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[发明专利]基于坐标数据的点云配准方法-CN202110200442.0有效
发明人：陈国栋;王鹏;樊钰琳;王振华;孙立宁;丁梓豪 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本公开提供一种基于坐标数据的点云配准方法，其包括：将待测工件安装在二维水平运动平台上，全尺寸扫描设备设置于所述待测工件的正上方；全尺寸扫描设备定位于待测工件的角部，控制二维水平运动平台的X轴运动，所述全尺寸扫描设备扫描待测工件，获得待测工件的边缘原始点云；控制二维水平运动平台的Y轴运动一预设距离，然后控制二维水平运动平台的X轴运动，直至完成整个待测工件的扫描，获取多片中部原始点云；计算该边缘原始点云的中心点坐标和中部原始点云的中心点坐标；以及以边缘原始点云为基准点云，根据边缘原始点云的中心点坐标以及中部原始点云的中心点坐标将边缘原始点云和中部原始点云进行配准，获得待测工件的完整点云信息。
基于坐标数据点云配准方法

[发明专利]机器人仿生手及抓取方法和系统-CN202111070052.2有效
发明人： 丁梓豪;陈国栋;王振华 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人仿生手，包括：三指手爪本体，三指手爪本体包括手掌、三个手指，手指包括指根、指中、指前以及指尖，手掌分别与三个手指的指根通过铰接连接，手指的指根与指中通过铰接连接，手指的指中与指前通过铰接连接，手指的指前与指尖为一个整体，三个手指的位置可任意调节；手爪驱动电机，手爪驱动电机置于三指手爪本体上，用于驱动和控制三指手爪本体运转；触觉传感器，触觉传感器置于三指手爪本体的三个手指上，形成阵列式触觉传感器，用于感知物体接触力及接触力分布，并转换为与压力匹配的电信号；以及柔性薄膜压力转换模块，用于将触觉传感器的模拟信号转换为数字信号。本公开还提供了一种机器人仿真手抓取方法和系统。
机器人生手抓取方法系统

[外观设计]扫地机（可伸缩清洁）-CN202330124738.9有效
发明人：吴丹杰;黄俊德;丁梓豪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：扫地机（可伸缩清洁）。2.本外观设计产品的用途：扫地机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
地机伸缩清洁

[发明专利]一种五轴系统中三维模型的重构方法及系统-CN201811603012.8有效
发明人：陈国栋;丁梓豪;张恒;王正;王振华;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴系统中三维模型的重构方法，包括建立激光坐标系与工件坐标系；通过激光扫描获取目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据；记录所述目标工件的运动参数；根据所述运动参数，将所述目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据转换为在所述工件坐标系下的三维点云数据；根据所述目标工件在所述工件坐标系下的三维点云数据重构所述目标工件的三维模型。该重构方法能够有效提高模型拼接准确性、实时性以及适用性。本发明还公开了一种五轴系统中三维模型的重构系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
一种系统三维模型方法

[发明专利]机器人仿生手抓取方法-CN202111070054.1有效
发明人： 丁梓豪;陈国栋;王振华 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人仿生手抓取方法，包括：获取目标物体图像；分析目标物体图像，获取目标物体的视觉信息；基于目标物体的视觉信息，确定机器人仿生手的视觉抓取参数；基于机器人仿生手的视觉抓取参数，进行目标物体抓取；获取目标物体的触觉信息以及抓取结果；基于目标物体的触觉信息及目标物体的视觉信息，获取目标物体的软硬属性数据；以及基于目标物体的软硬属性数据，调整机器人仿生手的触觉抓取参数并持续抓取。
机器人生手抓取方法

[发明专利]气动分离煤矸分拣方法-CN202110548078.7有效
发明人：陈国栋;王子翔;王鹏;丁梓豪;冯云 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本公开提供了一种气动分离煤矸分拣方法，包括：获取煤矸信息；设置煤矸需要被分拣的水平距离xc；设置运输煤矸的传输带速度v0；设置分拣装置的吹气时间tq；基于所述煤矸信息、煤矸需要被分拣的水平距离xc、运输煤矸的传输带速度v0以及分拣装置的吹气时间tq，计算煤矸分拣力Fq；以及基于所述煤矸分拣力Fq计算吹气口数d。本公开还提供了一种气动分离煤矸分拣系统。
气动分离分拣方法

[发明专利]装配机器人及基于视觉和力位混合控制的装配方法和系统-CN201910809625.5有效
发明人：陈国栋;张仁政;王森;王正;丁梓豪;王鹏;樊钰琳 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，包括：在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；利用相机采集第一插槽板的图像并提取图像的显著性区域特征；基于显著性区域特征建立对应的模型，以通过模型定位出目标图像中的槽口位置，目标图像为装配流程中利用相机拍摄出的任意一张插槽板图像，目标图像中的插槽板与第一插槽板的类型相同；将定位出的槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的槽口位置中，且装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。应用本申请的方案，有利于提高装配成功率，减少器件损坏情况的发生次数。本申请还提供了一种装配机器人及其基于视觉和力位混合控制的装配系统，具有相应效果。
装配机器人基于视觉混合控制方法系统

[发明专利]一种五轴机床的标定方法-CN201811625360.5有效
发明人：陈国栋;张恒;丁梓豪;王正;王振华;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴机床的标定方法，包括获取各运动轴在单轴运动时运动轨迹上的预设数量的坐标点，并根据所述坐标点计算得到各所述运动轴的方向向量及两个旋转轴的交点；根据各所述运动轴的所述方向向量计算得到所述运动轴间的垂直度；根据所述交点计算得到旋转轴坐标系与刀具坐标系的相对偏移量以及所述旋转轴坐标系与工件坐标系的相对偏移量；采集各所述运动轴在预设定点间往复运动时所述预设定点的坐标数据，并根据所述坐标数据得到各所述运动轴的重复定位精度。该标定方法能够实现五轴机床的简单、高效标定以及提高标定精度。本发明还公开了一种五轴机床的标定系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
一种机床标定方法

[实用新型]矸石自动分离系统-CN202021864920.5有效
发明人：冯云;丁梓豪;陈国栋;杨波滔;樊钰琳 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本公开提供了一种矸石自动分离系统，其包括：输送机构，所述输送机构输送煤和矸石的混合物；分离模块，将所述输送机构所输送的煤和矸石的混合物分离为至少两路；检测模块，识别煤和矸石混合物中的矸石；以及分选模块，将煤和矸石混合物中的矸石分选至矸石漏斗。
矸石自动分离系统

[实用新型]矸石自动分离机构-CN202021674005.X有效
发明人：冯云;陈国栋;杨海透;丁梓豪;李坤 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本公开提供了一种矸石自动分离机构，其包括：输送机构，用于输送煤和矸石；矸石漏斗，设置于所述输送机构的右下方；煤漏斗，设置于所述矸石漏斗的右方；以及分离机构，设置于所述输送机构的右上方，用于将矸石击打至矸石漏斗。
矸石自动分离机构

[实用新型]矸石检测系统-CN202021673994.0有效
发明人： 丁梓豪;陈国栋;杨海透;贾国岩;洪松 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本公开提供一种矸石检测系统，其包括：支架，用于输送煤和矸石混合物的输送带从所述支架中穿过；光源，固定于所述支架上；相机安装架，固定于所述支架上；以及近红外相机，安装于所述相机安装架上，并位于所述输送带的上方；其中，所述光源的数量为至少两个，并且在所述输送带输送方向的两侧均布置有光源。
矸石检测系统

[实用新型]近红外光源-CN202021676645.4有效
发明人： 丁梓豪;陈国栋;杨海透;冯云;王子翔 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01N21/359 文献下载
摘要：本公开提供一种近红外光源，其包括：光源安装架，所述光源安装架上开设有槽；发光元件，其设置于所述槽内；固定轴，其安装在所述光源安装架的长度方向的两端；以及光源支架，所述光源支架上开设有安装孔，所述固定轴位于所述安装孔内。
红外光源

[实用新型]阵列相机-CN202021677655.X有效
发明人：杨波滔;陈国栋;丁梓豪;王子翔;樊钰琳 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本公开提供一种阵列相机，其包括：防爆保护壳，所述防爆保护壳上具有至少两个透明防爆罩；以及至少两个相机，设置于所述防爆保护壳的内部，接收从所述透明防爆罩进入的光线。本实用新型解决了现有技术中主动安全监控时使用大视野的相机价格昂贵且应用于煤矿等粉尘较多的场合容易发生损坏的技术问题。
阵列相机

[发明专利]矸石识别方法和矸石自动分离系统-CN202010894351.7在审
发明人：王子翔;丁梓豪;陈国栋;冯云 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本公开提供一种矸石识别方法，其包括：S1、获取煤和矸石识别过程中的背景图像的特征；S2、实时采集输送机构所传输的煤和矸石的混合物的近红外图像；S3、根据背景图像的特征，识别出近红外图像中的混合物区域；以及S4、根据混合物区域的特征，将混合物区域中的混合物识别为煤或者矸石。本公开还提供一种矸石自动分离系统。
矸石识别方法自动分离系统

[发明专利]煤和矸石的识别方法以及矸石自动分离系统-CN202010916821.5在审
发明人： 丁梓豪;陈国栋;王子翔;樊钰琳;杨波滔 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本公开提供一种煤和矸石的识别方法，其包括：S1、获得训练样本，所述训练样本为多张包括煤和矸石的图片；S2、构建深度学习网络，使用所述训练样本训练该深度学习网络；S3、实时采集输送带上所传输的煤和/或矸石的图像，利用训练后的深度学习网络实现煤和矸石的识别；S4、在煤和矸石的检测过程中，当完成煤或者矸石的识别后，深度学习网络检测到目标，将具有目标的图片保存；并且保存的图片的数量达到一定程度后，根据保存的图片对深度学习网络进行再次训练。本公开还提供一种矸石自动分离系统。
矸石识别方法以及自动分离系统

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