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[发明专利]机器人控制方法以及机器人控制装置-CN202280006109.9在审
发明人：岩谷正义;桥本敦实;中田广之;本内保义;山本良祐;上田纮义 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：在本公开的机器人控制方法中，位置偏差增量(Δθd‑Δθ)基于位置指令增量(Δθd)和位置增量(Δθ)而被运算。位置偏差(e)基于位置偏差增量(Δθd‑Δθ)而被运算。速度指令(ωd)基于位置偏差(e)和增益(K)而被运算。致动器30通过被提供与速度指令(ωd)相应的电流(i)而进行驱动。在输出紧急停止指令的情况下，对位置偏差增量(Δθd‑Δθ)乘以成为C＞1.0的规定的系数(C)。
机器人控制方法以及装置

[发明专利]机器人控制装置-CN201880057102.3有效
发明人：桥本敦实;中田广之;本内保义;山本良祐;上田纮义 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：控制具有多组电动机和关节轴的机器人臂(6)的机器人控制装置(10A)具备：移动指令生成部(3)，基于机器人臂(6)在相邻的作业点间的移动距离和目标移动速度，分别生成针对各关节轴的移动指令；和动力学转矩算出部(21)，基于各关节轴的旋转速度、旋转加速度和关节角度，分别算出各关节轴的动力学转矩，在各关节轴当中的至少1个关节轴中，在该关节轴的动力学转矩当中依赖于旋转加速度的惯性项转矩比为了使该关节轴进行加减速动作而能利用的能利用转矩大的情况下，对各关节轴的旋转动作的共同的加减速时间进行修正，在该关节轴的动力学转矩比该关节轴的能输出转矩大的情况下，对机器人臂(6)以目标移动速度移动作业点间的移动距离所需的移动时间进行修正。
机器人控制装置

[发明专利]机器人控制装置-CN201880045677.3有效
发明人：中田广之;上田纮义;桥本敦实;山本良祐;本内保义 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：机器人控制装置具备主控制部、从主控制部接受位置指令(θc)的伺服控制部、以及对与伺服马达连结的减速机的挠曲进行校正的挠曲校正模块(24)。挠曲校正模块(24)具有基于位置指令(θc)来求出第一位置指令校正值(θsgc)的第一位置校正值运算单元(63)、以及基于干涉转矩(τa)来求出第二位置指令校正值(θskc)的第二位置指令校正值运算单元(64)。伺服控制部基于将第一位置指令校正值(θsgc)和第二位置指令校正值(θskc)加进位置指令(θc)而得的新的位置指令来驱动伺服马达。
机器人控制装置

[发明专利]机器人控制方法以及机器人控制装置-CN202080069075.9在审
发明人：中田广之;上田纮义;山本良祐;桥本敦实;本内保义;岩谷正义 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：停止/启动检测方块(63)基于停止标记信号(Stop_Flg)，在关节部的旋转方向反转前判定关节部是否是停止状态。滤波器处理方块(65)在判定为关节部为停止状态的情况下，将用于补正间隙的补正量的频率分量变更为比给定的阈值低的低频率。
机器人控制方法以及装置

[发明专利]机器人的控制方法-CN202080041142.6在审
发明人： 上田纮义;中田广之;桥本敦实;山本良祐;岩谷正义 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：将基于从机器人臂(10)前端的作业点到通过第2关节部(J2)的轴心以及第3关节部(J3)的轴心的虚拟直线(30)为止的距离而计算出的判定值与给定的阈值进行比较。在判定值比阈值大的情况和小的情况下，变更第2关节部(J2)以及第3关节部(J3)的挠曲补偿量的计算方法。然后，使第2关节部(J2)以及第3关节部(J3)基于计算出的挠曲补偿量分别转动。
机器人控制方法

[发明专利]机器人的控制方法-CN201980028971.8在审
发明人：山本良祐;中田广之;上田纮义;桥本敦实;岩谷正义 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：输入与安装于机械臂(10)上的工具(18)相关的负载信息、以及碰撞灵敏度。根据所输入的负载信息来计算重力转矩。根据重力转矩来计算机械臂(10)的挠曲量。并且，根据所输入的碰撞灵敏度来计算校正量，并在机械臂(10)移动的过程中校正挠曲量。
机器人控制方法