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[发明专利]一种砌砖机器人-CN202011039053.6在审
发明人：袁烽;周轶凡;张立名;李明阳;陆明;孔祥平 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种砌砖机器人，属于砖块砌筑的建造技术领域，砌砖机器人包括移动底盘、机器抓手机构和位移检测装置；所述机器抓手机构包括一端安装于所述移动底盘上的六自由度机器人本体、与所述机器人本体另一端连接的抓手机构，所述抓手机构能够在所述机器人本体的驱动下进行砖块取放操作；所述抓手机构包括与所述机器人本体连接的安装座和设置于所述安装座上且能相对所述安装座位移的抓手组件；所述位移检测装置设置于所述抓手机构上，用于检测所述抓手组件位移。本发明能够提高参数化砖墙现场砌筑的建造精度和建造效率。
一种砌砖机器人

[发明专利]一种曲线木构件切割系统及方法-CN202011040465.1在审
发明人：袁烽;徐磊青;柴华;张立名;陆明;孔祥平 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B27B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲线木构件切割系统及方法，旨在解决现有技术中材料浪费严重，加工效率低，加工范围受限的问题。所述切割系统包括计算机、控制系统、切割装置和用于驱动切割装置的驱动机构；所述计算机包括建模单元、找形单元、路径规划单元和编程单元；所述切割方法通过计算机的建模单元和找形单元，直接寻找到包裹目标曲线构件的最小体量的初始构件材料，通过路径规划单元和编程单元输出切割程序，控制切割装置按照切割路径进行切割，避免了材料浪费，提高了切割准确度和切割效率；通过驱动机构带动切割装置移动，提高了空间运动自由度，从而能够加工更加复杂的构件，扩大加工范围，适用于单曲线、双曲线构件的快速切割成形。
一种曲线构件切割系统方法

[发明专利]一种基于智能互动平台的风洞-CN201610171277.X有效
发明人：袁烽;肖彤;黄舒怡 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能互动平台的风洞，包括风洞本体和测量系统，所述风洞本体为直流式，由稳定段、收缩段、试验段、扩散段以及风机段依次连接组成；所述测量系统包括电子传感器、Arduino板、转接板和传输数据面包线，转接板将每个电子传感器的正极、负极和时钟信号连接至Arduino板的相应端口，跨接线将电子传感器的顺序端口依次连接至Arduino板相应的模拟输入端口，Arduino板连接计算机的USB接口，实现数据的传输；电子传感器与被测模型内表面固定层相连接，数据传输面包线与转接板相连。本发明有助于建筑师理解复杂的城市风环境现象及其对建筑性能的影响，在设计初期阶段及早发现和解决设计问题，对设计提升建筑性能和能源效率具有指导性意义。
一种基于智能互动平台风洞

[发明专利]适用于建筑设计初期的风洞流场可视化装置及其使用方法-CN201711137493.3有效
发明人：袁烽;黄舒怡;郑静云 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于建筑设计初期的风洞流场可视化装置及其使用方法，其中装置包括热线发烟系统、连续滴油系统和照明记录系统；热线发烟系统包括金属丝、电流控制器和绝缘框架，金属丝经过电流控制器与电源相连，绝缘框架可拆卸地设置于风洞内，绝缘框架上设置有透风孔，金属丝竖直固定于透风孔处；连续滴油系统设置于风洞外部，包括储油盒、速度控制器和吸油纸，储油盒通过导油结构与金属丝的上端相连，速度控制器设置于导油结构处，吸油纸设置于金属丝下端；照明记录系统包括照明灯和高速相机，高速相机设置于风洞的观察窗外侧。本发明通过将风环境进行可视化处理，使建筑师能够形象地理解建筑几何所带来的的风环境现象。
适用于建筑设计初期风洞可视化装置及其使用方法

[发明专利]一种大尺度机器人3D打印设备与工艺-CN201711138371.6有效
发明人：袁烽;张立名;陈哲文 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：本发明公开了一种大尺度机器人3D打印设备与工艺，其中打印设备包括备料系统、塑料熔融挤出系统、机器人系统和底盘系统，备料系统包括计量配料机、干燥机和真空送料机，塑料熔融挤出系统包括塑料熔融挤出机，计量配料机、干燥机与塑料熔融挤出机依次连通，真空送料机用于使物料依次在计量配料机、干燥机与塑料熔融挤出机间输送，机器人系统包括机械臂、控制柜和外部轴，机械臂设置于外部轴上，控制柜控制机械臂的运动，底盘系统包括自动调平模块和设置于自动调平模块上的平板。本发明公开的大尺度机器人3D打印设备与工艺的打印作业空间更大，可以打印超大尺度的建筑构件，突破了现有3D打印只能运用于小尺寸的零构件的约束。
一种尺度机器人打印设备工艺

[发明专利]一种金属网架建造系统及方法-CN201810400030.X在审
发明人：袁烽;周轶凡;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开一种金属网架建造系统，包括能够输送金属杆件的送料单元、能够夹取金属杆件的机器人构建夹取定位单元、能够对金属杆件进行焊接的机器人焊接单元、能够承载金属杆件的底盘单元和控制单元，送料单元、机器人构建夹取定位单元和机器人焊接单元均与控制单元信号相连。本发明还提供一种金属网架建造方法，操作者通过控制单元得到网格化模型，后生成机器人构建夹取定位单元和机器人焊接单元的运动路径。控制单元控制机器人构建夹取定位单元按照运动路径夹取金属杆件后定位，控制单元继续控制机器人焊接单元按照既定运动路径对金属杆件进行焊接，解决了非直角关系的构件定位误差大的问题，提高了金属网架建造的焊接成形精度和效率。
金属杆件夹取定位单元金属网架构建机器人焊接运动路径机器人控制机器人建造系统送料单元焊接底盘单元构件定位焊接成形焊接单元建造非直角网格化承载

[发明专利]一种线切割系统以及曲线木构件机器人切割设备与方法-CN201810019817.1在审
发明人：袁烽;柴华;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B27B19/02 文献下载
摘要：本发明公开一种线切割系统，主要包括连接部、机身、第一锯轮、第二锯轮、电机和锯条；连接部用于与动力系统或支架连接，机身同于支撑线切割系统，电机带动锯轮旋转，使锯条完成切割；本发明中的线切割系统结构简单，性能稳定。本发明还提供一种曲线木构件机器人切割设备，主要包括支架、机器人系统、材料固定系统、材料定位系统和线切割系统；机器人系统带动线切割系统按照设定轨迹移动切割材料固定系统中的木材，材料定位系统用于检测木材的位置；本发明中的切割设备能提高曲线木构件生产效率，减少材料浪费。本发明还提供一种使用曲线木构件机器人切割设备的方法，利用机器人系统使线切割系统完成对木材的曲线加工。
一种切割系统以及曲线构件机器人设备方法

[实用新型]一种基于机械臂的混凝土三维打印系统-CN201620548881.5有效
发明人：袁烽;孟浩;胡雨辰;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及基于机械臂的混凝土三维打印系统，由砂浆搅拌机、混凝土泵送机、机械臂工具端及操作平台组成，砂浆搅拌机包括搅拌料斗、料斗旋转把手和搅拌机电机及控制器，搅拌料斗连接搅拌机电机及控制器，搅拌料斗一侧设置料斗旋转把手，搅拌料斗两侧固定于转轴上，转动旋转把手，能使搅拌料斗绕转轴转动；混凝土泵送机包括混凝土泵送料斗、混凝土泵送螺旋加压管和泵送系统电机及控制器，混凝土泵送料斗连接泵送系统电机及控制器，混凝土泵送料斗的出料口连接混凝土泵送螺旋加压管一端；机械臂工具端包括混凝土泵送高压管和混凝土三维打印喷头；操作平台包括钢制操作平台和泵送进料口盖板；本实用新型精度高，可实现工作范围内空间任意角度及位置的定位加工。
一种基于机械混凝土三维打印系统

[实用新型]一种自行走式高精度自动砌砖机-CN201620549300.X有效
发明人：袁烽;孟浩;胡雨辰;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及自行走式高精度自动砌砖机，包括自行走平台、送砖系统、砂浆涂抹系统和六轴机械臂系统，六轴机械臂系统包括六轴机械臂、机械臂控制柜、砖拾取工具控制柜，砖拾取工具动力源气泵与砖拾取工具，送砖系统包括传送带、砖块限位器和砖块拾取槽，砂浆涂抹系统包括伺服电机、砂浆料斗、砂浆涂抹嘴与涂抹控制柜。自行走平台上设有电驱转向轮、液压支撑脚和平台扩展槽，本实用新型兼容性好，通过调整砖块限位器与粘结砂浆，可兼容市面上常用的烧结砖、砂加气混凝土砌块等。
一种行走高精度自动砌砖

[实用新型]一种多功能整合机械臂加工平台-CN201620549058.6有效
发明人：袁烽;孟浩;张立名;胡雨辰 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能整合机械臂加工平台，由工作平台系统与机械臂整合加工系统连接而成，工作平台系统包括工作空间框架、物料真空吸附平台、旋转物料吸附平台、尘埃废屑抽屉、除尘吸附风机和框架防尘保护帘幕；机械臂整合加工系统包括机械臂整合系统框架、六轴机械臂、送砖滑轨、若干个工具和若干个失电型工具吸附电磁铁，本实用新型实现机械臂工具的快速更换，机械臂可以在很短时间内更换9种以上的工具；集成工作废料回收与工作保护功能，实现工作平台的无害化。
一种多功能整合机械加工平台

[实用新型]一种单轨道双机械臂协同加工系统-CN201620549008.8有效
发明人：袁烽;孟浩;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单轨道双机械臂协同加工系统，包括六轴工业机械臂２个、精确定位齿轮轨道、伺服蜗轮蜗杆减速电机、机械臂承载平台、物料真空吸附平台和可旋转物料吸附平台,精确定位齿轮轨道安装于地面上，精确定位齿轮轨道上带有齿条，机械臂承载平台位于精确定位齿轮轨道上，伺服蜗轮蜗杆减速电机固定于机械臂承载平台上，且伺服蜗轮蜗杆减速电机连接机械臂承载平台，使机械臂承载平台能在精确定位齿轮轨道上来回移动；第二六轴工业机械臂固定于地面上，在第一六轴工业机械臂和第二六轴工业机械臂之间设有物料真空吸附平台，物料真空吸附平台上有一个可旋转物料吸附平台。本实用新型为双机械臂协同工作，可以完成复杂的协同加工工作，如空间金属弯折等。
一种轨道双机协同加工系统

[发明专利]一种四轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统-CN201610170697.6在审
发明人：袁烽;孟浩;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统，由两台六轴机械臂与外部轨道系统组成，外部轨道系统包括两根X轴轨道，一根Y轴轨道和两根Z轴轨道，两根X轴轨道平行排布，安装于钢柱上，每要轨道上均安装有拖链， Z轴轨道通过十字轨道连接器固定于Y轴轨道上，Y轴轨道两端通过滑动牛腿安装于X轴轨道一端上；Y轴轨道的两端分别安装有X轴伺服蜗轮蜗杆减速电机，两个十字轨道连接器与Y轴轨道连接处分别安装有Y轴伺服蜗轮蜗杆减速电机，两个十字轨道连接器与Z轴轨道连接处安装有Z轴伺服蜗轮蜗杆减速电机，两台六轴机械臂以倒挂的形式分别固定于两个Z轴轨道的下方。本发明为开放的加工系统，可以依据加工需求在机械臂上安装不同的加工工具，可以适应不同的加工方法。
一种轨道龙门悬挂双机协同加工系统

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