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[发明专利]无人电动大学生方程式赛车及其控制方法-CN201710283205.9有效
发明人：胡纪滨;倪俊;付苗苗;赵越;于营营;田戴荧;田汉青;潘博;李云霄;马宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：无人电动大学生方程式赛车及其控制方法，同时安装转向舵机及其减速器于车辆转向机构处，制动舵机以及其减速器于车辆上，对于车辆感知元件，加装转角传感传器、轮速传感器、摄像头、激光雷达以及Gps相关设备。通过感知元件识别道路环境信息，确定道路，规避障碍，从而计算出车辆可运行路线，使车辆在道路中自主行驶，实现局部路径规划。除此之外，也可以人为输入指定路径，试车辆沿指定路径行驶，实现全局路径规划。同时也可以跟随行人，这辆车可以跟在人后面行驶。当人突然停下时，车也可以自动刹停，简称单兵跟踪技术。最终实现大学生方程式赛车实现无人化，使方程式赛车感知道路规划车辆行驶线路，实现四级自动无人驾驶。
无人电动大学生方程式赛车及其控制方法

[发明专利]一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台-CN201710302649.2有效
发明人：胡纪滨;倪俊;潘博;王晓;张乃斯;于营营;赵越;田汉青;田戴荧;翟建坤;鲁意博;靳清元;冉小勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。
一种轮毂电机驱动轮转无人平台

[发明专利]一种动力传动一体化电动轮-CN201710284972.1有效
发明人：胡纪滨;赵越;倪俊;李云霄;潘博;马宁;付苗苗;田汉青;田戴荧;于营营 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：一种动力传动一体化电动轮，包括：外转子轮毂电机(1)，行星减速装置，减速器壳体，弹性元件(36)，转向立柱(7)，盘式制动器，车轮；动力通过外转子轮毂电机(1)产生，功率从与外转子轮毂电机(1)相连的太阳轮(27)输入行星减速装置，齿圈(16)维持制动状态，通过行星轮(26)与行星架一(19)输出到轮辋(10)，驱动车轮。弹性元件(36)置于壳体(11)与转向立柱(7)之间，对外转子轮毂电机(1)与行星减速装置整体进行减震处理，在壳体(11)与转向立柱(7)之间设计配合面，将外转子轮毂电机(1)与行星减速装置的运动自由度限制在垂向方向。本发明集成度高、减震效果好，解决了一体化电动轮的减震问题。
一种动力传动一体化动轮