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[发明专利]用于空调冷凝器芯体集流管的装配夹具-CN201810327721.1有效
发明人：曹开元 -专利权人： 上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于空调冷凝器芯体集流管的装配夹具，包括：浮动固定模块；固定夹抓模块，固定夹抓模块设置在浮动固定模块上；推入气缸模块，推入气缸模块设置在浮动固定模块上；其中浮动固定模块包括：第一浮动固定板底座；调节机构，调节机构设置在浮动固定板底座上；第二浮动固定板底座，第二浮动固定板底座与调节机构连接。与现有技术相比，本发明具有以下优点：根据集流管的长度调节换型调节模块到合适位置，固定夹抓模块夹住一根集流管，机器人通过连接底座模块把整个装配夹具运行到合适位置，并推入空调冷凝器芯体，推入一定距离后，固定夹抓模块上的夹抓张开，推入气缸模块伸出将集流管完全推入空调冷凝器芯体。
用于空调冷凝器芯体集流管装配夹具

[发明专利]自主充电系统及其工作方法-CN201710129009.6有效
发明人：徐晗 -专利权人： 上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自主充电系统，包括：充电桩1，在充电桩上导柱；第一充电模块，第一继电器，第一通信模块；第二充电模块，第二继电器，第二通信模块。第一通信模块及第一继电器设置在导柱的侧部；第二充电模块，第二通信模块及第二继电器设置在导块的侧部；第一通信模块与第二通信模块通信对应，第一充电模块与第二充电模块电路对应。机器人底座，在机器人底座上间隔设置两块导块，两块导块之间形成导槽，导槽的形状与导柱的形状相匹配。本发明具有以下优点：能克服机器人在充电对接过程中由于出现角度和位置偏差时带来的误差问题，从而保证机器人能顺利地与充电桩完成对接，确保在接触不可靠的情况下，充电桩不会带电，保证了充电的安全性。
自主充电系统及其工作方法

[实用新型]用于空调冷凝器芯体集流管的装配夹具-CN201820518688.6有效
发明人：曹开元 -专利权人： 上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于空调冷凝器芯体集流管的装配夹具，包括：浮动固定模块；固定夹抓模块，固定夹抓模块设置在浮动固定模块上；推入气缸模块，推入气缸模块设置在浮动固定模块上；其中浮动固定模块包括：第一浮动固定板底座；调节机构，调节机构设置在浮动固定板底座上；第二浮动固定板底座，第二浮动固定板底座与调节机构连接。与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：根据集流管的长度调节换型调节模块到合适位置，固定夹抓模块夹住一根集流管，机器人通过连接底座模块把整个装配夹具运行到合适位置，并推入空调冷凝器芯体，推入一定距离后，固定夹抓模块上的夹抓张开，推入气缸模块伸出将集流管完全推入空调冷凝器芯体。
浮动固定推入集流管空调冷凝器板底座固定夹芯体装配夹具气缸本实用新型合适位置模块设置长度调节机构连接机构设置连接底座夹住机器人张开伸出

[实用新型]移动机器人的自动充电设备-CN201721207282.8有效
发明人：徐晗 -专利权人： 上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种移动机器人的自动充电设备，该设备包括移动机器人、导电头、柔性适应机构、伸出机构、电源转换模块、控制器、控制器件、机器人检测设备，其中移动机器人的充电部分与导电头接触，导电头位于柔性适应机构上，柔性适应机构位于伸出机构上，控制器位于伸出机构的侧面，电源转换模块、机器人检测设备以及控制器件均与控制器通过电缆连接。本实用新型能够应用于机器人自动充电，成功率高，适应性强，有效降低人工成本。
移动机器人柔性适应伸出机构自动充电控制器导电头机器人电源转换模块本实用新型检测设备控制器件电缆连接人工成本成功率充电侧面应用

[发明专利]移动机器人的自动充电设备及其使用方法-CN201710852464.9在审
发明人：徐晗 -专利权人： 上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人的自动充电设备及其使用方法，该设备包括移动机器人、导电头、柔性适应机构、伸出机构、电源转换模块、控制器、控制器件、机器人检测设备，其中移动机器人的充电部分与导电头接触，导电头位于柔性适应机构上，柔性适应机构位于伸出机构上，控制器位于伸出机构的侧面，电源转换模块、机器人检测设备以及控制器件均与控制器通过电缆连接。本发明能够应用于机器人自动充电，成功率高，适应性强，有效降低人工成本。
移动机器人自动充电设备及其使用方法

[实用新型]机器人自动导航系统-CN201720211821.9有效
发明人：徐晗 -专利权人： 上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人自动导航系统，包括相互通信的远程控制平台及自主导航模块，自主导航模块设置在机器人内；其中自主导航模块包括地图构建单元，地图构建单元通过获取激光雷达传感器和里程计的数据来建立环境地图；自定位单元，自定位单元利用激光等测距传感器的传感信息与环境地图进行匹配，获得机器人在环境中的实际位置信息；路径规划单元，路径规划单元接收经过自定位单元后的激光传感器观测数据，并更新地图，同时根据当前机器人的位置及远程控制平台设定的目标位置进行路径规划；运动控制单元，运动控制单元根据路径规划单元规划的路径进行路径跟踪。本实用新型具有可更好地协调人机工作，更高效地完成复杂环境下的繁重工作。
机器人自动导航系统

[实用新型]自主充电系统-CN201720211780.3有效
发明人：徐晗 -专利权人： 上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自主充电系统，包括充电桩，在充电桩上导柱；第一充电模块，第一继电器，第一通信模块；第二充电模块，第二继电器，第二通信模块。第一通信模块及第一继电器设置在导柱的侧部；第二充电模块，第二通信模块及第二继电器设置在导块的侧部；第一通信模块与第二通信模块通信对应，第一充电模块与第二充电模块电路对应。机器人底座，在机器人底座上间隔设置两块导块，两块导块之间形成导槽，导槽的形状与导柱的形状相匹配。本实用新型具有以下优点克服机器人在充电对接过程中由于出现角度和位置偏差时带来的误差问题，从而保证机器人能顺利地与充电桩完成对接，确保在接触不可靠的情况下，充电桩不会带电，保证了充电的安全性。
自主充电系统

[发明专利]基于人工路标的移动机器人定位系统及方法-CN201710128736.0在审
发明人：徐晗 -专利权人： 上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人工路标的移动机器人定位系统及方法，包括移动机器人和多个不同颜色的人工路标，所述不同颜色的人工路标按照优化布置方法设置在移动机器人的运行环境中的固定位置；所述移动机器人上安装的传感器对该移动机器人运行过程中所检测到的人工路标进行识别和匹配，实现移动机器人的定位。本发明过优化布置的方式设置路标，并标定这些位置，保证机器人在环境中任意位置均可观测到至少一个人工路标，避免出现检测不到路标的情况。本发明根据路标表面颜色不同，返回的激光数据也不同，利用二进制编码方式对路标进行编码，生成不同的编码格式，从而有效快速地区分出不同的人工路标，通过人工路标的位置较准确地完成机器人的定位。
基于人工路标移动机器人定位系统方法

[发明专利]机器人自动导航系统-CN201710129021.7在审
发明人：徐晗 -专利权人： 上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人自动导航系统，包括相互通信的远程控制平台及自主导航模块，自主导航模块设置在机器人内；其中自主导航模块包括地图构建单元，地图构建单元通过获取激光雷达传感器和里程计的数据来建立环境地图；自定位单元，自定位单元利用激光等测距传感器的传感信息与环境地图进行匹配，获得机器人在环境中的实际位置信息；路径规划单元，路径规划单元接收经过自定位单元后的激光传感器观测数据，并更新地图，同时根据当前机器人的位置及远程控制平台设定的目标位置进行路径规划；运动控制单元，运动控制单元根据路径规划单元规划的路径进行路径跟踪。本发明具有以下优点可以更好地协调人机工作，更高效地完成复杂环境下的繁重工作。
机器人自动导航系统

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