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[发明专利]一种面向机械臂的分数阶阻抗控制器及其设计方法-CN202210301672.0有效
发明人：罗映;丁轶霄 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械臂控制器领域，并具体公开了一种面向机械臂的分数阶阻抗控制器及其设计方法，其包括步骤：建立机械臂控制器的分数阶阻抗模型；根据机械臂分数阶阻抗控制器传递函数，得到机械臂的幅频特性和相频特性；给定穿越频率和相位裕度，基于频域法引入关于幅频特性和相频特性的设计指标，并通过中间参数，建立起分数阶阶次u与惯性参数、阻尼系数的计算关系；遍历分数阶阶次的取值范围，根据计算关系得到不同u值下控制器的其余参数；进行阶跃响应实验，得到不同控制器参数下的实际接触力，根据实际接触力与参考接触力，得到最优的控制器参数。本发明可直接、迅速地确定分数阶阻抗控制器参数，实现机械臂系统控制所需的响应性能和鲁棒性。
一种面向机械分数阻抗控制器及其设计方法

[发明专利]一种基于动力学前馈的分数阶阻抗控制器及其设计方法-CN202211245672.X在审
发明人：罗映;丁轶霄 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动力学前馈的分数阶阻抗控制器及其设计方法，其中，基于动力学前馈的分数阶阻抗控制器包括：分数阶阻抗控制器和机械臂系统；机械臂系统包括机械臂和伺服系统，动力学前馈控制器用于将机械臂运动所需力矩与伺服电流转换系数相乘，得到伺服电流，将伺服电流前馈至伺服系统的电流环中，完成机械臂动力学前馈；所述分数阶阻抗控制器，用于对机械臂末端的参考接触力与机械臂末端的实际接触力之间的差值，进行分数阶阻抗控制，输出机械臂末端笛卡尔空间的位置，进行运动学逆解后传递至伺服系统的位置环。本发明对机械臂进行动力学前馈，降低动力学扰动对机械臂关节控制影响，提高分数阶阻抗控制器对机械臂的跟踪性和鲁棒性。
一种基于动力学前分数阻抗控制器及其设计方法