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[发明专利]永磁无刷电机及其制造方法、关节执行器以及机器人-CN202110956434.9在审
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种永磁无刷电机及其制造方法。该永磁无刷电机为分数槽内转子电机，所述电机包括定子以及转子；所述定子包括定子铁芯以及为跨距为1的非交错集中式绕组的定子绕组；所述转子包括永磁体载体和设置于所述永磁体载体外侧的永磁体，所述定子铁芯包括定子轭部以及定子齿部，所述定子齿部包括设置于所述定子轭部的多个定子齿，每个所述定子齿表面设有绝缘层；所述定子绕组包括机器绕线成型的多个绕组线圈，所述多个绕组线圈的每个以对应所述定子齿的径向中心轴为对称轴对称设置于所述对应的定子齿上。本公开实施例的电机能够在保证齿槽转矩低且电机能平稳运行的同时，显著提升槽满率、电机的电机常数和输出功率密度。
永磁电机及其制造方法关节执行以及机器人

[发明专利]永磁无刷电机及其制造方法、多轴飞行器以及机器人-CN202110956438.7在审
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种永磁无刷电机及其制造方法、多轴飞行器以及机器人。该永磁无刷电机为分数槽外转子电机，所述电机包括定子以及转子；所述定子包括定子铁芯以及定子绕组，所述定子绕组为跨距为1的非交错集中式绕组；所述转子包括永磁体和转子铁芯，所述定子铁芯包括定子轭部以及定子齿部，所述定子齿部包括设置于所述定子轭部的多个定子齿，每个所述定子齿表面设有绝缘层；所述定子绕组包括机器绕线成型的多个绕组线圈，所述多个绕组线圈的每个以对应所述定子齿的径向中心轴为对称轴对称设置于所述对应的定子齿上。本公开实施例的电机能够在保证齿槽转矩低且电机能平稳运行的同时，显著提升槽满率、电机的电机常数和输出功率密度。
永磁电机及其制造方法飞行器以及机器人

[发明专利]一种Halbach阵列永磁电机转子、转子制造方法及Halbach阵列永磁电机-CN202110815843.7在审
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H02K1/2783 文献下载
摘要：一种Halbach阵列永磁电机转子，所述转子包括：转子支撑部件、第一永磁体阵列和第二永磁体阵列；所述第一永磁体阵列包含多个截面形状相同的第一永磁体；所述第二永磁体阵列包含多个截面形状相同的第二永磁体；所述第一永磁体阵列与所述第二永磁体阵列在所述转子支撑部件上相互交错间隔排列，形成Halbach阵列；所述转子支撑部件包含转子轭部及多个支撑固定部；每个所述第一永磁体包含第一固定部及第二固定部，所述第一固定部与所述支撑固定部连接，用于固定所述第一永磁体；相邻两个所述第一永磁体的所述第二固定部之间形成空隙，所述第二永磁体设置于所述空隙之中，并与所述第一永磁体形成自锁结构。
一种 halbach 阵列永磁电机转子制造方法

[实用新型]永磁无刷电机及包含其的执行器、机器人-CN202120141678.7有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机技术领域，公开了一种永磁无刷电机。该电机为分数槽电机，包括：定子以及转子；定子包括：定子铁芯及集中式定子绕组；定子铁芯包括：若干个定子模块，每个定子模块包括：轭部和I个定子齿；该轭部和I个定子齿为一体件，各定子模块的轭部相拼接构成定子铁芯；其中，I为大于或者等于1的自然数；定子模块的每个定子齿表面设有绝缘层；转子包括：永磁体和永磁体载体；其中，永磁体用于励磁产生旋转磁场。本实用新型实施例可在保证电机运行平稳性、齿槽转矩低的情况下提高槽满率，从而提高电机常数和输出功率密度；同时还可大幅提高材料利用率，降低电机制造难度，从而降低成本。
永磁电机包含执行机器人

[实用新型]一种Halbach阵列永磁电机转子及Halbach阵列永磁电机-CN202121641235.0有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：一种Halbach阵列永磁电机转子，所述转子包括：转子支撑部件、第一永磁体阵列和第二永磁体阵列；所述第一永磁体阵列包含多个截面形状相同的第一永磁体；所述第二永磁体阵列包含多个截面形状相同的第二永磁体；所述第一永磁体阵列与所述第二永磁体阵列在所述转子支撑部件上相互交错间隔排列，形成Halbach阵列；所述转子支撑部件包含转子轭部及多个支撑固定部；每个所述第一永磁体包含第一固定部及第二固定部，所述第一固定部与所述支撑固定部连接，用于固定所述第一永磁体；相邻两个所述第一永磁体的所述第二固定部之间形成空隙，所述第二永磁体设置于所述空隙之中，并与所述第一永磁体形成自锁结构。
一种 halbach 阵列永磁电机转子

[实用新型]执行器及包含其的机器人-CN202022780363.5有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，公开了一种执行器及包含其的机器人。该执行器包括：第一壳体、第二壳体、电机、第一减速输出机构以及第二减速输出机构；第一壳体与第二壳体同轴固定连接，第一壳体形成电机安装腔，电机设置于电机安装腔内；电机包括定子以及同轴设置于定子内侧的转子，转子具有转子轴；第一减速输出机构以及第二减速输出机构均与转子轴驱动连接，第一减速输出机构设置于第一壳体上，第二减速输出机构设置于第二壳体上，且对称设置于电机两侧。本实用新型实施例使得执行器对称性佳、刚性高且可承受较大倾覆力矩，从而有利于提升机器人使用性能。
执行包含机器人

[发明专利]永磁无刷电机及包含其的执行器、机器人-CN202110069943.X在审
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本发明涉及电机技术领域，公开了一种永磁无刷电机。该电机为分数槽电机，包括：定子以及转子；定子包括：定子铁芯及集中式定子绕组；定子铁芯包括：若干个定子模块，每个定子模块包括：轭部和I个定子齿；该轭部和I个定子齿为一体件，各定子模块的轭部相拼接构成定子铁芯；其中，I为大于或者等于1的自然数；定子模块的每个定子齿表面设有绝缘层；转子包括：永磁体和永磁体载体；其中，永磁体用于励磁产生旋转磁场。本发明实施例可在保证电机运行平稳性、齿槽转矩低的情况下提高槽满率，从而提高电机常数和输出功率密度；同时还可大幅提高材料利用率，降低电机制造难度，从而降低成本。
永磁电机包含执行机器人

[实用新型]一种采用有取向硅钢片的拼接式电机定子铁芯-CN201922182786.4有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采用有取向硅钢片的拼接式电机定子铁芯，涉及电机技术领域，包括定子铁芯本体，定子铁芯本体包括定子齿部以及定子轭部，定子齿部一端与定子轭部连接，定子铁芯本体由有取向硅钢片叠合而成，定子轭部之间设有可拆卸连接结构，可拆卸连接结构包括限位块以及限位槽，限位块、限位槽分别处于定子轭部的两端，且限位块与限位槽适配，定子轭部的最小径向宽度设为r，定子齿部的最小周向宽度设为d，其中，r与d之比大于或者等于1/2，且有取向硅片的轧制方向与定子齿部的对称轴所在方向相同，定子铁芯便于安装，且磁通密度提高，进而提高电机的扭矩密度和效率，提高电机的综合性能。
一种采用取向硅钢片拼接电机定子

[实用新型]永磁无刷电机及机器人关节、伺服舵机执行器、机器人-CN202020633073.5有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机技术领域，公开了一种永磁无刷电机及机器人关节、伺服舵机执行器、机器人。该电机为分数槽内转子电机，其包括：定子以及转子；定子包括：定子铁芯以及定子绕组；定子绕组为集中式绕组，定子铁芯为一体式结构；定子铁芯包括：定子轭部以及定子齿部；定子齿部包括：若干个设置于定子轭部的定子齿，定子齿表面设有绝缘层；定子绕组包括：预设数目个机器绕线成型的绕组线圈，且各定子齿分别套设有x个绕组线圈；其中，x大于或等于1；转子包括：永磁体和永磁体载体；其中，永磁体用于励磁产生旋转磁场。本实用新型实施例可保证电机运行平稳性的情况下提高槽满率，优化电磁设计，从而提高电机的电机常数密度和输出功率密度。
永磁电机机器人关节伺服舵机执行

[实用新型]永磁无刷电机及包含其的多轴飞行器、机器人-CN202020633221.3有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机技术领域，公开了一种永磁无刷电机及包含其的多轴飞行器、机器人。该电机为分数槽外转子电机，其包括：定子以及转子；定子包括：定子铁芯以及定子绕组；定子绕组为集中式绕组，定子铁芯为一体式结构；定子铁芯包括：定子轭部以及定子齿部；定子齿部包括：若干个设置于定子轭部的定子齿，定子齿表面设有绝缘层；定子绕组包括：预设数目个机器绕线成型的绕组线圈，且各定子齿分别套设有x个绕组线圈；其中，x大于或等于1；转子包括：永磁体和转子铁芯，其中，永磁体用于励磁产生旋转磁场。本实用新型实施例可在保证制造成本低的情况下提高槽满率，优化电磁设计，从而提高电机的电机常数、电机效率和功率输出。
永磁电机包含飞行器机器人

[实用新型]永磁无刷电机及包含其的执行器、机器人-CN202021271598.5有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机技术领域，公开了一种永磁无刷电机及包含其的执行器、机器人。该电机为分数槽集中式绕组电机，包括定子以及转子；定子包括定子铁芯以及定子绕组；定子铁芯包括定子轭部以及若干个定子齿；定子轭部设有拼接凹腔，定子齿设有与拼接凹腔匹配的拼接头部，定子齿以及定子轭部通过拼接头部与拼接凹腔拼接并固定在一起；定子绕组包括：由机器绕线成型并套设于各定子齿的绕组线圈或直接绕设于各定子齿上的绕组线圈；转子包括：永磁体和永磁体载体。本实用新型实施例可在保证电机运行平稳性、齿槽转矩低的情况下提高槽满率，改善电磁性能，从而提高电机常数和输出功率密度；同时还可大幅提高材料利用率，从而降低成本。
永磁电机包含执行机器人

[实用新型]转子及包含其的永磁无刷电机、无人机、执行器及机器人-CN202021164013.X有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机技术领域，公开了一种转子及包含其的永磁无刷电机、无人机、执行器及机器人。该转子包括：转子铁芯以及若干个表贴式永磁体；所述永磁体用于励磁并产生旋转磁场；各所述永磁体以磁极交错布置的方式紧密排列设置于所述转子铁芯内周面。可选地，转子还包括铁芯支撑架；所述铁芯支撑架具有环形固定部，所述环形固定部包括内径向部分和外径向部分，所述内径向部分轴向延伸形成定位台阶，所述转子铁芯套设于所述定位台阶，所述永磁体的一端抵持所述定位台阶。本实用新型实施例不仅有利于缩短加工时间、降低成本，而且可提高气隙磁场密度，进而提高电机力矩输出能力。
转子包含永磁电机无人机执行机器人

[实用新型]执行器及包含其的机器人-CN202021043173.9有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种执行器及包含其的机器人。该执行器包括：外壳、电机以及减速器；所述电机为内转子电机，包括：定子、具有环形转子空腔的转子以及与该转子固定连接或者为一体结构的转子轴；所述外壳的一端向内延伸形成安装架，所述安装架围成减速器安装腔，所述安装架与所述外壳的侧壁之间形成定子安装腔，所述定子设置于所述定子安装腔内；所述减速器与所述转子轴连接，且设置于所述减速器安装腔内，至少部分所述减速器安装腔位于所述环形转子空腔内。本实用新型实施例可提供体积更小、散热佳且性能更佳的执行器，以满足高性能机器人，尤其是小型、微型高性能机器人的需求。
执行包含机器人

[发明专利]永磁无刷电机及包含其的执行器、机器人-CN202010629228.2在审
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本发明涉及电机技术领域，公开了一种永磁无刷电机及包含其的执行器、机器人。该电机为分数槽集中式绕组电机，包括定子以及转子；定子包括定子铁芯以及定子绕组；定子铁芯包括定子轭部以及若干个定子齿；定子轭部设有拼接凹腔，定子齿设有与拼接凹腔匹配的拼接头部，定子齿以及定子轭部通过拼接头部与拼接凹腔拼接并固定在一起；定子绕组包括：由机器绕线成型并套设于各定子齿的绕组线圈或直接绕设于各定子齿上的绕组线圈；转子包括：永磁体和永磁体载体。本发明实施例可在保证电机运行平稳性、齿槽转矩低的情况下提高槽满率，改善电磁性能，从而提高电机常数和输出功率密度；同时还可大幅提高材料利用率，从而降低成本。
永磁电机包含执行机器人

[发明专利]输出侧绝对位置检测方法、装置、减速电机和存储介质-CN201911371390.2有效
发明人：潘韫哲 -专利权人： 上海舞肌科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及电机技术领域，公开了一种输出侧绝对位置检测方法、装置、减速电机和存储介质。该方法包括：获取电机侧绝对值编码器输出的第一位置信息以及电机输出侧的增量式编码器输出的第二位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息得到电机输出侧绝对位置；其中，所述第一位置信息以及所述第二位置信息与所述电机侧相对预设的电机侧零点位置转过的圈数r1三者之间一一对应，所述r1在预设圈数取值范围中取值。本发明实施方式可使得减速电机结构简单、紧凑、对减速器类型没有选择性、低成本、不受断电影响、开机可直接读取输出绝对位置，从而更好满足机器人应用要求。
输出绝对位置检测方法装置减速电机存储介质

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