垛位；搬运机构用于将码垛位上成垛的物料箱运送至搬运机器人侧方，搬运机构还用于将搬运机器人侧方的物料箱运送至码垛位并在码垛位上堆叠成垛。本申请对物料箱的转运效率较高。
搬运机器人基于物料转运方法

[发明专利]料箱调整方法及设备-CN202111447659.8在审
发明人： 任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种料箱调整方法及设备，涉及货物搬运技术领域。该方法包括：获取机器人上安装的至少一个传感器采集到的传感器数据，该传感器数据用于表示机器人的底盘上堆叠放置的至少一个第一料箱的位置信息；根据传感器数据确定至少一个第二料箱，第二料箱包括以下至少一种：超出底盘上目标区域的位于底部的第一料箱、侧面未对齐的任意两个第一料箱；控制机器人的取放货装置对第二料箱进行位置调整。本申请实施例可以识别第一料箱中的第二料箱，并将第二料箱进行位置调整。如此，可以保证底部的第一料箱位于目标区域中，并且其余第一料箱均与其对齐。在这种场景下进行码垛时，可以避免机器人上的码垛部件被第一料箱卡住，从而提高了码垛成功率。
调整方法设备

[发明专利]料箱搬运方法、装置、设备及存储介质-CN202111453404.2在审
发明人： 任子佳;曹董锋;高玉蓉;陈瑶;张璐;谢幸光 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种料箱搬运方法、装置、设备及存储介质，应用于智能仓储系统。该方法包括：响应于接收到的出库订单，确定库存单元，库存单元用于放置料箱，出库订单中包含待出库货物的标识，料箱用于存放货物；根据待出库货物的标识，确定库存单元中的待搬运料箱；基于待搬运料箱的数量和尺寸，生成对应仓储机器人的搬运任务；输出搬运任务。本公开实施例的技术方案实现了同时向仓储机器人分配多个料箱的搬运任务，相对于现有逐一搬运的方案，能够显著提升搬运效率。
搬运方法装置设备存储介质

[发明专利]货物出库方法、货物入库方法、管理终端和仓储系统-CN202211105117.7在审
发明人：高云飞;任子佳;江睿诚 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例涉及智能仓储技术领域，例如涉及一种货物出库方法、货物入库方法、管理终端、仓储系统和存储介质，货物出库方法包括：控制第一机器人将待出库货物由存储区域运输至装卸区域，控制第二机器人将所述待出库货物由装卸区域运输至工作站；其中，所述待出库货物放置于容器内，一个所述容器至少对应一个工作站，所述第一机器人可搬运容器的数量多于所述第二机器人。本申请实施例采用第二机器人在装卸区域和工作站之间运输货物，由于第二机器人体积相对较小，可以设置多个第二机器人，多个第二机器人可以同时直接行走于装卸区域和各工作站之间，货物可以直接经由装卸区域到达各工作站，而无需在环形运输线上等待、循环，运输效率较高。
货物出库方法入库管理终端仓储系统

[发明专利]货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统-CN202110838422.6在审
发明人：周红霞;单奕达;任子佳;张翠峰 -专利权人：深圳市库宝软件有限公司;深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统，该货物处理方法应用于搬运机器人，该货物处理方法包括：搬运机器人将放置于仓储货架上的处理指令对应的目标货物运输至分拣装置对应的位置，其中，搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层；当分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，搬运机器人将第一货物搬运至暂存货架的空闲层，接着将目标货物放置于分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过输送货架的第二预设层的传送机构将目标货物运输至机械手的工作范围，以基于机械手对目标货物进行处理，实现了通过一个机器人完成货物的双向搬运，提高了货物搬运效率。
货物处理方法装置机器人分拣仓储系统

[实用新型]搬运机器人-CN202122999690.4有效
发明人： 任子佳;曹董锋 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种搬运机器人。搬运机器人包括移动底盘、立柱、货叉以及搬运机构；移动底盘上设有码垛位，立柱设置在移动底盘上；货叉和搬运机构均设置在立柱上；货叉用于带动物料箱靠近码垛位并将物料箱在码垛位上堆叠成垛，货叉还用于对码垛位上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离码垛位；搬运机构用于将码垛位上成垛的物料箱运送至搬运机器人侧方，搬运机构还用于将搬运机器人侧方的物料箱运送至码垛位并在码垛位上堆叠成垛。本申请对物料箱的转运效率较高。
搬运机器人

[实用新型]搬运机器人-CN202122982160.9有效
发明人：曹董锋;任子佳 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决相关技术中的搬运机构的结构比较复杂的问题。本公开的搬运机器人包括移动底盘、立柱框架和搬运机构；立柱框架设置在移动底盘上，搬运机构安装在立柱框架上，并可相对于立柱框架移动；搬运机构包括至少两个竖直延伸且间隔排布的支撑臂，至少两个支撑臂之间形成有容置空间；支撑臂的靠近移动底盘的一端设置有至少一个可收放的卡合件，卡合件可相对于容置空间放出或收回。从而不仅使搬运机器人的搬运机构的结构比较简单，容易加工制造；而且无需通过夹紧的方式对货箱进行搬运，有利于保证货箱的完整性，提升搬运机器人工作的可靠性。
搬运机器人

[实用新型]货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备-CN202120756194.3有效
发明人： 任子佳 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本申请提供一种货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备。货叉装置包括托架、驱动组件和两个货叉臂，货叉臂和驱动组件均位于托架上，两个货叉臂均与驱动组件连接，驱动组件用于驱动两个货叉臂靠近或远离，从而调节两个货叉臂之间的间距。本申请提供的货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备，该货叉装置中货叉的间距可以调节，以适应不同尺寸的货箱，货叉与货箱的兼容性较好。
装置具有搬运设备

[实用新型]码垛机器人及仓储系统-CN202122982878.8有效
发明人： 任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种码垛机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决料箱在码垛位上的位置容易偏斜的技术问题，该码垛机器人包括机体和设置在机体上的第一磁性件，机体上设有码垛位，将料箱向码垛位上放置时，第一磁性件与料箱至少部分产生磁力，以对放置在码垛位上的料箱进行校正。该仓储系统包括上述码垛机器人。本申请能够提高料箱在码垛位上的摆放位置的精度。
码垛机器人仓储系统

[实用新型]机器人-CN202122995103.4有效
发明人： 任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人，机器人包括移动底盘、货叉装置、控制器和至少一个检测组件，货叉装置相对于移动底盘平移和升降，以在移动底盘取货箱或者将货箱堆叠在移动底盘上，检测组件和货叉装置与控制器电连接，检测组件用于检测底层货箱是否位于预设位置，底层货箱为堆叠的各货箱中与移动底盘接触的货箱，控制器用于在底层货箱位于预设位置外时，控制货叉装置将底层货箱移动至预设位置内。本申请的机器人能对货箱的位置进行检测，并在货箱的位置偏移时，对货箱进行调整，以避免堆叠的货箱倾倒。
机器人

[实用新型]机器人-CN202122998440.9有效
发明人： 任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人，机器人包括移动底盘、立柱单元、货叉装置、控制器和至少一个检测组件，立柱单元连接在移动底盘上，货叉装置与立柱单元连接；货叉装置相对于立柱单元升降，货叉装置相对于移动底盘平移，以在移动底盘取货箱或者将货箱堆叠在移动底盘上；检测组件位于移动底盘上，且检测组件形成检测区域，检测组件和货叉装置与控制器电连接，检测组件用于检测堆叠在移动底盘上的货箱是否位于检测区域内，控制器用于在货箱在检测区域外时，控制货叉装置将货箱移动至检测区域内。本申请的机器人能检测货箱是否偏移，并在货箱偏移时，调整货箱位置。
机器人

[实用新型]搬运机器人-CN202122999596.9有效
发明人： 任子佳;曹董锋;高玉蓉;陈瑶;张璐;谢幸光 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决搬运机器人的移动底盘上方码放的货物过多，会导致重心不稳的问题。该搬运机器人包括移动底盘和设置在移动底盘上的搬运装置；移动底盘包括底盘基体和至少一个滚轮组件，滚轮组件设置在底盘基体的底面，且滚轮组件可延伸至底盘基体的边缘外侧或缩回至底盘基体的下方。从而使滚轮组件可以根据搬运机器人的重心变化进行伸缩，以调整对搬运机器人的支撑力，进而有利于保证搬运机器人的稳定性。
搬运机器人

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